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基于Adams的管道施工机械手虚拟样机建模与动力学仿真实验 被引量：8
1
作者 王丹 柳洪义 +1 位作者 刘明晨 张胜男 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2013年第11期1644-1649,共6页
管道施工机械手用于铺设地下大型水泥管道。为了能够准确模拟机械手的工作过程,为物理样机的设计和制造提供参数依据,采用Solidworks、Adams建立机械手虚拟样机的联合建模方法。为了能够实现仿真过程与实际工作状态的高度一致,保证仿真... 管道施工机械手用于铺设地下大型水泥管道。为了能够准确模拟机械手的工作过程,为物理样机的设计和制造提供参数依据,采用Solidworks、Adams建立机械手虚拟样机的联合建模方法。为了能够实现仿真过程与实际工作状态的高度一致,保证仿真结果准确反映实际工况,在虚拟样机的运动副中添加外力等效摩擦力,对油缸铰接销轴柔性处理,以及添加过渡轴解决冗余约束等。对机械手虚拟样机进行了管道对接过程的动力学仿真,提取了相关仿真数据,并与实验样机的实验数据进行了对比。结果表明:仿真模型基本与实验样机相符,仿真数据基本准确、可靠。 展开更多
关键词 管道施工机械手 虚拟样机建模 动力学仿真
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西瓜采摘末端执行器夹持力精确控制 被引量：7
2
作者 胡志勇 张学炜 +1 位作者 张伟 王琳 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第17期43-49,共7页
为实现西瓜的机械化采摘,该文提出了采用液压驱动型末端执行器采摘大型果实的思路。在抓取西瓜时,为避免末端执行器夹持力不稳定引起的果实损伤,需对夹持力进行精确控制,该文建立了末端执行器负载模拟平台和AMESim&Simulink联合仿... 为实现西瓜的机械化采摘,该文提出了采用液压驱动型末端执行器采摘大型果实的思路。在抓取西瓜时,为避免末端执行器夹持力不稳定引起的果实损伤,需对夹持力进行精确控制,该文建立了末端执行器负载模拟平台和AMESim&Simulink联合仿真模型,模拟西瓜采摘夹持力的加载情况。针对执行器夹持力加载过程中位置控制系统对力控制系统产生干扰,影响夹持力精确加载的问题,该文基于速度同步控制原理,设计了简化的加载误差补偿环节,开展了加载误差补偿理论、仿真及试验研究。结果表明,速度同步控制方法能够有效地减小加载误差,提高末端执行器负载模拟精度。该研究可为末端执行器输出力的精确控制和抓取控制策略提供参考。 展开更多
关键词 液压驱动 末端执行器 农业机械 西瓜采摘 负载模拟 加载误差补偿 夹持力 精确控制
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基于液压驱动的振弦式应变计校准装置的研制
3
作者 李婷 杨璐 +2 位作者 陈夏平 王梦麒 张拥军 《计量科学与技术》 2024年第3期52-57,37,共7页
传统振弦式应变计校准装置一般采用人力或小功率电机驱动作为驱动力,难以满足需施加大测力的振弦式应变计校准要求。基于此,设计并研制了一种基于液压驱动的振弦式应变计校准装置,以解决大测力振弦式应变计难校准的问题。校准装置可以在... 传统振弦式应变计校准装置一般采用人力或小功率电机驱动作为驱动力,难以满足需施加大测力的振弦式应变计校准要求。基于此,设计并研制了一种基于液压驱动的振弦式应变计校准装置,以解决大测力振弦式应变计难校准的问题。校准装置可以在50~200 mm范围内调整,设计了通用夹具来实现不同尺寸、不同型号和不同形状振弦式应变计的装夹紧固。该装置结构紧凑,操作便利省力,经验证液压驱动在极大减轻校准所需施加力的同时,校准结果与传统应变计测量数据相一致,验证实验的测量不确定度U=0.6%(k=2),小于0.7%,满足校准规范要求。 展开更多
关键词 计量学 振弦式应变计 校准装置 大测力 液压驱动 通用夹具 测量不确定度
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水力驱动控制棒静态特性实验研究 被引量：5
