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五自由度上肢康复机器人设计与分析
1
作者
曹俣帅
《科技创新与生产力》
2024年第4期104-106,109,共4页
针对由脑卒中、脊髓损伤等造成的上肢运动功能减退、需康复的问题,设计了一款基于人体上肢尺寸的可穿戴式五自由度上肢康复机器人。使用改进的D-H参数法,建立了其运动学模型,结合数字仿真软件的机器人工具箱,验证了其模型的正确性;利用...
针对由脑卒中、脊髓损伤等造成的上肢运动功能减退、需康复的问题,设计了一款基于人体上肢尺寸的可穿戴式五自由度上肢康复机器人。使用改进的D-H参数法,建立了其运动学模型,结合数字仿真软件的机器人工具箱,验证了其模型的正确性;利用蒙特卡罗法得到机器人的工作空间云图,通过与各关节运动范围进行对比,验证了其工作范围的合理性。最后运用五次多项式插值法对其进行轨迹规划,获得了各个关节角的角度、速度、加速度的平稳曲线图。实验结果验证了上肢康复机器人结构设计的正确性和整个康复训练过程的可行性。
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关键词
上肢康复机器人
五自由度
改进的D-
h
参数法
运动学分析
仿真分析
工作空间
轨迹规划
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职称材料
七自由度挤奶机器人运动特性分析
2
作者
李硕
王成军
李少强
《兰州文理学院学报（自然科学版）》
2023年第2期67-72,共6页
为解决当前挤奶设备智能化不足的问题,设计出一种串联式七自由度挤奶机器人.基于改进D-H法,对机器人进行正运动学分析.在Matlab中,构建并验证挤奶机器人的连杆模型,采用蒙特卡洛法对机器人工作空间模拟仿真,得到机器人的工作空间范围;...
为解决当前挤奶设备智能化不足的问题,设计出一种串联式七自由度挤奶机器人.基于改进D-H法,对机器人进行正运动学分析.在Matlab中,构建并验证挤奶机器人的连杆模型,采用蒙特卡洛法对机器人工作空间模拟仿真,得到机器人的工作空间范围;基于五次多项式插值法对机器人轨迹进行规划仿真,得到机器人各关节运动特性曲线.依据研究方法制作实验样机,并进行套杯实验,可得套杯成功率94.82%,套杯成功平均单次耗时5.46秒,比人工挤奶工作效率提高90%以上.实验结果表明,所设计的挤奶机器人满足实际工作需求,为后续挤奶机器人的研发升级提供参考.
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关键词
挤奶机器人
改进D-
h
法
运动分析
工作空间
轨迹规划
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职称材料
基于改进D-H方法的管片拼装机运动学建模方法
3
作者
唐苑寿
王海燕
+2 位作者
姚磊
王红梅
阮久宏
《现代制造技术与装备》
2022年第8期58-61,72,共5页
针对目前管片拼装过程智能化程度相对较低的现状,提出了一种含有可变杆长的管片拼装机运动学建模方法。分析含有可变杆长的6自由度管片拼装机运动机理,引入“虚拟主动关节”,利用改进的D-H法则建立拼装机运动学模型,并利用MATLAB和ADAM...
针对目前管片拼装过程智能化程度相对较低的现状,提出了一种含有可变杆长的管片拼装机运动学建模方法。分析含有可变杆长的6自由度管片拼装机运动机理,引入“虚拟主动关节”,利用改进的D-H法则建立拼装机运动学模型,并利用MATLAB和ADAMS进行联合仿真,验证了所提运动学建模方法的正确性。
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关键词
改进D-
h
方法
管片拼装机
运动学建模
Adams-Simulink联合仿真
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职称材料
多无人机协同四维航迹规划的改进的Tau-H策略
被引量：
5
4
作者
丁强
陶伟明
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第7期1398-1405,1422,共9页
为了在满足多类约束条件的前提下进行多无人机(UAVs)协同飞行的航迹规划及优化,提出改进的TauH运动策略.在常用的Tau-H运动策略基础上,通过在运动间距表达式中引入初速度的相关项,克服了固有的仅能考虑始末速度为零的情况的缺陷,可以实...
