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改进ORB特征光流的飞行器室内导航方法 被引量：7
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作者 郝志洋 张虹波 +2 位作者 车进 赵子君 葛聪乐 《弹箭与制导学报》 北大核心 2019年第1期15-20,共6页
针对在GPS信号薄弱或者缺失的室内环境下定位悬停问题,文中对于传统稀疏光流法假设条件很难满足的缺点,将改进ORB算法与特征光流算法相结合来估计出飞行器的光流信息数据,并将光流信息数据与飞行器的惯导数据相融合,消除了由于飞行器自... 针对在GPS信号薄弱或者缺失的室内环境下定位悬停问题,文中对于传统稀疏光流法假设条件很难满足的缺点,将改进ORB算法与特征光流算法相结合来估计出飞行器的光流信息数据,并将光流信息数据与飞行器的惯导数据相融合,消除了由于飞行器自身抖动产生的对飞行器速度的错误估计,提高了室内飞行器姿态稳定性。通过自行搭建的试验平台验证了文中提出方法的可行性。 展开更多
关键词 改进orb特征 稀疏光流法 飞行器 数据融合
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