4
作者 薄涵亮 郑文祥 +1 位作者 董铎 王大中 《核动力工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第1期11-14,共4页
对水力驱动控制棒步进缸的静态保持特性进行了大量实验研究。获得了水力步进缸的静态保持流量范围和其随温度的变化规律，分析了静态特性与步进缸设计参数之间的关系。结果表明：步进缸的设计参数 (重量、对孔尺寸 )确定其静态保持流量... 对水力驱动控制棒步进缸的静态保持特性进行了大量实验研究。获得了水力步进缸的静态保持流量范围和其随温度的变化规律，分析了静态特性与步进缸设计参数之间的关系。结果表明：步进缸的设计参数 (重量、对孔尺寸 )确定其静态保持流量范围；随温度的升高，最大、最小静态保持流量有所增加；同一温度下不同步位上的静态保持流量范围趋于一致。 展开更多
关键词 水力驱动控制棒 静态特性 步进缸 低温核供热堆
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重力负载条件下二次调节技术的静态调速特性 被引量：1
5
作者 战兴群 张炎华 赵克定 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第5期721-724,共4页
分析了基本二次调节系统中二次元件 (液压变量马达 -泵 )在重力负载条件下的静态调速特性 ,得出了在重力负载条件下二次元件可以在斜盘不过零点的情况下依然实现液压马达 -泵工况的转换 ,且具有最佳能量回收点 ,从而澄清了以往对于二次... 分析了基本二次调节系统中二次元件 (液压变量马达 -泵 )在重力负载条件下的静态调速特性 ,得出了在重力负载条件下二次元件可以在斜盘不过零点的情况下依然实现液压马达 -泵工况的转换 ,且具有最佳能量回收点 ,从而澄清了以往对于二次调节技术的一些模糊的认识 .最后 ,以一个典型二次调节转速系统在通常重力负载条件下进行计算机仿真 ,结果表明了理论分析的正确性 . 展开更多
关键词 液压传动 二次调节技术 调速特性 重力负载
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平衡阀对车辆液压驱动系统的影响研究 被引量：2
6
作者 陈伟 冯吉宇 +2 位作者 刘长宜 谭鹏 赵庆波 《湖南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第10期130-138,共9页
为了改善轮式越野车辆的安全性和稳定性,研究驱动系统中关键元件平衡阀对轮式越野车辆液压行走驱动系统性能的影响.以某越野车辆的液压行走驱动系统为研究对象,建立平衡阀的理论分析模型,运用AMESim软件建立了越野车辆液压驱动系统模型... 为了改善轮式越野车辆的安全性和稳定性,研究驱动系统中关键元件平衡阀对轮式越野车辆液压行走驱动系统性能的影响.以某越野车辆的液压行走驱动系统为研究对象,建立平衡阀的理论分析模型,运用AMESim软件建立了越野车辆液压驱动系统模型,分析了平路行驶工况、下坡行驶工况下驱动系统中泵、液压马达和平衡阀的压力及转速变化情况,并通过试验验证了仿真模型的准确性.分析结果表明:平衡阀在液压驱动系统中具有平衡负负载、防止供油不足及下坡时防止液压马达失速的作用.针对下坡过程中的冲击现象.通过对平衡阀阀芯控制端阻尼槽槽深和阻尼孔直径优化分析,发现改变阻尼槽的槽深可以有效减小压力冲击,槽深由0.55 mm降为0.35 mm时,背压可减小12.5%. 展开更多
关键词 液压驱动 越野车辆 平衡阀 试验验证 AMESIM仿真
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水力驱动安全棒的运动分析 被引量：2
7
作者 张继革 吴元强 《清华大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第10期1331-1334,共4页
