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惯性稳定平台的扰动观测器/不完全微分PID复合控制 被引量:7
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作者 钟婧佳 杨功流 +1 位作者 王汀 于沛 《导弹与航天运载技术》 CSCD 北大核心 2020年第2期72-77,共6页
为提高惯性稳定平台控制系统的稳态性能,提出了一种扰动观测器与不完全微分PID相结合的复合控制算法。利用扰动观测器将控制系统中存在的外部扰动观测出来并补偿到原系统中,在增强系统扰动抑制能力、提高鲁棒性的同时,提高系统稳定精度... 为提高惯性稳定平台控制系统的稳态性能,提出了一种扰动观测器与不完全微分PID相结合的复合控制算法。利用扰动观测器将控制系统中存在的外部扰动观测出来并补偿到原系统中,在增强系统扰动抑制能力、提高鲁棒性的同时,提高系统稳定精度。仿真结果表明:扰动观测器/不完全微分PID复合控制算法可显著改善惯性稳定平台的稳态性能,对比于常规PID校正方法,复合控制方法不仅提高了系统的响应速度,而且显著提高系统的扰动抑制能力,提高稳定精度。 展开更多
关键词 惯性稳定平台 扰动观测器 不完全微分pid 扰动抑制
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粒子加速器电源PID控制方式的改进型研究与应用 被引量:3
2
作者 卢军祥 马保慧 +2 位作者 柳恒敏 陈改霞 蔺满强 《电气传动自动化》 2021年第3期17-21,42,共6页
PID控制因其算法简单、鲁棒性好、可靠性高等优点,被广泛应用于工业过程控制。本文通过计算与分析,对粒子加速器电源模拟调节器PID控制方式进行了改进型设计,并且通过调整数字调节器微分项系数与惯性项系数,实现对粒子加速器电源数字调... PID控制因其算法简单、鲁棒性好、可靠性高等优点,被广泛应用于工业过程控制。本文通过计算与分析,对粒子加速器电源模拟调节器PID控制方式进行了改进型设计,并且通过调整数字调节器微分项系数与惯性项系数,实现对粒子加速器电源数字调节器为PI调节或PID调节两种方式进行选择。本文提出的改进型PID控制方式已在粒子加速器电源中进行了推广应用。 展开更多
关键词 粒子加速器电源 调节器 pid控制 不完全微分pid
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第四代篦冷机刮板速度控制器设计 被引量:2
3
作者 冯烨 熊瑞平 +1 位作者 张志会 金成毅 《机床与液压》 北大核心 2011年第19期75-77,125,共4页
针对篦冷机刮板速度控制的高要求,为简化免疫单神经元PID控制器中人工免疫反馈的参数选择,从改变PID控制器结构的角度出发,将改进的积分分离和不完全微分PID与人工免疫调节增益的单神经元算法结合构成新的控制器。利用Matlab仿真软件对... 针对篦冷机刮板速度控制的高要求,为简化免疫单神经元PID控制器中人工免疫反馈的参数选择,从改变PID控制器结构的角度出发,将改进的积分分离和不完全微分PID与人工免疫调节增益的单神经元算法结合构成新的控制器。利用Matlab仿真软件对该控制器在篦冷机刮板速度控制中的应用进行仿真分析。结果表明,这种新的控制器学习速度快,动态响应时间短,具有较强的自适应性和鲁棒性,其控制性能优于免疫单神经元传统PID控制器。 展开更多
关键词 篦冷机 改进的积分分离pid 不完全微分pid 人工免疫
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磁悬浮电主轴的模糊控制策略研究 被引量:2
4
作者 赵静 谢振宇 +1 位作者 杨红进 王晓 《机床与液压》 北大核心 2015年第17期1-6,共6页
建立了五自由度磁悬浮电主轴试验系统,利用MATLAB工具箱分别仿真分析了模糊自适应PID和不完全微分PID控制策略对系统动态性能的影响,设计制作了基于TMS320F28335DSP的数字控制器硬件电路,分别编写了模糊自适应PID和不完全微分PID控制软... 建立了五自由度磁悬浮电主轴试验系统,利用MATLAB工具箱分别仿真分析了模糊自适应PID和不完全微分PID控制策略对系统动态性能的影响,设计制作了基于TMS320F28335DSP的数字控制器硬件电路,分别编写了模糊自适应PID和不完全微分PID控制软件,完成了系统的高速旋转试验,对磁悬浮电主轴在两种控制策略下的同频振动和回转精度进行了对比研究。研究结果表明,采用模糊自适应PID控制策略可以提高磁悬浮电主轴的稳定性和回转精度。 展开更多
