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GPS车辆导航中的实时地图匹配算法 被引量:87
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作者 苏洁 周东方 岳春生 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2001年第3期252-256,共5页
通过误差来源的分析和误差模型的建立 ,提出了一种车辆导航中 GPS定位测量与数字地图实时配准的地图匹配算法。这使得在现有的基本硬件配置条件下 ,车辆导航定位精度更高。最后对算法进行了分析 ,并给出了统计结果。
关键词 车辆导航 GPS GIS 模式识别 误差矫正 模糊逻辑 全球定位系统 实时地图匹配算法
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基于GPS与GIS集成的车辆导航系统设计与实现 被引量:55
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作者 李德仁 郭丙轩 +1 位作者 王密 雷霆 《武汉测绘科技大学学报》 CSCD 2000年第3期208-211,232,共5页
介绍了基于GPS与GIS集成的车辆导航系统设计与实现 ,探讨了导航系统中电子地图的空间数据组织 ,提出了GPS信号与GIS路网数据匹配、快速的邮路选择、最佳路径选择、地图随驾驶方向快速实时旋转技术及语音提示、语音识别技术的使用。
关键词 GPS GIS 集成 车辆导航系统 设计
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基于实时交通信息的电动汽车路径规划和充电导航策略 被引量:81
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作者 邢强 陈中 +2 位作者 冷钊莹 陆舆 刘艺 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第2期534-550,共17页
电动汽车兼具交通工具和移动负荷的特性,其充电行为和行驶特性会给交通系统和电网系统产生交互影响,为此提出一种实时交通信息的电动汽车路径规划和充电导航策略。该方法首先通过对动态路网模型的对比分析,确定了分时段动态交通路网模... 电动汽车兼具交通工具和移动负荷的特性,其充电行为和行驶特性会给交通系统和电网系统产生交互影响,为此提出一种实时交通信息的电动汽车路径规划和充电导航策略。该方法首先通过对动态路网模型的对比分析,确定了分时段动态交通路网模型的优势,并针对城市道路特点,提出考虑道路阻抗和交叉口节点阻抗的"时间–流量"路阻模型。其次,在交通路网模型、配电网模型以及单体电动汽车模型确立的基础上,建立融合道路通行时间、充电站负荷以及进站车辆数的多目标优化函数,通过改进的自适应Dijkstra动态搜索算法对该问题求解推荐最优行驶和充电路径。最后,以南京市某区域实际路网为例,根据交通流量状况以及居民出行规律分区域引入电动汽车规模,通过交通起止点方法模拟电动汽车出行行为,分析电动汽车充电和行驶对交通网和配电网的影响,结果表明所提方法有效可行。 展开更多
关键词 电动汽车 交通系统 电网系统 路径推荐 充电导航 自适应Dijkstra搜索算法
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智能车辆的自主驾驶与辅助导航 被引量:28
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作者 王宏 何克忠 张钹 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1997年第2期155-160,共6页
本文综述了国外有关智能车辆(亦称轮式移动机器人)研究的某些最新进展.重点介绍了美国CMU的Navlab5系统,德国的VaMoRs-P系统和法国的Peugeot系统的平台结构,分析了相应的视觉处理系统的主要特点,归纳了... 本文综述了国外有关智能车辆(亦称轮式移动机器人)研究的某些最新进展.重点介绍了美国CMU的Navlab5系统,德国的VaMoRs-P系统和法国的Peugeot系统的平台结构,分析了相应的视觉处理系统的主要特点,归纳了值得注意的研究动向和发展趋势。 展开更多
关键词 智能车辆 移动机器人 自主驾驶 机器视觉 导航
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Android在嵌入式车载导航系统的应用研究 被引量:57
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作者 农丽萍 王力虎 黄一平 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2010年第11期2473-2476,共4页