水力驱动安全棒结构简单 ,具有良好的固有安全性、运行可靠性和经济性。该文从水力学角度出发分析了安全棒水力驱动系统的驱动原理 ,提出了安全棒水力驱动计算模型 ,推导了提棒速度和落棒速度的计算公式 ,通过实例计算分析了提棒和落棒... 水力驱动安全棒结构简单 ,具有良好的固有安全性、运行可靠性和经济性。该文从水力学角度出发分析了安全棒水力驱动系统的驱动原理 ,提出了安全棒水力驱动计算模型 ,推导了提棒速度和落棒速度的计算公式 ,通过实例计算分析了提棒和落棒位移 -时间曲线、活塞与驱动缸间隙 -提棒和落棒时间曲线、阀门阻力系数 -提棒和落棒时间曲线。计算结果表明 ,这种水力驱动安全棒提棒缓、落棒快、速度可调 。 展开更多
关键词 安全棒 水力驱动 运动分析 落棒速度 提棒速度 低温核供热堆 驱动原理 水力学
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槽孔式水力驱动控制棒槽孔阻力系数实验研究 被引量：2
8
作者 薄涵亮 陈士锋 姜胜耀 《核动力工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第2期38-41,共4页
对槽孔式水力驱动控制棒槽对孔阻力系数进行了大量实验研究,获得了槽孔式水力驱动控制棒槽对孔阻力系数和其随槽对孔位移的变化规律,分析了槽对孔阻力系数与控制棒槽对孔结构参数之间的关系。结果表明:随槽对孔位移的增加,槽对孔阻力系... 对槽孔式水力驱动控制棒槽对孔阻力系数进行了大量实验研究,获得了槽孔式水力驱动控制棒槽对孔阻力系数和其随槽对孔位移的变化规律,分析了槽对孔阻力系数与控制棒槽对孔结构参数之间的关系。结果表明:随槽对孔位移的增加,槽对孔阻力系数从某一较大的定值迅速降低到某一较小的定值,然后再迅速返回到初始的定值,形成一个对称的宽幅波谷;槽高使阻力系数曲线波谷幅宽发生变化,也使完全不重合段的阻力系数发生变化;随内套孔径的增大,阻力系数有所降低,其对阻力系数的影响也进一步减弱。孔径增大到一定程度,阻力系数基本不受孔径参数的影响。 展开更多
关键词 槽孔式水力驱动控制棒 槽孔阻力 实验研究 低温供热堆 阻力系数
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基于环境参数自适应估计的液压机器人力控制 被引量：2
9
作者 孙桂涛 邵俊鹏 +1 位作者 董翔 王晓晶 《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第4期26-31,共6页
针对液压驱动四足机器人在约束空间力控制特点,提出鲁棒位置内环阻抗外环的复合控制策略,推导电液伺服作动器的数学模型,建立作动器的误差模型,基于误差模型及其不确定界进行位置内环μ控制器设计,给出环境参数的自适应估计器.在半实物... 针对液压驱动四足机器人在约束空间力控制特点,提出鲁棒位置内环阻抗外环的复合控制策略,推导电液伺服作动器的数学模型,建立作动器的误差模型,基于误差模型及其不确定界进行位置内环μ控制器设计,给出环境参数的自适应估计器.在半实物仿真平台上进行力跟踪实验,实验结果表明:位置内环幅值超调和相位滞后分别小于10%和0.02s,验证了鲁棒位置内环控制器的有效性;基于自适应估计方法获得的环境参数设计的轨迹发生器及阻抗力外环的综合运用实现了系统的高精度力跟踪控制,验证了所提控制策略的有效性. 展开更多
关键词 液压驱动 位置控制 鲁棒控制 模型误差建模 自适应估计 半物理仿真
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水力控制棒驱动系统的步进过程基本理论模型
10
作者 郑艳华 薄涵亮 董铎 《核动力工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第3期54-59,共6页
从理论角度深入阐述、解释水力控制棒驱动系统这一新技术的工作机理,为进一步的分析、研究工作及推广应用该系统建立理论基础。文章介绍了水力控制棒驱动系统的工作原理;在合理简化、假设的基础上建立了水力控制棒驱动系统步进过程的理... 从理论角度深入阐述、解释水力控制棒驱动系统这一新技术的工作机理,为进一步的分析、研究工作及推广应用该系统建立理论基础。文章介绍了水力控制棒驱动系统的工作原理;在合理简化、假设的基础上建立了水力控制棒驱动系统步进过程的理论模型,并给出了其相应的数学描述;针对几种实际工况进行了计算,并与实验结果进行比较。结果表明,理论计算结果与实验结果相吻合,验证了该模型的合理性和可行性。 展开更多
