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STM32的小车自主定位与控制系统设计 被引量：11
1
作者 郑润芳 张海 《单片机与嵌入式系统应用》 2013年第9期46-49,共4页
设计了基于STM32F103VET6的自主定位小车,给出了具体的软硬件设计方法。安装有超声波测距模块的四轮驱动小车能自动避障。利用九轴运动感测追踪组件MPU-9150的测量输出,完成载体姿态的计算,光电码盘的输出完成速度和距离的计算,然后采... 设计了基于STM32F103VET6的自主定位小车,给出了具体的软硬件设计方法。安装有超声波测距模块的四轮驱动小车能自动避障。利用九轴运动感测追踪组件MPU-9150的测量输出,完成载体姿态的计算,光电码盘的输出完成速度和距离的计算,然后采用航位推算的方法完成小车在二维平面内的自主定位。小车采用速度反馈实现了按给定的速度平稳启动。整个系统具有功耗低、体积小、成本低等优点。 展开更多
关键词 STM32F103VET6 MPU-9150 航位推算 增量pid
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增量PID算法在某风洞压力控制中的应用改进 被引量：4
2
作者 田昊 云长江 彭毅 《计算机测量与控制》 2016年第3期64-66,共3页
为解决风洞高度模拟控制系统对风洞总压有效控制的问题,根据系统特点,选取了定水环泵转速,利用增量PID控制算法调节补气调节阀开度的控制策略;针对直接采用增量PID控制算法,风洞总压振荡时间长,无法满足试验要求的问题;分析了影响控制... 为解决风洞高度模拟控制系统对风洞总压有效控制的问题,根据系统特点,选取了定水环泵转速,利用增量PID控制算法调节补气调节阀开度的控制策略;针对直接采用增量PID控制算法,风洞总压振荡时间长,无法满足试验要求的问题;分析了影响控制效果的原因,根据整个系统的大惯性、大滞后特性提出了在增量PID控制的基础上采用超前调节的解决措施,并研究确定了进行超前调节的时机和调节方法,最后按照该方法进行了常用压力控制点的系统调试;调试结果表明:在不超过300s的调节过渡时间内总压能稳定至性能指标要求的±100Pa精度范围,满足了试验要求,证明了该控制方法的可行性;该超前调节措施在为风洞总压控制提供了有效方法的同时,也为类似大惯性、大滞后特性系统的精确、稳定控制提供了参考。 展开更多
关键词 风洞 高度模拟 增量pid 压力控制 超前调节
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基于摆动油缸的电液力矩伺服控制系统设计 被引量：1
3
作者 郭大勇 梁利华 +2 位作者 李英 李福义 李国斌 《机床与液压》 北大核心 2002年第1期22-23,40,共3页
船舶减摇水舱试验台架是研究和设计减摇水舱的重要试验设备 ,能否准确的模拟船舶在海浪中的运动是设计试验台架的关键。本文设计了用于驱动船舶减摇水舱试验台架的电液力矩伺服控制系统 ,在伺服系统中用摆动油缸代替液压马达 ,并建立了... 船舶减摇水舱试验台架是研究和设计减摇水舱的重要试验设备 ,能否准确的模拟船舶在海浪中的运动是设计试验台架的关键。本文设计了用于驱动船舶减摇水舱试验台架的电液力矩伺服控制系统 ,在伺服系统中用摆动油缸代替液压马达 ,并建立了摆动油缸的数学模型 ,仿真结果表明系统符合设计要求。 展开更多
关键词 电液力矩伺服系统 增量式pid 减摇水舱试验台架 摆动油缸 船舶
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钻井平台液压伺服系统中的电液施力控制 被引量：1
4
作者 张锐 俞娜 +1 位作者 李国义 王晓陵 《应用科技》 CAS 2001年第3期24-25,共2页
钻井综合试验装置是研究井下工具、钻井基础理论和应用技术的仿真试验设备。在仿真试验中 ,钻具承受的工作压力 (钻压 )是重要的工艺参数。给出了针对试验操作要求及钻压伺服系统的非线性、不确定性的钻压伺服控制系统。
关键词 液压伺服系统 pid 增量式pid 钻井平台 计算机控制 电液施力控制 钻井模拟试验
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用于驱动减摇水舱试验台架的电液力矩伺服控制系统设计 被引量：2
5
作者 郭大勇 梁利华 +2 位作者 李英 李福义 李国斌 《机械设计与制造》 2001年第5期46-48,共3页