为了在满足多类约束条件的前提下进行多无人机(UAVs)协同飞行的航迹规划及优化,提出改进的TauH运动策略.在常用的Tau-H运动策略基础上,通过在运动间距表达式中引入初速度的相关项,克服了固有的仅能考虑始末速度为零的情况的缺陷,可以实现无人机始末非静止的到达时间和速度的四维运动匹配.利用粒子群算法(PSO)搜索各无人机的初始耦合系数,形成全局航迹预规划;建立各无人机间的通信拓扑,采用采样间隔与冲突判断双驱动的滚动优化方法,求解局部再规划问题,实现航迹不断更新.通过对算例的仿真表明,基于改进的Tau-H策略得到的航迹可飞性好,安全性高,能够满足连续型多无人机航迹规划及优化的应用需求.
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关键词
多无人机
协同飞行
改进的Tau-
h
策略
滚动优化方法
航迹规划
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职称材料
大三江盆地及邻区地壳结构研究
被引量：
1
5
作者
武玮洁
黄金莉
+2 位作者
李选涛
刘志坤
祝淮南
《地震学报》
CSCD
北大核心
2022年第2期286-301,共16页
收集了大三江盆地及其邻区区域地震台网及多个流动台阵的连续波形及远震事件资料,采用背景噪声层析成像和接收函数叠加方法,分别获得了研究区三维S波速度结构、基底及莫霍面深度和泊松比。结果显示:浅层速度结构较好地反映了地表地形及...
收集了大三江盆地及其邻区区域地震台网及多个流动台阵的连续波形及远震事件资料,采用背景噪声层析成像和接收函数叠加方法,分别获得了研究区三维S波速度结构、基底及莫霍面深度和泊松比。结果显示:浅层速度结构较好地反映了地表地形及地质特征,三江盆地呈明显的低速,虎林和勃利等小型盆地的S波速度也相对较低,而小兴安岭、张广才岭等则呈高速;到中下地壳层,盆地区则表现为明显的高速,表明到该深度层盆地已趋于稳定;依兰—伊通断裂下的低速异常延伸较深,表明它是一条较深的区域性断裂。接收函数结果显示:区内莫霍面的深度大约为30—36 km,整体较为平缓;在三江盆地内,前进坳陷的沉积层最厚,可达5.4 km,最薄处位于富锦隆起,为2.7 km,到西部绥滨断陷内沉积层又变厚,这与该盆地已知的两坳夹一隆的构造相一致。
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关键词
大三江盆地及其邻区
背景噪声层析成像
接收函数
三维
S
波速度结构
改进的
h
-κ
叠加方法
沉积层及地壳结构
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职称材料
复杂地层中超深地下连续墙的质量控制研究
被引量：
2
6
作者
张国珍
《福建建筑》
2021年第11期105-110,共6页
落底式地下连续墙和内支撑,是控制侧壁变形和周边沉降的有效手段。但对于软土地区高承压水地质条件下的深基坑,如何保证槽壁稳定、垂直度控制以及接头渗水,依然是困扰设计和施工的重大难题。以实际工程为例,通过采用泥浆质量把控、配备...
