六自由度装配机器人的动态柔顺性控制 被引量：7

1

作者 潘立 鲍官军 +1 位作者 胥芳 张立彬 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第1期125-132,共8页

为了提升工业机器人装配的精确性与柔顺性,提出适合工业六自由度装配机器人的动态柔顺性控制策略,使之不仅能够实现快速高精度的参考轨迹跟踪,而且能够动态地切换到工件装配时的接触力控制,并能够保持良好的柔顺性接触力.构建机器人关... 为了提升工业机器人装配的精确性与柔顺性,提出适合工业六自由度装配机器人的动态柔顺性控制策略,使之不仅能够实现快速高精度的参考轨迹跟踪,而且能够动态地切换到工件装配时的接触力控制,并能够保持良好的柔顺性接触力.构建机器人关节空间的标准动力学模型,并变换到末端执行器操作空间,获得操作空间的动态特性.给出该控制策略,主要包含参考轨迹给定模块、内环的轨迹跟踪控制器以及动力学参数辨识模块等.采用滑模算法设计轨迹跟踪控制器;采用阻抗滤波器,生成装配作业时末端执行器的期望运动轨迹;采用sigmoid函数设计轨迹跟踪与接触力控制的判别模块;采用最小二乘算法,设计动力学参数辨识模块.采用Lyapunov函数证明了该控制策略的大范围渐进稳定性和收敛性.基于装配实验台上进行现场装配和动态轨迹跟踪的对比性仿真实验研究.仿真实验结果表明:与典型的比例微分(PD)控制相比,动态柔顺性控制能够在较宽广的范围内实现更精确的空间轨迹跟踪和接触力柔性控制,平均相对误差可以有效地控制在-4%到+4%之内. 展开更多

关键词 装配机器人 柔顺性控制 动态参数辨识 运动轨迹跟踪 阻抗滤波

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应用Strata软件进行波阻抗反演的几点认识 被引量：21

2

作者 张继武 《新疆石油地质》 CAS CSCD 1999年第1期26-30,共5页

地震波阻抗反演技术已日益成为油气藏勘探、开发中储集层横向预测的重要手段。针对反演的不适应性和非线性特点，通过大量试验和分析对比，文章就Ｓｔｒａｔａ软件在反演处理流程中几个对结果影响较大的问题提出了经验的方法，主要内容... 地震波阻抗反演技术已日益成为油气藏勘探、开发中储集层横向预测的重要手段。针对反演的不适应性和非线性特点，通过大量试验和分析对比，文章就Ｓｔｒａｔａ软件在反演处理流程中几个对结果影响较大的问题提出了经验的方法，主要内容包括：地震子波的提取、剩余相位校正、反褶积和测井约束反演方法及参数使用等。 展开更多

关键词 地震波 地震记录 波阻抗 Strata软件 油气勘探

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宽阻带超宽带带通滤波器的设计 被引量：8

3

作者 王志刚 邢光龙 +1 位作者 高峰 张福荣 《电子元件与材料》 CAS CSCD 北大核心 2011年第12期48-49,53,共3页

针对某些传统滤波器阻带较窄,抑制谐波性能差的缺点,对传统的阶梯阻抗谐振器(SIR)进行了改进,使之通带内回波损耗降低,频带增宽,同时利用缺陷接地结构(DGS)抑制谐波特性来增加阻带宽度,得到一款低插损滤波器,最后使用HFSS建模仿真。结... 针对某些传统滤波器阻带较窄,抑制谐波性能差的缺点,对传统的阶梯阻抗谐振器(SIR)进行了改进,使之通带内回波损耗降低,频带增宽,同时利用缺陷接地结构(DGS)抑制谐波特性来增加阻带宽度,得到一款低插损滤波器,最后使用HFSS建模仿真。结果表明:该滤波器具有良好的通带效果,通带内插入损耗小于1 dB,回波损耗大于10 dB,其上阻带频率超过18 GHz,在17.5 GHz处的衰减大于29 dB,可以有效抑制谐波。 展开更多

关键词 带通滤波器 阶梯阻抗谐振器 缺陷接地结构 超宽带

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一种用于卫星通信的高隔离全带宽线极化双工器

4

作者 刘颖巧 蒋然 +2 位作者 尤阳 尤清春 陆云龙 《微波学报》 CSCD 北大核心 2023年第4期57-61,共5页

文中设计了一种Ku频段新型全金属高隔离度线极化双工器,它由一个正交模耦合器(Ortho-mode Transducer,OMT)和两个不同频段的滤波器组成。OMT采用非对称无隔膜形式,在保持结构紧凑的同时实现了全带宽通信,具有优异的线极化特性。为抑制... 文中设计了一种Ku频段新型全金属高隔离度线极化双工器,它由一个正交模耦合器(Ortho-mode Transducer,OMT)和两个不同频段的滤波器组成。OMT采用非对称无隔膜形式,在保持结构紧凑的同时实现了全带宽通信,具有优异的线极化特性。为抑制带外信号,提高双工器端口隔离度,上行链路通道采用了结构紧凑、损耗小的消失模带通滤波器,下行链路通道采用结构简单的阶梯阻抗低通滤波器。测试结果表明,线极化双工器覆盖了卫星通信上下行链路的全部带宽(上行:13.75~14.5 GHz,下行:10.7~12.75 GHz),在工作频段范围内反射系数小于-15 dB,端口隔离度优于85 dB。 展开更多