船舶减摇水舱试验台架是研究和设计减摇水舱的重要试验设备,能否准确的模拟船舶在海浪中的运动是设计试验台架的关键。设计了用于驱动船舶减摇水舱试验台架的电液力矩伺服控制系统,并对系统进行了仿真,仿真结果表明系统符合设计要求。
关键词 电液力矩伺服系统 增量式pid 减摇水舱试验台架 船舶
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基于增量式PID的改进粒子群算法 被引量：3
6
作者 黄纯 罗伟原 江辉 《湖南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第12期35-39,共5页
基于粒子群优化(PSO)算法的简单模型和增量式PID控制原理,引入PID增量算子和4个新随机因子,对标准粒子群优化(SPSO)算法进行了扩展.扩展粒子群算法(EPSO)提升了粒子自身认知能力和社会认知能力,增加了粒子共享的信息量,粒子在运动过程... 基于粒子群优化(PSO)算法的简单模型和增量式PID控制原理,引入PID增量算子和4个新随机因子,对标准粒子群优化(SPSO)算法进行了扩展.扩展粒子群算法(EPSO)提升了粒子自身认知能力和社会认知能力,增加了粒子共享的信息量,粒子在运动过程中更加智能化.4个新随机因子的引入,提高了种群的多样性,一定程度上克服了PSO容易陷入局部最优的缺陷,提高了PSO算法全局搜索能力.对6个常用目标函数进行优化仿真,结果表明EPSO算法较SPSO算法收敛速度显著加快,且不易陷入局部极值点.SPSO算法是EPSO算法的一种特殊情形;EPSO算法作为SPSO的扩展,可应用于所有SPSO求解的优化问题. 展开更多
关键词 粒子群 全局最优 增量式pid 随机因子
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基于增量式PID的改进算法 被引量：3
7
作者 董学勤 刘希璐 《浙江工商职业技术学院学报》 2012年第3期32-35,共4页
增量式PID控制方法输出的是控制量的增量,无积分作用,误动作影响小,但存在微分和比例饱和现象,通过对其进行算法改进,提高了系统的调节特性和稳定性。
关键词 增量式pid 算法 控制 饱和
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一种高精度恒温槽温度控制系统 被引量：2
8
作者 刘俊伟 《电脑知识与技术》 2012年第8期5482-5484,5487,共4页
在恒温槽进行热物性测试中，需要高精度的温度控制。针对上述问题，给出了一种一维模糊控制十增量式PID控制策略恒温槽温度控制方法。通过实测温度与设定温度偏差选择增量式PID控制或模糊控制，完成温度高精确控制。以C8051F060单片机... 在恒温槽进行热物性测试中，需要高精度的温度控制。针对上述问题，给出了一种一维模糊控制十增量式PID控制策略恒温槽温度控制方法。通过实测温度与设定温度偏差选择增量式PID控制或模糊控制，完成温度高精确控制。以C8051F060单片机为主控制器，设计了一种恒温槽温度控制系统。该控制系统具有在线温度控制、温度历史数据存储以及与PC机实时数据通讯等功能。实际测试结果表明，该系统温度响应时间短、温度波动度小，满足实际使用要求。 展开更多
关键词 高精度恒温槽 模糊控制 增量式pid C8051F060 温度
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定速巡航分层控制策略硬件在环研究 被引量：2
9
作者 臧政 霍炜 +4 位作者 王玉海 李兴坤 李圆圆 黄福闯 郑莉莉 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2020年第7期1100-1106,共7页
为了提高车辆在行驶过程中的安全性与舒适性,减轻驾驶员的负荷,提出一种定速巡航分层控制策略,该策略将巡航工况分为几种不同的巡航模式,通过调节发动机的转速实现车速的控制。在上层控制中研究巡航控制模式决策问题,检查所要进入的巡... 为了提高车辆在行驶过程中的安全性与舒适性,减轻驾驶员的负荷,提出一种定速巡航分层控制策略,该策略将巡航工况分为几种不同的巡航模式,通过调节发动机的转速实现车速的控制。在上层控制中研究巡航控制模式决策问题,检查所要进入的巡航模式是否被允许;在中层控制中研究巡航退出条件是否成立,如果成立,则退出巡航,如果不成立则继续按照原来的控制策略进行巡航;在下层控制器中研究车辆实际巡航控制,运用增量式PID调节来控制车辆巡航目标速度、车辆实际速度、发动机的转速等。在此基础上,对所搭建的定速巡航分层控制策略进行实车硬件在环验证,主要验证减速-保持模式、加速-保持模式、加速—减速—阶升模式。试验结果表明,所开发的定速巡航分层控制策略,可实现车辆按照驾驶员的意图进行巡航过程中加减速的目的,并且巡航控制子模式与主模式的实际切换符合策略要求,能够提高整车的安全性与舒适性。 展开更多