落底式地下连续墙和内支撑,是控制侧壁变形和周边沉降的有效手段。但对于软土地区高承压水地质条件下的深基坑,如何保证槽壁稳定、垂直度控制以及接头渗水,依然是困扰设计和施工的重大难题。以实际工程为例,通过采用泥浆质量把控、配备垂直度监测和纠偏装置的成槽机、以及改进的H型钢接头等技术,有效解决深基坑变形和止水问题。研究成果对于软土地区高承压水地质条件下深基坑设计和施工具有重要的参考价值。
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关键词
落底式
地下连续墙
改进的
h
型钢接头
TRD
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职称材料
题名
五自由度上肢康复机器人设计与分析
1
作者
曹俣帅
机构
安徽理工大学机械工程学院
出处
《科技创新与生产力》
2024年第4期104-106,109,共4页
基金
教育部协同育人项目(202101054003)
安徽理工大学研究生核心课程项目(2021HX013)。
文摘
针对由脑卒中、脊髓损伤等造成的上肢运动功能减退、需康复的问题,设计了一款基于人体上肢尺寸的可穿戴式五自由度上肢康复机器人。使用改进的D-H参数法,建立了其运动学模型,结合数字仿真软件的机器人工具箱,验证了其模型的正确性;利用蒙特卡罗法得到机器人的工作空间云图,通过与各关节运动范围进行对比,验证了其工作范围的合理性。最后运用五次多项式插值法对其进行轨迹规划,获得了各个关节角的角度、速度、加速度的平稳曲线图。实验结果验证了上肢康复机器人结构设计的正确性和整个康复训练过程的可行性。
关键词
上肢康复机器人
五自由度
改进的D-
h
参数法
运动学分析
仿真分析
工作空间
轨迹规划
Keywords
upper
limb
re
h
abilitation
robot
five
degrees
of
freedom
improved
D-
h
method
kinematic
analysis
simulation
analysis
work
space
trajectory
planning
分类号
TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP391.9 [自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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职称材料
题名
七自由度挤奶机器人运动特性分析
2
作者
李硕
王成军
李少强
机构
安徽理工大学机械工程学院
安徽理工大学人工智能学院
出处
《兰州文理学院学报（自然科学版）》
2023年第2期67-72,共6页
基金
安徽省高校协同创新项目(GXXT2019018)。
文摘
为解决当前挤奶设备智能化不足的问题,设计出一种串联式七自由度挤奶机器人.基于改进D-H法,对机器人进行正运动学分析.在Matlab中,构建并验证挤奶机器人的连杆模型,采用蒙特卡洛法对机器人工作空间模拟仿真,得到机器人的工作空间范围;基于五次多项式插值法对机器人轨迹进行规划仿真,得到机器人各关节运动特性曲线.依据研究方法制作实验样机,并进行套杯实验,可得套杯成功率94.82%,套杯成功平均单次耗时5.46秒,比人工挤奶工作效率提高90%以上.实验结果表明,所设计的挤奶机器人满足实际工作需求,为后续挤奶机器人的研发升级提供参考.
关键词
挤奶机器人
改进D-
h
法
运动分析
工作空间
轨迹规划
Keywords
milking
robot
improved
D-
h
method
motion
analysis
working
space
trajectory
planning
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于改进D-H方法的管片拼装机运动学建模方法
3
作者
唐苑寿
王海燕
姚磊
王红梅
阮久宏
机构
济南重工集团有限公司
山东交通学院轨道交通学院
出处
《现代制造技术与装备》
2022年第8期58-61,72,共5页
基金
山东省重点研发计划项目(2019JZZY010428,2020CXGC010205)。
文摘
针对目前管片拼装过程智能化程度相对较低的现状,提出了一种含有可变杆长的管片拼装机运动学建模方法。分析含有可变杆长的6自由度管片拼装机运动机理,引入“虚拟主动关节”,利用改进的D-H法则建立拼装机运动学模型,并利用MATLAB和ADAMS进行联合仿真,验证了所提运动学建模方法的正确性。
关键词
改进D-
h
方法
管片拼装机
运动学建模
Adams-Simulink联合仿真
Keywords
improved
D-
h
method
segment
assembly
erector
kinematics
modelling
co-simulation
of
Adams-Simulink
分类号
U455.3 [建筑科学—桥梁与隧道工程]
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职称材料
题名
多无人机协同四维航迹规划的改进的Tau-H策略
被引量：
5
4
作者
丁强
陶伟明
机构
浙江大学航空航天学院
出处
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第7期1398-1405,1422,共9页
基金
浙江省科技厅重点研发科技资助项目(2017C01044)
文摘
为了在满足多类约束条件的前提下进行多无人机(UAVs)协同飞行的航迹规划及优化,提出改进的TauH运动策略.在常用的Tau-H运动策略基础上,通过在运动间距表达式中引入初速度的相关项,克服了固有的仅能考虑始末速度为零的情况的缺陷,可以实现无人机始末非静止的到达时间和速度的四维运动匹配.利用粒子群算法(PSO)搜索各无人机的初始耦合系数,形成全局航迹预规划;建立各无人机间的通信拓扑,采用采样间隔与冲突判断双驱动的滚动优化方法,求解局部再规划问题,实现航迹不断更新.通过对算例的仿真表明,基于改进的Tau-H策略得到的航迹可飞性好,安全性高,能够满足连续型多无人机航迹规划及优化的应用需求.