关键词 水力控制棒驱动系统 理论模型 核供热堆
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考虑多因素的装载机转向系统压力波动优化分析
11
作者 刘昕晖 杨子康 +3 位作者 曹丙伟 张萃 程鑫 杨阔 《湖南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第8期45-53,共9页
针对装载机在转向过程中因油缸铰点布置位置产生的压力冲击和压力波动问题,以最小行程差、最小力臂差及最小转向系统功率为目标函数,通过遗传算法进行优化,结合AMESim仿真及实验验证了优化结果的可行性.优化后行程差平均值减少了89.23%... 针对装载机在转向过程中因油缸铰点布置位置产生的压力冲击和压力波动问题,以最小行程差、最小力臂差及最小转向系统功率为目标函数,通过遗传算法进行优化,结合AMESim仿真及实验验证了优化结果的可行性.优化后行程差平均值减少了89.23%,力臂差平均值减少了88.40%,发动机怠速和全速时转向所消耗的平均功率分别减少了32.56%和24.03%.通过深入研究行程差和力臂差曲线,确立了力臂差是引起压力波动的主导因素,结合遗传算法对油缸铰点坐标进行二次优化.优化结果表明,行程差和力臂差的最大值较第一次优化分别减少了14.29%和19.44%,实车油缸铰点改造后进行满载全转速快转实验,其压力曲线未见明显压力异常. 展开更多
关键词 液压传动 装载机 仿真建模 铰接转向 压力控制
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内燃机车液力传动油的研究
12
作者 李卫东 刘宏业 王丹 《中国铁道科学》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第5期48-52,共5页
分析液力传动油的粘度、消泡、抗氧化、抗磨、防锈、温粘及抗剪切性能。进行研制油的试验室研究和现场试验。在试验室研究中,依据硅油在液力传动油中分散颗粒的大小及其稳定性所决定的消泡性能优劣,对多种添加剂进行筛选,确定由硅油—... 分析液力传动油的粘度、消泡、抗氧化、抗磨、防锈、温粘及抗剪切性能。进行研制油的试验室研究和现场试验。在试验室研究中,依据硅油在液力传动油中分散颗粒的大小及其稳定性所决定的消泡性能优劣,对多种添加剂进行筛选,确定由硅油—多种分散剂组成复合消泡剂。结合液力传动油使用要求,选用东炼减二线基础油作为研制油主要原料。经过大量添加剂配方筛选与理化性能测试,使研制油整体性能满足要求。在现场运行试验中,研制油的性能比参比油有显著提高。 展开更多
关键词 内燃机车 液力传动油 消泡剂 性能测试
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岩质边坡水力驱动型顺层滑移破坏机制分析 被引量：68
13
作者 刘才华 徐健 +2 位作者 曹传林 陈从新 冯夏庭 《岩石力学与工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第19期3529-3533,共5页
顺层边坡的稳定性主要取决于滑动面的物理力学性质和地下水对边坡岩体的水压力。在分析顺层边坡水力驱动型滑移破坏的形成与演变的基础上,探讨了地下水对顺层边坡稳定性的影响机制;指出地下水在边坡后缘张裂隙和滑动面形成的渗流通道中... 顺层边坡的稳定性主要取决于滑动面的物理力学性质和地下水对边坡岩体的水压力。在分析顺层边坡水力驱动型滑移破坏的形成与演变的基础上,探讨了地下水对顺层边坡稳定性的影响机制;指出地下水在边坡后缘张裂隙和滑动面形成的渗流通道中运动时,对滑体将产生3个方面的力学作用:张裂隙静水压力、滑动面扬压力和拖曳力;推导了边坡极限平衡状态下张裂隙临界充水高度和临界降雨强度的计算公式。分析结果表明,边坡后缘张裂隙充水高度直接决定了3种水压力的大小,当张裂隙充水高度达到临界值后,边坡在水压力作用下发生滑移破坏;且张裂隙充水高度与降雨强度呈线性关系。最后建立了顺层边坡水力驱动型滑移破坏判据。 展开更多
