文摘为提高无人水面艇(unmanned surface vehicle,USV)对复杂海况的适应性,针对欠驱动USV的路径跟踪控制问题,设计基于改进的自适应积分视线(improved adaptive integral line-of-sight,IAILOS)制导方法和径向基神经网络(radial basis function neural network,RBFNN)的积分滑模路径跟踪控制器。在IAILOS制导方法中,引入降阶的扩张状态观测器估计未知时变洋流速度,从而使得该制导方法不仅可以估计时变漂角,而且可以补偿未知时变洋流的扰动。利用RBFNN的无限逼近特性来估计USV动力学模型中的不确定项和未知的外部环境干扰。通过稳定性分析和仿真对比实验,验证了本文所设计的控制器的准确性和鲁棒性。