为缩短嵌入式车载导航系统开发进程,提高系统维护和升级能力,研究了Android平台的特点及车载导航系统的性能需求。建立基于Android操作系统、GPS以及GPRS等技术为核心的车载导航系统终端软件,对系统平台和各主要功能模块进行了详细的分... 为缩短嵌入式车载导航系统开发进程,提高系统维护和升级能力,研究了Android平台的特点及车载导航系统的性能需求。建立基于Android操作系统、GPS以及GPRS等技术为核心的车载导航系统终端软件,对系统平台和各主要功能模块进行了详细的分析。结果表明,利用Android的通用框架,开发人员为车载导航编写的应用软件,便于在不同平台间移植和升级,该导航系统设计合理、具有广阔的应用前景。 展开更多
关键词 ANDROID 嵌入式系统 车载导航 全球定位系统 电子地图
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利用实时交通信息感知的电动汽车路径选择和充电导航策略 被引量:51
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作者 杨洪明 李明 +3 位作者 文福拴 邓友均 邱靖 赵俊华 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2017年第11期106-113,共8页
适当选择电动汽车(EV)路径并优化充电导航,有助于提高用户出行效率及缓解大量EV同时充电对配电系统安全运行的影响。在此背景下,提出借助群智感知技术来获得实时交通路况和充电站服务信息,并在此基础上利用矩阵分解得到交通信息矩阵。之... 适当选择电动汽车(EV)路径并优化充电导航,有助于提高用户出行效率及缓解大量EV同时充电对配电系统安全运行的影响。在此背景下,提出借助群智感知技术来获得实时交通路况和充电站服务信息,并在此基础上利用矩阵分解得到交通信息矩阵。之后,在考虑路径选择、到达时间、电池容量及充放电状态互斥约束的前提下,构建了分时电价机制下以用户出行总成本最小为目标的EV路径选择和充电导航优化模型。以某市中心25km×25km区域内所包含的4座快速充电站连接到IEEE 33节点配电系统为例来说明所述方法的基本特征,并针对考虑和不考虑实时交通信息情形,分析了参与群智感知的EV数量对用户出行路径及EV充放电对配电系统的影响。 展开更多
关键词 电动汽车 路径选择 充电导航 群智感知 实时交通信息
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具有交通限制约束的道路网络最优路径算法 被引量:31
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作者 邹旭东 郑四发 +1 位作者 班学钢 连小珉 《公路交通科技》 CAS CSCD 北大核心 2002年第4期82-84,共3页
在路网中选择并按最优路径行驶 ,有利于提高交通效率。实际道路网络中交通限制信息的存在导致最优寻路的复杂性。本文先对具有动态的交通堵塞限制信息及静态禁止通行限制信息的实际交通路网进行描述 ,然后在对Dijkstra算法以及实际交通... 在路网中选择并按最优路径行驶 ,有利于提高交通效率。实际道路网络中交通限制信息的存在导致最优寻路的复杂性。本文先对具有动态的交通堵塞限制信息及静态禁止通行限制信息的实际交通路网进行描述 ,然后在对Dijkstra算法以及实际交通限制信息进行分析的基础上 ,提出一种考虑静态和动态交通限制信息的最优路径规划算法。应用表明 。 展开更多
关键词 车辆导航 道路网络 最优路径 DIJKSTRA算法
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GPS组合导航系统在车辆导航中的应用 被引量:22
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作者 房建成 万德钧 《东南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 1996年第3期96-102,共7页
GPS组合导航系统在车辆导航中的应用房建成,万德钧(东南大学仪器科学与工程系,南京210018)统计资料显示,公路堵塞造成的直接和间接的经济损失惊人,仅美、日、法三国每年的损失就超过11000亿法郎.德国交通部门统计... GPS组合导航系统在车辆导航中的应用房建成,万德钧(东南大学仪器科学与工程系,南京210018)统计资料显示,公路堵塞造成的直接和间接的经济损失惊人,仅美、日、法三国每年的损失就超过11000亿法郎.德国交通部门统计,在全德国,每年因汽车司机行错路线... 展开更多