关键词 电主轴 磁悬浮轴承 模糊自适应pid 不完全微分pid
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遗传算法优化锅炉汽包水位不完全微分PID参数 被引量:3
5
作者 袁雪峰 马进 +1 位作者 强硕 王静 《华电技术》 CAS 2018年第10期7-11,共5页
工业锅炉汽包水位控制系统具有多扰动、非线性、滞后大的特点,为克服经典的PID控制器难适应复杂多变的锅炉汽水控制系统的缺点,确保水位在给定范围内、降低成本,保证整个网络安全运行。研究了遗传算法优化比例、积分、微分控制(PID控制... 工业锅炉汽包水位控制系统具有多扰动、非线性、滞后大的特点,为克服经典的PID控制器难适应复杂多变的锅炉汽水控制系统的缺点,确保水位在给定范围内、降低成本,保证整个网络安全运行。研究了遗传算法优化比例、积分、微分控制(PID控制)策略,并且设计了遗传算法PID控制器,然后对锅炉汽包水位进行控制,并采用不完全微分的方式减少高频干扰对系统的的影响,有效地克服经典PID控制方式的缺点。研究表明,通过MATLAB软件仿真对比证明本系统可以有效克服干扰对水位的影响,控制效果更好,具有更强的自适应能力,可维持水位在给定范围之内,对锅炉正常运行具有重要意义。 展开更多
关键词 遗传算法 不完全微分pid 锅炉汽包水位 MATLAB软件
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启动冗余磁轴承对磁悬浮轴承转子系统动态性能的影响
6
作者 周海舰 谢振宇 +2 位作者 肖鹏飞 徐欣 龙亚文 《机械与电子》 2011年第8期3-6,共4页
建立了带冗余支承的五自由度磁悬浮轴承转子系统的仿真模型,采用ADAMS和Matlab软件对不完全微分PID控制的磁悬浮系统进行联合仿真,分析了启动冗余支承对系统动态性能的影响。在此基础上,设计制作了基于TMS320F28335DSP的数字控制器硬件... 建立了带冗余支承的五自由度磁悬浮轴承转子系统的仿真模型,采用ADAMS和Matlab软件对不完全微分PID控制的磁悬浮系统进行联合仿真,分析了启动冗余支承对系统动态性能的影响。在此基础上,设计制作了基于TMS320F28335DSP的数字控制器硬件电路,编写了不完全微分PID控制程序并在试验台上进行验证。 展开更多
关键词 主动磁悬浮轴承 冗余支承 联合仿真 数字控制器 不完全微分pid
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变量式机油泵综合测试台控制系统研究 被引量:1
7
作者 杨萌 陈彩凤 《农业装备与车辆工程》 2018年第6期69-73,共5页
针对EA888变量式机油泵的性能综合测试要求,给出变量式机油泵综合测试台的机械结构及系统组成。测试系统模拟发动机不同运行阶段的工况,运用多种测试元器件的组合,对机油泵的性能指标进行综合检测。重点阐明控制方案与关键控制技术,并... 针对EA888变量式机油泵的性能综合测试要求,给出变量式机油泵综合测试台的机械结构及系统组成。测试系统模拟发动机不同运行阶段的工况,运用多种测试元器件的组合,对机油泵的性能指标进行综合检测。重点阐明控制方案与关键控制技术,并给出其实现方法。最后,还对测试现场出现的干扰问题进行抗干扰措施的探讨。 展开更多
关键词 变量式机油泵 角度补偿 不完全微分pid SMITH预估器
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基于MACSV的双容水箱液位串级控制
8
作者 柏受军 赵发 赵广香 《鸡西大学学报(综合版)》 2017年第2期30-33,共4页
现代工业生产过程中许多被控对象都可以抽象成多容水箱的数学模型,其中水箱液位系统的建模和控制等方面的研究对设计真正的生产过程控制系统具有重要意义。由于目前水箱液位控制系统大多数都是基于PLC和组态软件的,而企业实际运行的工... 现代工业生产过程中许多被控对象都可以抽象成多容水箱的数学模型,其中水箱液位系统的建模和控制等方面的研究对设计真正的生产过程控制系统具有重要意义。由于目前水箱液位控制系统大多数都是基于PLC和组态软件的,而企业实际运行的工业过程控制系统很多都是集散控制系统,因此选择北京和利时DCS设计双容水箱液位控制系统,并针对传统PID控制精度不高的缺点,采用不完全微分PID控制算法。实验结果表明,使用和利时DCS的CFC编程语言不仅方便设计控制算法,而且极大地提高了控制系统的性能。 展开更多