关键词 边坡工程 岩质边坡 顺层滑移破坏 水力驱动
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内燃机冷却风扇温度控制液压驱动系统技术研究 被引量：31
14
作者 张铁柱 张洪信 《内燃机学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第3期273-277,共5页
对内燃机冷却风扇温度控制液压驱动系统方案进行了探讨 ,对选定的比例阀无级测控系统的液压驱动子系统、温度测控子系统设计中的有关问题进行了研究 ,通过就 WD6 15 .6 7柴油机研制的样机系统相应的试验 ,说明内燃机冷却风扇温度控制液... 对内燃机冷却风扇温度控制液压驱动系统方案进行了探讨 ,对选定的比例阀无级测控系统的液压驱动子系统、温度测控子系统设计中的有关问题进行了研究 ,通过就 WD6 15 .6 7柴油机研制的样机系统相应的试验 ,说明内燃机冷却风扇温度控制液压驱动系统原理的正确性、可行性与先进性 ,装载这种系统的内燃机可明显地提高动力性、改善经济性并降低内燃机噪音。 展开更多
关键词 内燃机 冷却风扇 温度控制 液压驱动系统
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槽式太阳能跟踪控制系统的研制及应用 被引量：38
15
作者 王金平 王军 +2 位作者 冯炜 王登文 张耀明 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第2期45-52,共8页
目前在太阳能热发电领域,仅有槽式太阳能实现了商业发电,但是槽式太阳能需要实时进行太阳跟踪。为了提高槽式太阳能跟踪精度,该文研制了一种基于可编程逻辑控制器PLC的太阳自动跟踪系统,并采用视日运动轨迹算法主动式跟踪策略,计算出槽... 目前在太阳能热发电领域,仅有槽式太阳能实现了商业发电,但是槽式太阳能需要实时进行太阳跟踪。为了提高槽式太阳能跟踪精度,该文研制了一种基于可编程逻辑控制器PLC的太阳自动跟踪系统,并采用视日运动轨迹算法主动式跟踪策略,计算出槽式太阳聚光器跟踪太阳的旋转角度,并用该角度产生控制指令驱动液压油缸,实现对南北布置东西跟踪的槽式太阳能聚光器的精确太阳跟踪,选取了4个典型日期分析该跟踪系统在4个典型日期时太阳位置的高度角、方位角、跟踪太阳的旋转角度以及聚光器的旋转角度等数据,研究聚光器的运行特性。应用结果显示,该跟踪控制系统计算的太阳位置算法与国际上比较先进的高精度太阳位置SPA计算算法之间的误差在0.12°以内,角度传感器的变送误差在0.044°以内,间歇跟踪驱动最大误差在0.4°以内,经过现场测试整个跟踪系统的误差在0.5°以内。同时,对聚光器的运行轨迹数据分析显示抛物槽式聚光器的全年最大运行速率出现在冬至日的正午时刻,达到0.398°/min。该研究可以为抛物槽式太阳能聚光器的传动机构设计提供理论依据。 展开更多
关键词 太阳能 太阳能集热器 跟踪 系统 液压驱动
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国内大型压裂装备发展现状及分析 被引量：29
16
作者 彭俊威 周青 +4 位作者 戴启平 王来智 刘勇 何昀宾 黄希 《石油机械》 2016年第5期82-86,共5页
随着国内压裂施工作业中压力和排量的不断增加,国内的压裂装备也朝着高压力和大排量的方向发展。列举了国内现阶段的几种典型的大型压裂装备与技术,包括车载压裂装备、涡轮驱动压裂装备、全液压驱动压裂装备、电驱压裂装备和橇装压裂装... 随着国内压裂施工作业中压力和排量的不断增加,国内的压裂装备也朝着高压力和大排量的方向发展。列举了国内现阶段的几种典型的大型压裂装备与技术,包括车载压裂装备、涡轮驱动压裂装备、全液压驱动压裂装备、电驱压裂装备和橇装压裂装备,介绍了各项技术的特点和性能,并分析了各自的优势和不足。通过对比研究表明,压裂橇装技术比较成熟,且能适应当前压裂施工环境作业的要求。最后,结合压裂橇装设备的技术特点,提出了压裂橇装设备需要解决的关键技术难题,这对大型压裂橇装设备的研制具有一定的指导意义。 展开更多
关键词 压裂装备 车载结构 涡轮结构 涡轮驱动 液压驱动 压裂橇 发展现状 技术分析