关键词 GPS 组合导航 导航系统 车辆 车载导航系统
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基于D-S证据推理的车辆导航系统地图匹配算法 被引量:26
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作者 毕军 付梦印 张宇河 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第3期393-396,共4页
研究地图匹配算法中的匹配道路的选择问题 ,提出基于 D- S证据推理理论的地图匹配算法 .根据 D- S证据推理的基本原理 ,结合车辆行驶情况 ,给出当前时刻车辆位置信息和方向信息的基本概率分布函数的设计方法 .按照 D- S合成公式 ,对位... 研究地图匹配算法中的匹配道路的选择问题 ,提出基于 D- S证据推理理论的地图匹配算法 .根据 D- S证据推理的基本原理 ,结合车辆行驶情况 ,给出当前时刻车辆位置信息和方向信息的基本概率分布函数的设计方法 .按照 D- S合成公式 ,对位置和方向信息进行融合 ,并根据融合结果选择匹配道路 .在设计方法中 ,引入位置信息和方向信息的可靠性参数 .仿真结果表明 ,该方法是行之有效的 ,通过适当地调整可靠性参数的值 。 展开更多
关键词 D-S证据推理 地图匹配 车辆导航 数据融合
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车载导航技术现状及其发展趋势 被引量:20
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作者 胡刚 金振伟 +1 位作者 司小平 郭海涛 《系统工程》 CSCD 北大核心 2006年第1期41-47,共7页
随着国民经济的不断发展和人民生活水平的不断提高,人们对交通信息的需求与日俱增。车载导航系统融合了车辆、交通、计算机、通信、系统科学等领域的相关技术,已成为交通导航的重要工具。本文系统阐述了车载导航系统的定位技术、动态路... 随着国民经济的不断发展和人民生活水平的不断提高,人们对交通信息的需求与日俱增。车载导航系统融合了车辆、交通、计算机、通信、系统科学等领域的相关技术,已成为交通导航的重要工具。本文系统阐述了车载导航系统的定位技术、动态路径规划方法、导航电子地图数据动态维护与更新、交通信息的采集、处理与发布、道路交通状况的预测等关键技术及其在国内外的发展现状,指出了各项技术目前存在的一些缺陷,并展望了车载导航技术的发展趋势。 展开更多
关键词 车载系统 导航技术 交通信息 趋势
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地磁匹配用于水下载体导航的初步分析 被引量:31
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作者 郝燕玲 赵亚凤 胡峻峰 《地球物理学进展》 CSCD 北大核心 2008年第2期594-598,共5页
随着地磁场模型的日趋完善和滤波技术的不断成熟,地磁匹配方法在近几年得到迅速发展,它一般用于近地卫星,还未用于海洋环境.针对这一问题,本文结合地磁场特点和海洋地磁测量的现状,分析了水下地磁匹配的可行性.分别从匹配的地磁模型和... 随着地磁场模型的日趋完善和滤波技术的不断成熟,地磁匹配方法在近几年得到迅速发展,它一般用于近地卫星,还未用于海洋环境.针对这一问题,本文结合地磁场特点和海洋地磁测量的现状,分析了水下地磁匹配的可行性.分别从匹配的地磁模型和测量值中存在干扰磁场两方面,指出了制约该技术发展的几个因素.在此基础上,提出了地磁用于水下载体定位的两条技术途径,一是用小波变换滤去地磁异常,与大尺度地磁模型匹配定位;另外,也提出了利用地磁异常,结合同时定位与构图(SLAM)算法实现自主导航. 展开更多
关键词 地磁场 水下载体 导航 匹配
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面向智慧城市的快充负荷充电服务费制定策略 被引量:27
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作者 徐诗鸿 张宏志 +7 位作者 石栋 郭旭升 林湘宁 李正天 侯慧 苏舒 随权 汪致洵 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第10期3187-3200,共14页
