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基于SLAM点云数据的室内墙线提取算法研究
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作者 严科文 彭海驹 +2 位作者 林松 霍志红 赖浩源 《工程勘察》 2023年第1期68-73,共6页
针对SLAM技术获取的室内点云数据,提出一种先基于离散点云提取墙面点,再基于图像处理提取墙线的方法。该方法首先采用法向量粗提取墙面点,将粗提取的墙面点降维后,依据局部空间特征精确提取墙面点,再将点云数据转为二值图像,采用边界提... 针对SLAM技术获取的室内点云数据,提出一种先基于离散点云提取墙面点,再基于图像处理提取墙线的方法。该方法首先采用法向量粗提取墙面点,将粗提取的墙面点降维后,依据局部空间特征精确提取墙面点,再将点云数据转为二值图像,采用边界提取、膨胀、腐蚀、骨架提取和骨架特征点提取的方法处理图像,最后结合凸包算法实现室内墙线的提取。通过对某地下车库的SLAM点云数据分析进行验证,结果表明本文算法可准确有效提取室内墙线。 展开更多
关键词 SLAM点云 墙线提取 凸包算法 图像膨胀腐蚀 骨架提取
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