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汽车制动试验台测试性能分析与应用 被引量：21
17
作者 夏均忠 王太勇 李树珉 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第12期13-16,共4页
对被测试车轮在稳定和不稳定两种状态下进行动力学分析,推导出表征汽车制动试验台测试性能的当量附着系数的解析表达式,并对其影响因素进行了分析。提出改善试验台测试性能的两种措施:采用后滚筒高于前滚筒的布置型式和双液压驱动滚筒... 对被测试车轮在稳定和不稳定两种状态下进行动力学分析,推导出表征汽车制动试验台测试性能的当量附着系数的解析表达式,并对其影响因素进行了分析。提出改善试验台测试性能的两种措施:采用后滚筒高于前滚筒的布置型式和双液压驱动滚筒的动力供给方式。研制了新型制动试验台,并应用于汽车检测拖车。其特点是液压马达取代了交流电机驱动试验台滚筒,降低了移动式汽车检测站的动力需求,适合野外作业;滚筒直径减小到185 mm,减小了检测拖车的尺寸,提高了其机动性。 展开更多
关键词 汽车 制动试验台 检测 液压驱动 拖车
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基于ABAQUS的O形密封圈密封性能仿真研究 被引量：20
18
作者 钟亮 赵俊利 范社卫 《煤矿机械》 北大核心 2014年第3期52-54,共3页
基于ABAQUS有限元分析软件,建立O形密封圈的有限元模型,分析了预压缩量、流体压力、摩擦系数以及运动速度对O形密封圈密封性能的影响。通过分析发现:在影响O形密封圈密封特性的各个因素中,预压缩量是次要因素,而流体压力和摩擦系数是主... 基于ABAQUS有限元分析软件,建立O形密封圈的有限元模型,分析了预压缩量、流体压力、摩擦系数以及运动速度对O形密封圈密封性能的影响。通过分析发现:在影响O形密封圈密封特性的各个因素中,预压缩量是次要因素,而流体压力和摩擦系数是主要因素。 展开更多
关键词 液压传动 密封圈 密封 接触应力
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液压驱动六足机器人一种低冲击运动规划方法 被引量：17
19
作者 刘逸群 邓宗全 +3 位作者 刘振 丁亮 高海波 李宇超 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第3期10-17,共8页
足地接触冲击对大尺度重载足式机器人的运动性能影响显著。针对液压驱动六足机器人,以低冲击平顺运动为目标,提出一种减小足地接触冲击的足端轨迹规划方法。基于仿生构型和运动学模型推导腿部关节的角度函数,根据液压缸铰点布置和腿部... 足地接触冲击对大尺度重载足式机器人的运动性能影响显著。针对液压驱动六足机器人,以低冲击平顺运动为目标,提出一种减小足地接触冲击的足端轨迹规划方法。基于仿生构型和运动学模型推导腿部关节的角度函数,根据液压缸铰点布置和腿部机构几何关系推导出各液压缸活塞杆的位置控制函数,分析表明关节和液压缸运动平稳,速度、加速度无突变。基于Vortex搭建机器人仿真平台,采用该方法实现了步行过程的仿真模拟,机体稳定前移过程中的垂向起伏微小,侧向偏移率约为2.1%。将该方法应用于开发的六足机器人原理样机,进行野外自然环境行走测试,各关节按预定轨迹平稳运动,足端受力合理。仿真结果与试验结果具有较好的一致性,验证了提出的运动规划方法合理可行。 展开更多
关键词 六足机器人 液压驱动 足端轨迹 低冲击 运动规划
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静液压驱动在农业机械行走装置上的应用与发展趋势 被引量：15
20
作者 金文胜 安国军 +2 位作者 刘喜海 孙晓丽 杨昕宇 《内蒙古民族大学学报（自然科学版）》 2001年第3期252-257,共6页
介绍了静液压驱动的优点 ,简述了静液压驱动在农业机械行走装置上的应用现状 。
关键词 静液压驱动 农业机械 行走装置
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