相比电动汽车(electricvehicle,EV)慢充用户,大规模、随机快充负荷的接入将会带来更加严重的电网安全运行问题。从整体社会经济效益最大化的角度出发,仅单纯从电网侧增加基础设施建设并非最佳解决之道,有必要从用户角度研究有效的调度... 相比电动汽车(electricvehicle,EV)慢充用户,大规模、随机快充负荷的接入将会带来更加严重的电网安全运行问题。从整体社会经济效益最大化的角度出发,仅单纯从电网侧增加基础设施建设并非最佳解决之道,有必要从用户角度研究有效的调度策略对电动汽车的快充行为进行引导。为此,基于未来智慧城市的场景下,提出了基于节点关键度的配网供电电压偏差指标(voltage deviation index based on node importance,VDINI)的概念,指出动态调整快充站充电服务费的手段,分析电动汽车用户对于快充站选择行为的影响因素,建立电动汽车用户基于自身效益的充电位置决策模型,从而说明通过调整各充电服务费的来对快充行为进行引导的可行性。在此基础上,根据需要满足的各种约束条件,制定各快充站快充服务费的求解流程,在保证充电站效益不变的同时,将电动汽车合理地引导至各个快充站,均衡区域内的充电负荷,实现空间上的有序快充,改善了配网的电能质量。算例仿真验证了所提充电服务费制定方法的合理性以及快充负荷引导策略的优越性。 展开更多
关键词 电动汽车 实时定价 有序快充 配网质量 行为特性 空间调度
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一种适于车辆导航系统的快速路径规划算法 被引量:10
13
作者 毕军 付梦印 周培德 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第2期188-191,共4页
针对城市道路网图节点数较多 ,经典的求解最短路径的 Dijkstra算法存在计算时间较长的问题 .对矢量化的城市道路网图的特点进行分析 ,给出了道路网图的计算机存储结构 ,提出一种快速求解城市道路网两节点间的最短路径近似算法 .算法的... 针对城市道路网图节点数较多 ,经典的求解最短路径的 Dijkstra算法存在计算时间较长的问题 .对矢量化的城市道路网图的特点进行分析 ,给出了道路网图的计算机存储结构 ,提出一种快速求解城市道路网两节点间的最短路径近似算法 .算法的实现采用双向式搜索法、投影法和夹角最小的方法 .理论分析和实验结果表明 ,和Dijkstra算法相比 ,该算法尽管有时得不到最优解 ,但能大大减小搜索空间 ,提高搜索速度 ,时间复杂性不超过O( N ) 。 展开更多
关键词 最短路径 车辆导航系统 快速路径规划算法
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基于SOPC的智能车辆道路识别与跟踪 被引量:25
14
作者 黄海波 蒋伟荣 +2 位作者 刘勇 李学等 徐娇 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第2期321-326,共6页
对基于PC的道路识别系统进行改进,利用SOPC技术在以单片FPGA芯片为核心的硬件平台上,完成了包括3×3窗口模块、改进的快速中值滤波、基于自适应阈值的Sobel边缘检测和Hough变换等图像预处理功能。通过μC/OS-II嵌入式实时操作系统... 对基于PC的道路识别系统进行改进,利用SOPC技术在以单片FPGA芯片为核心的硬件平台上,完成了包括3×3窗口模块、改进的快速中值滤波、基于自适应阈值的Sobel边缘检测和Hough变换等图像预处理功能。通过μC/OS-II嵌入式实时操作系统来调度系统初始化、数据接收、道路识别、车辆控制和状态监控等任务,保证了视频导航的实时性要求。静态道路图像识别和实际道路行驶测试表明,该系统在一定干扰的情况下,成功实现了视频导航功能,具有较强的道路识别跟踪能力,且在速度、价格、灵活性上有很大的优势。 展开更多
关键词 智能车辆 SOPC 道路识别 导航
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一种改进的地图匹配算法在车辆导航中的应用 被引量:6
15
作者 柏钢 万德均 王庆 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 1999年第1期19-,37+20,共3页
本文提出了一种用于车辆导航的地图匹配算法。通过对卡尔曼滤波后模型的误差特性分析,该算法可获得比通常相关性算法更好的精度。
关键词 车辆导航系统 地图匹配算法 卡尔曼滤波
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农业车辆自动导航系统综述 被引量:24
16
作者 吴延霞 赵博 毛恩荣 《农机化研究》 北大核心 2009年第3期242-245,252,共5页
农业车辆的自动控制系统是车辆导航系统的重要组成部分。为此,主要介绍了国内外农业车辆自动导航系统的发展现状,概述了环境感知、路径规划、车辆模型的建立与控制方法等车辆导航的主要研究内容,并对其关键问题进行了分析总结,旨在对农... 农业车辆的自动控制系统是车辆导航系统的重要组成部分。为此,主要介绍了国内外农业车辆自动导航系统的发展现状,概述了环境感知、路径规划、车辆模型的建立与控制方法等车辆导航的主要研究内容,并对其关键问题进行了分析总结,旨在对农业车辆自动导航系统实际的研究、开发提供了新的思路与建议。 展开更多