关键词
多无人机
协同飞行
改进的Tau-
h
策略
滚动优化方法
航迹规划
Keywords
multiple
unmanned
aerial
ve
h
icles
flig
h
t
cooperation
improved
Tau-
h
strategy
rolling
optimization
method
route
planning
分类号
V249 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
大三江盆地及邻区地壳结构研究
被引量：
1
5
作者
武玮洁
黄金莉
李选涛
刘志坤
祝淮南
机构
中国地质大学(北京)地球物理与信息技术学院
出处
《地震学报》
CSCD
北大核心
2022年第2期286-301,共16页
基金
国家重点研发计划项目(2017YFC0601406)
国家自然科学基金重大研究计划项目(91114205)联合资助.
文摘
收集了大三江盆地及其邻区区域地震台网及多个流动台阵的连续波形及远震事件资料,采用背景噪声层析成像和接收函数叠加方法,分别获得了研究区三维S波速度结构、基底及莫霍面深度和泊松比。结果显示:浅层速度结构较好地反映了地表地形及地质特征,三江盆地呈明显的低速,虎林和勃利等小型盆地的S波速度也相对较低,而小兴安岭、张广才岭等则呈高速;到中下地壳层,盆地区则表现为明显的高速,表明到该深度层盆地已趋于稳定;依兰—伊通断裂下的低速异常延伸较深,表明它是一条较深的区域性断裂。接收函数结果显示:区内莫霍面的深度大约为30—36 km,整体较为平缓;在三江盆地内,前进坳陷的沉积层最厚,可达5.4 km,最薄处位于富锦隆起,为2.7 km,到西部绥滨断陷内沉积层又变厚,这与该盆地已知的两坳夹一隆的构造相一致。
关键词
大三江盆地及其邻区
背景噪声层析成像
接收函数
三维
S
波速度结构
改进的
h
-κ
叠加方法
沉积层及地壳结构
Keywords
Dasanjiang
basin
and
its
adjacent
areas
ambient
noise
tomograp
h
y
receiver
function
3D
S-wave
velocity
structure
improved
iterative
h
-κstaking
method
sedimentary
and
crustal
structure
分类号
P315.2 [天文地球—地震学]
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职称材料
题名
复杂地层中超深地下连续墙的质量控制研究
被引量：
2
6
作者
张国珍
机构
福州新榕城市建设发展有限公司
出处
《福建建筑》
2021年第11期105-110,共6页
文摘
落底式地下连续墙和内支撑,是控制侧壁变形和周边沉降的有效手段。但对于软土地区高承压水地质条件下的深基坑,如何保证槽壁稳定、垂直度控制以及接头渗水,依然是困扰设计和施工的重大难题。以实际工程为例,通过采用泥浆质量把控、配备垂直度监测和纠偏装置的成槽机、以及改进的H型钢接头等技术,有效解决深基坑变形和止水问题。研究成果对于软土地区高承压水地质条件下深基坑设计和施工具有重要的参考价值。
关键词
落底式
地下连续墙
改进的
h
型钢接头
TRD
Keywords
Bottom-fall
curtain
Deep
diap
h
ragm
wall
improved
h
-bar
joint
between
two
diap
h
ragm
walls
TRD(construction
method
of
diap
h
ragm
wall
under
equal
t
h
ickness
cement
soil
分类号
TU4 [建筑科学—土工工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
五自由度上肢康复机器人设计与分析
曹俣帅
《科技创新与生产力》
2024
0
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职称材料
2
七自由度挤奶机器人运动特性分析
李硕
王成军
李少强
《兰州文理学院学报（自然科学版）》
2023
0
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职称材料
3
基于改进D-H方法的管片拼装机运动学建模方法
唐苑寿
王海燕
姚磊
王红梅
阮久宏
《现代制造技术与装备》
2022
0
下载PDF
职称材料
4
多无人机协同四维航迹规划的改进的Tau-H策略
丁强
陶伟明
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018
5
下载PDF
职称材料
5
大三江盆地及邻区地壳结构研究
武玮洁
黄金莉
李选涛
刘志坤
祝淮南
《地震学报》
CSCD
北大核心
2022
1
下载PDF
职称材料
6
复杂地层中超深地下连续墙的质量控制研究
张国珍
《福建建筑》
2021
2
下载PDF
职称材料
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