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题名基于方法库的点云去噪与精简算法
被引量：38
- 1
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作者
李仁忠
杨曼
冉媛
张缓缓
景军锋
李鹏飞
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机构
西安工程大学电信学院
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出处
《激光与光电子学进展》
CSCD
北大核心
2018年第1期245-251,共7页
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基金
2017年度中国纺织工业联合会科技指导性项目计划-三维点集模型表达的织物平整度等级评定方法研究(2017072)
西安工程大学研究生创新基金(CX201733)
大学生创新创业训练计划(1716)
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文摘
为了减少不同尺度噪声对三维点云模型重建效果的影响,提出一种基于直通滤波、统计滤波、半径滤波、改进的双边滤波、体素栅格滤波的方法库的点云模型去噪与精简算法。首先利用直通滤波将目标物体提取出来,再依据噪声点离模型主体的距离,将其分为小尺度噪声和大尺度噪声,然后利用统计滤波结合半径滤波去除大尺度噪声,利用改进的双边滤波去除小尺度噪声,最后通过体素栅格滤波进行点云精简来降低空间复杂度,并以三角网格面重建展示该算法的精度效果。实验结果表明,该算法可有效去除点云模型的不同尺度噪声,在不破坏点云本身几何结构的前提下,保证点云精简的均匀化,而且算法执行速度快,重建效率高。
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关键词
图像处理
点云去噪
统计滤波
半径滤波
改进的双边滤波
体素栅格滤波
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Keywords
image processing
point cloud denoising
statistical filter
radius filter
improved bilateral filter
voxel grid filter
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名顾及图像增强的煤矿井下视觉同时定位与建图算法
被引量：3
- 2
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作者
冯玮
姚顽强
蔺小虎
郑俊良
相里海龙
薛志强
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机构
西安科技大学测绘科学与技术学院
陕西彬长孟村矿业有限公司
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出处
《工矿自动化》
CSCD
北大核心
2023年第5期74-81,共8页
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基金
国家自然科学基金资助项目(42201484)。
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文摘
基于特征点法的视觉同时定位与建图(SLAM)算法在煤矿井下有一定应用,但受光照不均、光照多变、明暗区域交错等因素影响,图像质量较差、纹理信息匮乏,导致视觉SLAM前端特征提取与匹配精度较低,易出现跟踪丢失问题,影响视觉SLAM算法的定位精度与建图效果。提出一种顾及图像增强的煤矿井下视觉SLAM算法,通过图像增强处理提升视觉SLAM的整体性能。采用基于改进双边滤波的Retinex算法对煤矿井下图像进行增强处理:将原始RGB图像转换至HSI色彩空间,以改进的双边滤波代替传统Retinex算法的高斯滤波作为中心环绕函数,对图像反射分量进行估计后转换至RGB色彩空间,得到最终增强图像。将基于改进双边滤波的Retinex算法引入经典ORB-SLAM2算法框架进行位姿估计和建图。基于矿井轮式机器人数据采集平台在煤矿井下巷道环境中对顾及图像增强的视觉SLAM算法进行试验,结果表明:与传统Retinex算法相比,经基于改进双边滤波的Retinex算法增强后的煤矿井下图像未出现明显的泛白及光晕现象,图像质量得到提升;与ORB-SLAM2算法相比,顾及图像增强的视觉SLAM算法提高了特征匹配质量和数量,估计轨迹与真实轨迹的重合度更高,绝对轨迹误差平均值下降了76.2%,且建立的井下巷道三维稠密点云地图更加真实和准确。
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关键词
矿井图像
视觉分析
图像增强
同时定位与建图
改进双边滤波
改进Retinex算法
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Keywords
mine image
visual analysis
image enhancement
simultaneous localization and mapping
improved bilateral filter
improved Retinex algorithm
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分类号
TD67
[矿业工程—矿山机电]
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题名改进双边滤波与平均γ矫正的图像增强
被引量：3
- 3
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作者
罗国强
陈家益
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机构
广州科技职业技术大学信息工程学院
广东医科大学生物医学工程学院
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出处
《传感技术学报》
CAS
CSCD
北大核心
2022年第5期644-649,共6页
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基金
广东省普通高校特色创新项目(2021KTSCX179)
广州科技职业技术大学科研基金项目(2021ZR05)。
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文摘
为克服现有的图像增强算法存在图像失真和低对比度的不足,提出了一种改进双边滤波与平均γ矫正的图像增强算法。鉴于双边滤波具有良好的边缘保持性能,对其进行改进,并将其作为Retinex的中心环绕函数,以获取原始图像的光照图像和反射图像。分别对多尺度Retinex分解的光照图像进行γ矫正,以增强各尺度光照图像的光照效果。然后对γ矫正后的各尺度光照图像取均值图像以及对各尺度的反射图像取均值图像。最后将均值光照图像和反射图像进行重构输出增强图像。实验结果表明,相对于部分最新增强算法,所提出方法的图像增强性能更好,增强图像的对比度和清晰度更高。
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关键词
图像增强
改进双边滤波
边缘保持
平均γ矫正
信息熵
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Keywords
image enhancement
improved bilateral filter
edge preservation
averageγcorrection
information entropy
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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