关键词 定速巡航 分层控制 硬件在环 增量式pid 安全性与舒适性
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汽车自适应前照灯系统建模与仿真 被引量：2
10
作者 王洪佩 高松 +1 位作者 宋炳雨 王鑫 《计算机仿真》 CSCD 北大核心 2011年第10期349-353,共5页
研究汽车照明优化控制问题,针对传统车灯照明无法调整,车前出现盲区。为了照亮前方道路,从而提高驾驶员的安全视野,使汽车弯道自适应照明系统可根据车速和方向盘转角的变化来调整前照灯光轴照射角度,提出建立了线性二自由度汽车模型、... 研究汽车照明优化控制问题,针对传统车灯照明无法调整,车前出现盲区。为了照亮前方道路,从而提高驾驶员的安全视野,使汽车弯道自适应照明系统可根据车速和方向盘转角的变化来调整前照灯光轴照射角度,提出建立了线性二自由度汽车模型、前照灯光轴水平方向调节模型和前照灯步进电机模型,然后根据增量式PID控制的自适应前照灯系统控制算法,建立了汽车弯道行驶自适应前照灯控制系统模型并在MATLAB上进行了仿真。仿真结果表明,控制系统响应快、超调量小、精度高,有可行性。 展开更多
关键词 汽车自适应前照灯系统 步进电机 增量式pid
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基于模糊神经网络的永磁同步电机伺服系统研究 被引量：2
11
作者 王培宇 马立新 《电子科技》 2022年第6期83-88,共6页
永磁同步电机具有非线性、强耦合的特性,常规的矢量控制方法难以对其进行精确控制。此外,电机系统易受负载扰动影响,从而产生转速和电磁转矩波动。针对转速环参数固定会导致系统响应速度慢、超调量大的问题,文中提出了一种模糊径向基神... 永磁同步电机具有非线性、强耦合的特性,常规的矢量控制方法难以对其进行精确控制。此外,电机系统易受负载扰动影响,从而产生转速和电磁转矩波动。针对转速环参数固定会导致系统响应速度慢、超调量大的问题,文中提出了一种模糊径向基神经网络PID控制策略,用以替代矢量控制系统中转速环PID控制。将神经网络和模糊控制相结合,基于增量式PID控制方式,利用梯度下降优化算法动态调整转速环中的PID参数。系统模型仿真结果表明,模糊神经网络PID控制的电机系统超调量较小,相较于常规PID控制,新模型在低速和高速运行的启动时间分别缩短了66.7%和75.9%,动态响应更快,具有更好的鲁棒性和抗干扰能力。利用DSP搭建了实验平台,实验结果也证明了该控制方法的有效性。 展开更多
关键词 永磁同步电机 伺服系统 模糊控制器 矢量控制 径向基神经网络 增量式pid 梯度下降法 转矩脉动
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低能电子束固化仪的控制系统设计 被引量：1
12
作者 胡佳 任杰 +1 位作者 李德明 郭洪雷 《核电子学与探测技术》 CAS 北大核心 2015年第11期1094-1097,共4页
针对自制电子束固化仪,设计了一套加速器控制系统和人机界面。该系统采用西门子S7-1200 PLC和KTP600触摸屏,可根据预设的工艺参数,自动调节高压和流强升至预设值,以及根据高压打火情况自动做出相应的保护措施。实验测试表明:整个控制系... 针对自制电子束固化仪,设计了一套加速器控制系统和人机界面。该系统采用西门子S7-1200 PLC和KTP600触摸屏,可根据预设的工艺参数,自动调节高压和流强升至预设值,以及根据高压打火情况自动做出相应的保护措施。实验测试表明:整个控制系统性能较为稳定,可满足控制要求,且操作更加简单人性化,有助于电子束固化技术的推广。 展开更多
关键词 低能电子束固化 增量式pid 可编程逻辑控制器 人机界面
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光电望远镜的伺服性能研究 被引量：1
13