关键词 集散控制系统 双容水箱 不完全微分pid MACSV
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送餐机器人移动稳定性研究
9
作者 杨智渊 柯文德 +1 位作者 容颖琳 邱立靖 《广东石油化工学院学报》 2017年第4期43-47,共5页
文章重点研究了基于不完全微分PID算法的送餐机器人移动稳定性。首先,介绍了送餐机器人的硬件系统组成以及对送餐机器人的工作流程进行分析。其次,分析了影响机器人移动稳定的原因,设计了送餐机器人的移动稳定性闭环PID算法。最后,采用... 文章重点研究了基于不完全微分PID算法的送餐机器人移动稳定性。首先,介绍了送餐机器人的硬件系统组成以及对送餐机器人的工作流程进行分析。其次,分析了影响机器人移动稳定的原因,设计了送餐机器人的移动稳定性闭环PID算法。最后,采用不完全微分PID算法对机器人的移动进行控制,解决了纯时间滞后的问题,使系统能够更加稳定,保持机器人的移动速度。实验验证了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 不完全微分pid 稳定性 纯时间滞后
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不完全微分与微分先行的农业机器人巡航PID控制算法 被引量:10
10
作者 李林升 丁鹏 钟成 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2018年第1期45-49,共5页
为了解决传统PID控制在农业机器人控制中响应迟滞,稳态误差和敏感性较大等问题。在传统PID控制的基础上,引入了不完全微分,微分先行和“最优曲率”算法。首先针对传统PID微分环节对误差波动的敏感性较大,在微分环节加入滤波器,构... 为了解决传统PID控制在农业机器人控制中响应迟滞,稳态误差和敏感性较大等问题。在传统PID控制的基础上,引入了不完全微分,微分先行和“最优曲率”算法。首先针对传统PID微分环节对误差波动的敏感性较大,在微分环节加入滤波器,构成不完全微分算法,以减少误差敏感性。然后针对速度和方向设定值的不断变化给系统带来的动态波动,加入微分先行算法,提高系统的动态稳定性和系统的响应速度。最后结合最优曲率,制定动态的PID控制参数,进一步提高控制的精度。实验结果表明,相比于传统PID控制,该改进的PID控制算法使农业机器人稳定行驶速度由原来的2.4m/s达到了3m/s,农业机器人整圈完成度提高5%~10%。加速性、鲁棒性、可靠性得到较大的提高。 展开更多
关键词 农业机器人 微分先行pid 不完全微分pid 最优曲率
原文传递
基于不完全微分PID算法的神经网络控制 被引量:9
11
作者 毛恒 王永初 《自动化仪表》 CAS 2005年第1期9-11,14,共4页
有关神经网络PID控制的文献中使用的大都是PID的一般控制算法 ,而性能相对优于一般PID控制算法的不完全微分PID算法则很少用于神经网络控制中。神经网络与不完全微分的PID算法相结合应用于神经网络控制 ,其中神经网络使用的是BP网络和... 有关神经网络PID控制的文献中使用的大都是PID的一般控制算法 ,而性能相对优于一般PID控制算法的不完全微分PID算法则很少用于神经网络控制中。神经网络与不完全微分的PID算法相结合应用于神经网络控制 ,其中神经网络使用的是BP网络和神经元。通过仿真实验 ,证明控制效果良好。 展开更多
关键词 神经网络控制 pid算法 pid控制算法 仿真实验 BP网络 使用 性能 全微分 证明 一般
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多模型内模控制的湿化仪温控系统研究 被引量:6
12
作者 魏立峰 李雨桐 +2 位作者 杨私 周成广 孙明仪 《电子器件》 CAS 北大核心 2020年第3期667-671,共5页
高流量呼吸湿化仪是一个大滞后、非线性、且对象参数随流量变化的变结构温度控制系统。针对弯头温度控制的问题,提出基于多模型切换的内模不完全微分PID控制方法,在目标温度平衡点进行线性化,根据患者需求选择模型。仪器测试实验表明:... 高流量呼吸湿化仪是一个大滞后、非线性、且对象参数随流量变化的变结构温度控制系统。针对弯头温度控制的问题,提出基于多模型切换的内模不完全微分PID控制方法,在目标温度平衡点进行线性化,根据患者需求选择模型。仪器测试实验表明:湿化仪温度控制系统有了更高的控制品质,并且可以适用于不同温度、不同结构的湿化模式。 展开更多
关键词 湿化仪 温度控制 多模型 内模不完全微分pid 线性化