关键词 高隔离度 全带宽 正交模耦合器 消失模滤波器 阶梯阻抗滤波器

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一种新型基片集成波导带通滤波器的设计 被引量：4

5

作者 倪国旗 倪围 《电波科学学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第3期543-547,共5页

基片集成波导是一种具有低差损、低辐射、高品质因数的新型平面导波结构.文中利用基片集成波导结构设计并制作了一种工作于X波段的带通滤波器,该滤波器易与其它微波平面电路集成.实测结果表明,该滤波器的中心频率是9.75GHz,相对带宽是15... 基片集成波导是一种具有低差损、低辐射、高品质因数的新型平面导波结构.文中利用基片集成波导结构设计并制作了一种工作于X波段的带通滤波器,该滤波器易与其它微波平面电路集成.实测结果表明,该滤波器的中心频率是9.75GHz,相对带宽是15.4%,通带内反射系数均小于-15dB,插入损耗均优于1.5dB,与仿真结果基本吻合,验证了设计方法的正确性. 展开更多

关键词 基片集成波导 微带线阶跃阻抗滤波器 带通滤波器

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模拟跨阻低通滤波器的设计 被引量：3

6

作者 李瑞杰 滕建辅 +1 位作者 李超 谭玲玲 《电路与系统学报》 CSCD 北大核心 2012年第2期67-71,共5页

跨阻滤波器的输入为电流信号,输出为电压信号。本文给出了跨阻滤波器的设计方法,并按照品质因数Q的低、中、高详细介绍了三种双二阶节跨阻低通滤波器的电路拓扑结构及其参数计算方法。二阶跨阻低通滤波器与传统滤波器相级联即可实现高... 跨阻滤波器的输入为电流信号,输出为电压信号。本文给出了跨阻滤波器的设计方法,并按照品质因数Q的低、中、高详细介绍了三种双二阶节跨阻低通滤波器的电路拓扑结构及其参数计算方法。二阶跨阻低通滤波器与传统滤波器相级联即可实现高阶跨阻低通滤波器。最后,通过高阶跨阻低通滤波器的设计实例,验证文中所给出的设计方法的有效性。 展开更多

关键词 跨阻滤波器 低通滤波器 Sallen-Key电路 Bach电路

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高通跨阻滤波器的设计 被引量：1

7

作者 杨朝龙 滕建辅 《电路与系统学报》 CSCD 北大核心 2012年第6期132-136,共5页

跨阻滤波器是将输入的电流信号转换成电压信号的同时完成信号滤波的一种新型滤波器。本文研究了高通跨阻滤波器的设计。根据传递函数中Q值的大小,分别给出了实现低Q值、中Q值和高Q值的跨阻高通滤波器电路、符号传递函数以及各种参数的... 跨阻滤波器是将输入的电流信号转换成电压信号的同时完成信号滤波的一种新型滤波器。本文研究了高通跨阻滤波器的设计。根据传递函数中Q值的大小,分别给出了实现低Q值、中Q值和高Q值的跨阻高通滤波器电路、符号传递函数以及各种参数的符号表达式。高阶滤波器可以通过级联电压模式的滤波器二阶节电路得到。文中给出了设计实例。仿真结果验证了文中所提出的设计方法的正确性。 展开更多

关键词 跨阻滤波器 高通滤波器 Sallen-Key电路 有源滤波器

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跨阻滤波器的快速实用设计

8

作者 高凤霞 杨朝龙 滕建辅 《电子设计工程》 2012年第19期120-121,125,共3页

跨阻滤波器是将输入的电流信号转换成电压信号的同时完成信号滤波的一种新型滤波器。给出跨阻滤波器的快速实用设计。通过插入一个电压跟随器,可将常用的电压模式滤波器设计方法移植到跨阻滤波器设计中,从而可以实现跨阻滤波器的设计。... 跨阻滤波器是将输入的电流信号转换成电压信号的同时完成信号滤波的一种新型滤波器。给出跨阻滤波器的快速实用设计。通过插入一个电压跟随器,可将常用的电压模式滤波器设计方法移植到跨阻滤波器设计中,从而可以实现跨阻滤波器的设计。文中给出了带阻跨阻滤波器的设计实例,仿真结果验证了所提出的设计方法的正确性。 展开更多