作者 景春元 谭碧涛 +2 位作者 朱启海 袁尧臣 王宝国 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2006年第z1期471-475,共5页
针对某大型光电望远镜的指标要求,设计了相应的方位和俯仰伺服系统的硬件组成和软件接口,对方位和俯仰伺服系统的控制性能进行了仿真分析,并对设计缮果进行了分析验证.在测试系统的特性基础上,进行增量式 PID 算法控制,实际测试结果表明... 针对某大型光电望远镜的指标要求,设计了相应的方位和俯仰伺服系统的硬件组成和软件接口,对方位和俯仰伺服系统的控制性能进行了仿真分析,并对设计缮果进行了分析验证.在测试系统的特性基础上,进行增量式 PID 算法控制,实际测试结果表明,设计的伺服系统完全满足性能指标要求,运行稳定可靠. 展开更多
关键词 光电望远镜 伺服系统 直流力矩电机 增量式pid
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易燃固体燃烧特性测试平台的研制
14
作者 厉霞 《机电工程技术》 2012年第6期79-81,共3页
针对易燃固体类产品燃烧特性无法正确检测分类的问题,研制测量固体燃烧速率的实验仪。易燃固体燃烧特性测试平台以点火方式、点火温度控制,燃烧速率算法为重点研究,设计高性能可移动硅碳点燃棒的点火方式,满足火源温度高于1000℃;点火... 针对易燃固体类产品燃烧特性无法正确检测分类的问题,研制测量固体燃烧速率的实验仪。易燃固体燃烧特性测试平台以点火方式、点火温度控制,燃烧速率算法为重点研究,设计高性能可移动硅碳点燃棒的点火方式,满足火源温度高于1000℃;点火温度控制采用可控硅电压控制,运用增量式PID控制算法实现可调温度误差小于1%;燃烧速率测量使用结合热释电红外传感器阵列和定点计时的方法,时间测量精度达0.1s,实现对多种状态易燃固体的检测。 展开更多
关键词 燃烧速率 增量pid 热释电红外传感器
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基于TMS320F2812的磁悬浮数字控制器的研究
15
作者 付兴武 周裕涛 +1 位作者 刘志辉 成杰 《仪器仪表用户》 2008年第5期9-11,共3页
传统的模拟PID控制器存在着参数调整不方便,精度较低、硬件结构不易改变以及难以实现先进的控制算法等缺点。本文采用美国TI(Texas Instrum ents)公司的C2000系列产品中目前最先进、功能最强大的32位定点DSP芯片—TMS320F2812作为磁悬... 传统的模拟PID控制器存在着参数调整不方便,精度较低、硬件结构不易改变以及难以实现先进的控制算法等缺点。本文采用美国TI(Texas Instrum ents)公司的C2000系列产品中目前最先进、功能最强大的32位定点DSP芯片—TMS320F2812作为磁悬浮轴承系统数字控制器的CPU设计控制器的硬件系统。并以RS-232串行通信方式实现数据传输。控制器中采用增量式PID控制算法,获得了比较好的控制效果。 展开更多
关键词 增量式pid TMS320F2812 磁悬浮轴承 数字控制器
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基于STM32三轴云台控制系统的设计 被引量：14
16
作者 陆聪 张北伟 《国外电子测量技术》 2019年第9期75-78,共4页
针对目前云台控制系统角度变换精度不高的问题,设计了一种基于STM32F103ZET6单片机三轴云台控制系统。系统利用MPU6050三轴陀螺仪采集云台的横滚角、俯仰角和偏向角信息,通过I2 C接口与STM32进行通信。同时,上位机通过USART串口发送设... 针对目前云台控制系统角度变换精度不高的问题,设计了一种基于STM32F103ZET6单片机三轴云台控制系统。系统利用MPU6050三轴陀螺仪采集云台的横滚角、俯仰角和偏向角信息,通过I2 C接口与STM32进行通信。同时,上位机通过USART串口发送设定值给STM32单片机,并与陀螺仪采集的角度进行对比,得出差值,通过增量型PID控制算法输出控制量来控制28BYJ-48型步进电机旋转,步进电机采用四相八拍的方式进行角度变换。通过搭建硬件实物进行测试,系统能够实现步进电机的精确定位,系统精确度高。 展开更多
关键词 STM32 MPU6050 步进电机 云台控制 增量型pid