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相间功率控制器改善暂态稳定性的研究 被引量:4
13
作者 李娟 郑明 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2011年第22期11-15,56,共6页
相间功率控制器(Interphase Power Controller,IPC)接入互联系统中对稳定性有一定的影响。基于IPC元件参数与功率之间的关系,通过简单系统的功角曲线分析了调节IPC元件参数改善系统暂态稳定性的机理。基于IPC的端口电压与电流的关系,说... 相间功率控制器(Interphase Power Controller,IPC)接入互联系统中对稳定性有一定的影响。基于IPC元件参数与功率之间的关系,通过简单系统的功角曲线分析了调节IPC元件参数改善系统暂态稳定性的机理。基于IPC的端口电压与电流的关系,说明IPC是电压控制的电流源,据此设计了功率和电流双回路可控相间功率控制器(Thyristor Controlled Interphase Power Controller,TCIPC)的控制系统。以电流作为TCIPC晶闸管的同步信号,将线路电流和有功功率的期望值作为IPC控制器的参考信号,设计了不完全微分PID控制模型。仿真结果表明:在系统发生扰动的情况下,通过设计的控制器能较好地调节TCIPC电感参数,从而有效地控制联络线的传输功率,改善带TCIPC互联系统的暂态稳定性。 展开更多
关键词 相间功率控制器 改善系统暂态稳定性 电压控制的电流源 控制系统 不完全微分pid控制
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基于TMS320F28335DSP的磁悬浮系统数字控制器研究 被引量:4
14
作者 姜宏伟 谢振宇 《机械与电子》 2010年第11期29-32,共4页
以TMS320F28335和MAX7064SLC44-10为核心,设计了五自由度磁悬浮轴承柔性转子系统控制器硬件电路,采用C语言编制了基于CCS3.3开发环境的不完全微分PID控制程序。在该控制器的控制下,磁悬浮轴承柔性转子系统具有较强的鲁棒性和抗干扰能力... 以TMS320F28335和MAX7064SLC44-10为核心,设计了五自由度磁悬浮轴承柔性转子系统控制器硬件电路,采用C语言编制了基于CCS3.3开发环境的不完全微分PID控制程序。在该控制器的控制下,磁悬浮轴承柔性转子系统具有较强的鲁棒性和抗干扰能力,可以顺利越过前2阶弯曲临界转速。 展开更多
关键词 主动磁悬浮轴承 数字信号处理器 柔性转子 不完全微分pid
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一种高鲁棒性的大滞后系统控制方法 被引量:4
15
作者 李钟慎 《电气自动化》 2009年第2期35-37,共3页
提出一种大滞后系统的控制方法。首先引入滞后时间削弱器,将大滞后的对象演变成小滞后的对象,然后采用神经网络不完全微分PID控制器对演变后的小滞后对象进行控制。仿真结果表明,该控制方法使大滞后系统取得更好的控制效果,系统的鲁棒性... 提出一种大滞后系统的控制方法。首先引入滞后时间削弱器,将大滞后的对象演变成小滞后的对象,然后采用神经网络不完全微分PID控制器对演变后的小滞后对象进行控制。仿真结果表明,该控制方法使大滞后系统取得更好的控制效果,系统的鲁棒性高,自适应能力强,具有抗外来扰动的能力。 展开更多
关键词 大滞后系统 滞后时间削弱器 不完全微分pid控制 BP神经网络
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径向磁气组合轴承系统的动态性能 被引量:3
16
作者 吴炎 谢振宇 +1 位作者 陈李成 郝建胜 《航空动力学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第9期1839-1850,共12页
为探究磁轴承失效时能否减轻转子跌落带来的损害,将人字槽径向动压气体轴承引入磁轴承转子系统,研究磁气组合轴承对系统动态性能的影响和动压气体轴承的支承特性。采用有限差分法和小扰动法求解气膜厚度方程和雷诺方程,研究动压气体轴... 为探究磁轴承失效时能否减轻转子跌落带来的损害,将人字槽径向动压气体轴承引入磁轴承转子系统,研究磁气组合轴承对系统动态性能的影响和动压气体轴承的支承特性。采用有限差分法和小扰动法求解气膜厚度方程和雷诺方程,研究动压气体轴承的静动态特性。对磁轴承电磁力进行了分析,采用磁轴承不完全微分PID(比例-积分-微分)控制策略,对系统进行了理论模态分析和试验模态分析,完成了系统高速旋转试验,测试了动压气体轴承在不同偏心率和转速下的承载力。结果表明,引入动压气体轴承可提高系统的动态性能,在磁轴承失效造成高速转子跌落瞬间,偏心率趋近于1,两个径向动压气体轴承能够产生较大承载力,减轻转子跌落造成的损害。 展开更多
