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题名物业用室内清扫机器人自主作业的改进螺旋回溯法
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作者
张建刚
刘海宁
于庆江
张留
杨奉钦
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机构
济南大学机械工程学院
青岛市城阳区钰航鑫汽车服务部
济宁安泰矿山设备制造有限公司
通亚汽车制造有限公司
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出处
《济南大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2024年第5期564-572,共9页
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基金
山东省重点研发计划项目(2019GGX105009)。
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文摘
针对现有物业用室内清扫机器人清洁作业存在的覆盖率低、重复率高等问题,提出一种物业用室内清扫机器人自主作业的改进螺旋回溯法,通过先验地图提供的楼宇内部信息改善自主清扫效果,在保证全覆盖的同时降低重复率;改进螺旋回溯法包含全覆盖路径规划和避障,利用先验地图将待清扫区域划分为多个子区域,单个子区域内采取螺旋式遍历,基于回溯机制和回溯点筛选实现子区域衔接,子区域内按静态及随机障碍物避障策略实时避障,完成自主作业任务;在机器人操作系统中仿真验证改进螺旋回溯法,并利用物业用室内清扫机器人样机实物进行实际测试。结果表明:与基本回溯法相比,改进螺旋回溯法能使回溯点个数精简50%,有效降低重复率和缩短覆盖时间,避障策略能使物业用室内机器人灵活避障;改进螺旋回溯法生成轨迹简单易行,重复率低,可实现物业用室内清扫机器人的有效自主作业。
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关键词
室内清扫机器人
自主作业
改进螺旋回溯法
先验地图
避障
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Keywords
indoor cleaning robot
autonomous operation
improved backtracking spiral method
prior map
obstacle avoidance
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分类号
TP306.1
[自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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题名室内清洁机器人的协同控制
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作者
原豪男
文世喜
郭戈
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机构
大连海事大学信息科学技术学院
大连大学信息工程学院
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出处
《系统仿真技术》
2017年第2期141-146,共6页
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基金
国家自然科学基金(61273107
61573077)
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文摘
为提高室内清洁机器人的工作效率,提出了基于位置、速度偏差的协同工作算法,使得室内清洁机器人在速度和位置上保持一致,从而完成协同清扫房间的任务。通过计算机仿真及实验,验证了本文所提出算法的有效性。
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关键词
室内清洁机器人
协同工作
一致性
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Keywords
indoor cleaning robot
cooperative work
consensus
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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