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基于改进VINS的同步定位与建图算法
1
作者
俞勇杰
沈亦纯
+2 位作者
周志峰
王立端
周围
《兵器装备工程学报》
CAS
CSCD
北大核心
2024年第7期283-289,297,共8页
针对目前单目视觉SLAM易受光照、环境、纹理影响及单目相机尺度不确定性等问题,提出一种基于视觉惯性SLAM算法VINS-Mono改进的SLAM算法。本文中算法在IMU初始化部分进行了改善,可以在更短的时间内精确地计算出陀螺仪和加速度计的偏差,...
针对目前单目视觉SLAM易受光照、环境、纹理影响及单目相机尺度不确定性等问题,提出一种基于视觉惯性SLAM算法VINS-Mono改进的SLAM算法。本文中算法在IMU初始化部分进行了改善,可以在更短的时间内精确地计算出陀螺仪和加速度计的偏差,并且在视觉里程计上将ORB特征点引入用来替代直接法,使其在各种复杂环境下也能准确提取特征点来跟踪相机的运动。通过在所采集真实场景与Euroc数据集下不同序列的实验与分析表明,本文中算法相较于VINS-Mono算法的鲁棒性及在定位精度上均有一定的提高,均方根误差(RMSE)平均降低17.6%。
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关键词
视觉SLAM
VINS-Mono
ORB特征点
imu
初始化
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职称材料
题名
基于改进VINS的同步定位与建图算法
1
作者
俞勇杰
沈亦纯
周志峰
王立端
周围
机构
上海工程技术大学机械与汽车工程学院
上海卫星工程研究所
上海司南卫星导航技术股份有限公司
陆军装备部驻湘潭地区军事代表室
出处
《兵器装备工程学报》
CAS
CSCD
北大核心
2024年第7期283-289,297,共8页
基金
上海市优秀学术/技术带头人计划资助项目(22XD1433500)。
文摘
针对目前单目视觉SLAM易受光照、环境、纹理影响及单目相机尺度不确定性等问题,提出一种基于视觉惯性SLAM算法VINS-Mono改进的SLAM算法。本文中算法在IMU初始化部分进行了改善,可以在更短的时间内精确地计算出陀螺仪和加速度计的偏差,并且在视觉里程计上将ORB特征点引入用来替代直接法,使其在各种复杂环境下也能准确提取特征点来跟踪相机的运动。通过在所采集真实场景与Euroc数据集下不同序列的实验与分析表明,本文中算法相较于VINS-Mono算法的鲁棒性及在定位精度上均有一定的提高,均方根误差(RMSE)平均降低17.6%。
关键词
视觉SLAM
VINS-Mono
ORB特征点
imu
初始化
Keywords
vision
slam
vins-mono
orb
feature
points
imu
initialization
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于改进VINS的同步定位与建图算法
俞勇杰
沈亦纯
周志峰
王立端
周围
《兵器装备工程学报》
CAS
CSCD
北大核心
2024
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