关键词 农业车辆 自动导航 机器视觉 多传感器融合 智能控制
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GPS实时地图匹配技术中缓冲区分析的研究 被引量:9
17
作者 吴旭彦 罗德安 《西南交通大学学报》 EI CSCD 北大核心 2001年第2期195-198,共4页
GPS数据如何实时地与GIS地图数据匹配已经成为GPS车辆导航系统中的关键问题之一。通过对GPS车辆导航中地图匹配问题的研究 ,认为可以采用误差缓冲区分析方法对GPS动态定位数据与GIS地图数据进行地图匹配。在实际应用中业已证明该方法效... GPS数据如何实时地与GIS地图数据匹配已经成为GPS车辆导航系统中的关键问题之一。通过对GPS车辆导航中地图匹配问题的研究 ,认为可以采用误差缓冲区分析方法对GPS动态定位数据与GIS地图数据进行地图匹配。在实际应用中业已证明该方法效率高、可操作性强 ,有利于提高GPS车辆导航系统在应用中的精度和可靠性。 展开更多
关键词 全球卫星定位系统 车辆导航 缓冲区 地图匹配技术 GPS 动态定位
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农业机械导航关键技术发展分析 被引量:25
18
作者 张琳洁 张文爱 +3 位作者 韩应征 周建军 王秀 蔡吉晨 《农机化研究》 北大核心 2016年第6期10-15 25,25,共7页
自动导航技术是农业机械在农业环境中进行自主控制和智能控制的关键技术,对农业生产精细化、规模化、智能化研究有着重要意义。为此,首先介绍了农业自动导航的关键技术,并通过分析国内外文献,阐述了国内外在导航感知系统、导航控制算法... 自动导航技术是农业机械在农业环境中进行自主控制和智能控制的关键技术,对农业生产精细化、规模化、智能化研究有着重要意义。为此,首先介绍了农业自动导航的关键技术,并通过分析国内外文献,阐述了国内外在导航感知系统、导航控制算法和车辆转向控制系统方面的研究现状,最后指出农业机械自动导航技术的发展趋势和展望。 展开更多
关键词 农业车辆 自动导航 智能控制
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农用车辆视觉导航路径识别方法 被引量:20
19
作者 赵博 朱忠祥 +2 位作者 宋正河 谢斌 毛恩荣 《江苏大学学报(自然科学版)》 EI CAS 北大核心 2007年第6期482-486,共5页
为提高农用车辆视觉导航系统对不同环境的适应性,研究了田间地头、天空以及树木等复杂环境对路径识别的影响.提出用一种新的中心线检测算法来取代原有的细化算法;用腐蚀算法代替原有的中值滤波;据此设计了适合复杂环境的路径识别方法.... 为提高农用车辆视觉导航系统对不同环境的适应性,研究了田间地头、天空以及树木等复杂环境对路径识别的影响.提出用一种新的中心线检测算法来取代原有的细化算法;用腐蚀算法代替原有的中值滤波;据此设计了适合复杂环境的路径识别方法.大量的田间试验证明,该方法对普通环境和复杂环境均具有较好的适应性,能够快速、可靠、准确地提取导航路径特征. 展开更多
关键词 农用车辆 路径识别 视觉导航 中心线检测 腐蚀算法
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信息融合技术在水下组合导航系统中的应用 被引量:21
20
作者 李佩娟 徐晓苏 张涛 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第3期344-349,共6页
以捷联惯性导航系统作为组合导航系统的主导航设备,地形匹配、多普勒测速仪等为辅助导航设备,分析了S1NS、DVL以及地形辅助导航系统等的工作原理并建立输出误差模型,利用联邦Kalman滤波技术对水下组合导航系统进行信息融合,建立了水下... 以捷联惯性导航系统作为组合导航系统的主导航设备,地形匹配、多普勒测速仪等为辅助导航设备,分析了S1NS、DVL以及地形辅助导航系统等的工作原理并建立输出误差模型,利用联邦Kalman滤波技术对水下组合导航系统进行信息融合,建立了水下组合导航系统联邦滤波器的观测方程和量测方程,并进行计算机软件仿真实验。仿真结果表明:使用联邦卡尔曼滤波的水下组合导航系统导航状态输出精度满足水下航行器高精度高可靠性的要求。该水下组合导航系统能够得到较高精度的位置、速度和姿态信息,提高了水下航行器远距离长时间导航的精度。 展开更多
关键词 水下潜器 组合导航 地形匹配 联邦滤波器
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