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智能水温控制系统的设计及实现 被引量：13
17
作者 于光普 黎东升 尤传富 《长春工业大学学报》 CAS 2011年第1期29-32,共4页
以89C52单片机为基础设计出一种智能型水温控制系统,智能水温控制系统主要采用逐次逼近式算法和增量式PID控制算法实现水温的定时加热以及恒温保持等功能。经过实验测试,系统运行稳定,控制效果良好。
关键词 单片机 水温控制 逐次逼近 增量pid
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基于增量PID的压电微位移器驱动控制系统开发 被引量：6
18
作者 李迎 孙亚飞 《测控技术》 CSCD 北大核心 2011年第3期40-44,共5页
对基于数字增量PID算法的压电微位移器驱动控制系统进行了理论分析和开发研究,提出了基于数字增量PID算法的压电微位移器控制系统的设计方案,并利用通用计算机及数据采集板对其进行了开发,最后将该微位移控制系统用于基于压电堆驱动器... 对基于数字增量PID算法的压电微位移器驱动控制系统进行了理论分析和开发研究,提出了基于数字增量PID算法的压电微位移器控制系统的设计方案,并利用通用计算机及数据采集板对其进行了开发,最后将该微位移控制系统用于基于压电堆驱动器的机械手手指张合运动控制系统中,取得了良好的控制效果。该微位移器控制系统具有实现简便、控制效果好、通用性强等特点,可广泛用于各类基于压电驱动的微位移器位移控制系统中。 展开更多
关键词 数字增量pid 压电驱动器 微位移器 驱动控制
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基于准线性模型的柴油机电子调速仿真和实验研究 被引量：3
19
作者 袁银南 朱磊 +3 位作者 陈笃红 王存磊 宋雪桦 张育华 《内燃机学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第3期263-269,共7页
为了更好研究柴油机动态调速工作过程,在实验的基础上,采用MATLAB/S imu link仿真平台和FuzzyLogic Toolbox工具箱建立柴油机准线性控制模型,采用增量型PID和自适应模糊PID对此模型进行控制仿真,分析油门突变和负荷突变时不同控制算法... 为了更好研究柴油机动态调速工作过程,在实验的基础上,采用MATLAB/S imu link仿真平台和FuzzyLogic Toolbox工具箱建立柴油机准线性控制模型,采用增量型PID和自适应模糊PID对此模型进行控制仿真,分析油门突变和负荷突变时不同控制算法对转速稳定性的控制效果,综合各自算法的优缺点指导了实际控制软件的编写。发动机台架实验测试结果表明,发动机稳态调速率小于2.500/,符合各类常规动力设备的调速要求,并实现对LR6105Q型柴油机的全程调速和两极调速的功能,达到了与发动机匹配主机的动力特性要求。 展开更多
关键词 柴油机 增量型pid 自适应模糊pid 准线性模型 电子调速
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基于口袋实验室的便携式直流可调电源
20
作者 裴晓芳 范阳 +2 位作者 张甜梦 王硕 谈潘锋 《计算机与数字工程》 2024年第7期2201-2206,共6页
直流可调电源是实验室中常用的设备,为了方便学生开展课外实验,设计一种基于FPGA口袋实验室的直流可调电压源。该设计系统由口袋实验室模块、触摸显示屏模块以及直流可调电源模块组成,利用SOPC技术结合增量型PID算法实现电压的精确控制... 直流可调电源是实验室中常用的设备,为了方便学生开展课外实验,设计一种基于FPGA口袋实验室的直流可调电压源。该设计系统由口袋实验室模块、触摸显示屏模块以及直流可调电源模块组成,利用SOPC技术结合增量型PID算法实现电压的精确控制,并在Nios II中使用uC/OS II操作系统,移植uC/GUI图形界面,设计显示界面。系统测试结果表明,利用旋转编码器调节可实现0 V~23.7 V的电压输出,步近50 mV,输出误差低于1%,最大输出电流3 A,最大输出功率达到18 W,具有体积小巧、输出精度高、携带方便的特点。 展开更多
关键词 口袋实验室 直流可调电源 旋转编码器 SOPC 增量型pid UC/GUI
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