关键词 跨阻滤波器 带阻滤波器 电压跟随器 有源滤波

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基于分形技术的阶跃阻抗带通滤波器 被引量：1

9

作者 马亮 王海彬 《探测与控制学报》 CSCD 北大核心 2014年第6期81-84,共4页

针对阶跃阻抗带通滤波器由于微带线电流出现不连续性问题,而造成使用经典设计方法设计的滤波器出现较大设计偏差问题,引入分形思想,通过改变阶跃阻抗谐振器形状的方法,使SIR带通滤波器的实际性能尽可能接近设计目标,通过对3GHz基于分形... 针对阶跃阻抗带通滤波器由于微带线电流出现不连续性问题,而造成使用经典设计方法设计的滤波器出现较大设计偏差问题,引入分形思想,通过改变阶跃阻抗谐振器形状的方法,使SIR带通滤波器的实际性能尽可能接近设计目标,通过对3GHz基于分形技术的阶跃阻抗带通滤波器进行设计仿真表明,经分形技术优化后的SIR带通滤波器不仅通带内性能完全符合实际要求,而且保证了对谐波的抑制,同时还能降低加工难度。 展开更多

关键词 阶跃阻抗滤波器 分形技术 谐波抑制

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通带耦合特性独立可调的双频微带滤波器设计 被引量：4

10

作者 梁飞 罗斌 吕文中 《微波学报》 CSCD 北大核心 2011年第1期52-55,共4页

引入一种新型双通带滤波器耦合结构,采用微带线型SIR结构分别设计了切比雪夫型和准椭圆函数型2.4GHz/5.2GHz双频带通滤波器。运用电磁数值分析软件讨论了结构参数对双通带滤波器耦合性能的影响,以及准椭圆函数型滤波器耦合结构参数对其... 引入一种新型双通带滤波器耦合结构,采用微带线型SIR结构分别设计了切比雪夫型和准椭圆函数型2.4GHz/5.2GHz双频带通滤波器。运用电磁数值分析软件讨论了结构参数对双通带滤波器耦合性能的影响,以及准椭圆函数型滤波器耦合结构参数对其传输零点位置的影响,并在文中给出其变化规律。基于该耦合结构的新型双频带滤波器,设计自由度更高,两个通带所需耦合系数可以独立调节。根据以上结构参数所制备的样品,其性能测试结果与仿真结果吻合良好。 展开更多

关键词 SIR滤波器 传输零点 切比雪夫 准椭圆函数 双通带

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管道有源消声实验系统的阻抗控制研究 被引量：3

11

作者 吴斌 周大森 +1 位作者 费仁元 杨立勇 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第6期457-458,504,共3页

以声阻抗为控制目标 ,对管道有源消声实验系统的消声机理进行了分析和探讨。研究表明 ,有源消声的效果取决于次级扬声器位置的等效声阻抗以及管道的阻抗分布特性。在消声实验台的自适应控制结果表明 ,在主频上取得了降噪 40dB以上的效果。

关键词 有源消声 声阻抗 自适应控制 filtered-X算法

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微波滤波器小型化设计 被引量：3

12

作者 姬五胜 彭清斌 《科学技术与工程》 2009年第16期4637-4640,共4页

分析了广义切比雪夫函数和耦合矩阵综合,提出综合广义切比雪夫函数和阶跃阻抗谐振器设计小型化滤波器。采用同轴阶跃阻抗谐振器设计了中心频率为2.14GHz,带宽为60MHz的交叉耦合滤波器,同时分析了同轴阶跃阻抗谐振器耦合实现方法和电路形... 分析了广义切比雪夫函数和耦合矩阵综合,提出综合广义切比雪夫函数和阶跃阻抗谐振器设计小型化滤波器。采用同轴阶跃阻抗谐振器设计了中心频率为2.14GHz,带宽为60MHz的交叉耦合滤波器,同时分析了同轴阶跃阻抗谐振器耦合实现方法和电路形式,证明了该方法的可行性,并获得很好的试验结果。同交叉耦合滤波器比较,设计的滤波器体积减小了30%。 展开更多

关键词 广义切比雪夫函数 交叉耦合 阶跃阻抗谐振器 同轴滤波器

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应用时域有限差分法计算房间脉冲响应和声场参数 被引量：2

13

作者 黄坤朋 赵越喆 《土木建筑与环境工程》 CSCD 北大核心 2013年第3期157-161,共5页

在室内声学时域有限差分(FDTD)计算模型中,将房间的复阻抗边界用数字阻抗滤波器描述,并给出了门、窗和墙壁的数字滤波器复阻抗模型,应用该模型计算房间脉冲响应和声场参数。对一真实房间,将FDTD模拟计算得到的房间脉冲响应和声学参数与... 在室内声学时域有限差分(FDTD)计算模型中,将房间的复阻抗边界用数字阻抗滤波器描述,并给出了门、窗和墙壁的数字滤波器复阻抗模型,应用该模型计算房间脉冲响应和声场参数。对一真实房间,将FDTD模拟计算得到的房间脉冲响应和声学参数与实际测量结果相比较,验证了在室内声学FDTD计算中,采用数字滤波器近似的复阻抗边界模型能较好地模拟房间中的声场。 展开更多

关键词 室内声学 时域有限差分法(FDTD) 声学复阻抗边界 数字滤波器

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