关键词 磁轴承 人字槽径向动压气体轴承 雷诺方程 不完全微分pid控制 模态分析
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一种用于冲击性负荷的动态无功功率补偿方法 被引量:2
17
作者 赵强松 崔丹丹 +1 位作者 彭喜英 韩亚丽 《工矿自动化》 北大核心 2015年第7期68-72,共5页
针对冲击性负荷造成的供电系统功率因数低、电压跌落和闪变等电能质量问题,提出了一种快速晶闸管投切电容器动态无功补偿方法。该方法采用基于改进瞬时无功理论的无功电流检测算法和新型不完全微分PID控制算法对冲击性负荷进行快速无功... 针对冲击性负荷造成的供电系统功率因数低、电压跌落和闪变等电能质量问题,提出了一种快速晶闸管投切电容器动态无功补偿方法。该方法采用基于改进瞬时无功理论的无功电流检测算法和新型不完全微分PID控制算法对冲击性负荷进行快速无功补偿。实验结果表明,该方法不仅可以提高系统功率因数,而且可以稳定变压器输出端电压,增强系统的控制精度和响应速度。 展开更多
关键词 冲击性负荷 动态无功补偿 瞬时无功理论 不完全微分pid控制
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控制科学与工程学科综合实训实践设计改革研究——基于优化PID的两轮平衡车控制系统设计 被引量:2
18
作者 刘环 贾鹤鸣 +1 位作者 朱传旭 杨泽文 《科教文汇》 2017年第12期39-41,共3页
本文以工程教育认证为契机,改革控制科学与工程学科的综合实训实践设计,选择自适应寻迹的智能车为研究被控对象,在传统PID控制的基础上,引入不完全微分算法对微分环节进行改进。实验结果表明相比于传统PID控制,该改进的PID算法具有更好... 本文以工程教育认证为契机,改革控制科学与工程学科的综合实训实践设计,选择自适应寻迹的智能车为研究被控对象,在传统PID控制的基础上,引入不完全微分算法对微分环节进行改进。实验结果表明相比于传统PID控制,该改进的PID算法具有更好的工程实用价值,提高智能车行驶的鲁棒性、稳定性和快速性。 展开更多
关键词 工程教育认证 控制课程改革 智能循迹小车 不完全微分pid控制
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循环流化床锅炉主蒸汽温度的负荷自适应控制研究 被引量:2
19
作者 岳中石 张晓 闫英俊 《热力发电》 CAS 北大核心 2013年第10期57-61,82,共6页
在分析循环流化床(CFB)锅炉主蒸汽温度被控对象动态特性的基础上,基于鲁棒控制理论设计了一种实际微分PID控制器,并构建了一种基于模糊控制理论的负荷自适应控制系统。该控制系统在克服CFB锅炉主蒸汽温度大迟延的同时,可根据负荷变化量... 在分析循环流化床(CFB)锅炉主蒸汽温度被控对象动态特性的基础上,基于鲁棒控制理论设计了一种实际微分PID控制器,并构建了一种基于模糊控制理论的负荷自适应控制系统。该控制系统在克服CFB锅炉主蒸汽温度大迟延的同时,可根据负荷变化量在线自动调整实际微分PID控制器的参数。仿真结果表明,基于模糊控制的负荷自适应控制较常规PID控制效果更好,对主蒸汽温度控制具有较好的控制品质和较强的自适应能力。 展开更多
关键词 CFB锅炉 主蒸汽温度 模糊控制 鲁棒控制 实际微分pid控制器 负荷自适应
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基于FPGA的磁悬浮轴承飞轮控制系统设计 被引量:2
20
作者 刘鹏远 李建春 +2 位作者 王晓瑜 肖跃华 曹扬 《导航与控制》 2016年第1期80-86,11,共8页
针对五自由度永磁偏置磁轴承飞轮,分析其结构参数及控制原理,设计了磁飞轮通用型电控系统。介绍了以FPGA为核心的控制系统构成,并阐述了控制器的设计策略,针对飞轮数据处理设计了一种通用型矩阵运算器。最终完成静态悬浮及低速旋转实验。
关键词 磁悬浮飞轮 FPGA 不完全微分pid 矩阵运算器
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