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足式机器人液压驱动关键技术研究综述
被引量：
1
1
作者
俞滨
李化顺
+4 位作者
黄智鹏
何小龙
巴凯先
史亚鹏
孔祥东
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第19期81-110,共30页
足式机器人以自然界亿万年进化而成的哺乳动物、足式爬行动物或昆虫等足式生物为仿生原型,兼具足式生物肢体运动的灵活性和野外多种复杂地形的适应性,特别是与具备高功重比和快速响应能力优势的液压驱动相结合,大幅提升其运动性能和负...
足式机器人以自然界亿万年进化而成的哺乳动物、足式爬行动物或昆虫等足式生物为仿生原型,兼具足式生物肢体运动的灵活性和野外多种复杂地形的适应性,特别是与具备高功重比和快速响应能力优势的液压驱动相结合,大幅提升其运动性能和负重能力。首先,介绍足式机器人应用背景及其液压驱动基本原理,分析液压驱动在足式机器人设计与控制中的重要作用,列举现已公开的国内外多种形式液压足式机器人。其次,阐述近年来国内外研究机构针对足式机器人液压驱动单元、液压动力单元和液压控制方法三方面关键技术,取得的研究进展和研究成果。最后,从与仿生学深入融合的角度,提出了液压足式机器人腿部“肌骨”一体化仿生设计、机身“内脏”紧凑式仿生排布与控制“神经”多层级仿生融合的前沿发展趋势。
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关键词
足式机器人
液压驱动
液压驱动单元
液压动力单元
液压控制方法
原文传递
液压型落地式风力发电机组长管道谐振分析
2
作者
艾超
刘艳娇
+1 位作者
叶壮壮
孔祥东
《动力工程学报》
CAS
CSCD
北大核心
2016年第7期556-562,共7页
为了探究系统参数对系统谐振的影响,了解具有长管道结构的液压型落地式风力发电机组稳定运行的条件,建立了机组液压主传动系统数学模型,分别从能量输入端、液压元件本身及能量输出端3个方面研究系统谐振激励源,并通过仿真对比研究了系...
为了探究系统参数对系统谐振的影响,了解具有长管道结构的液压型落地式风力发电机组稳定运行的条件,建立了机组液压主传动系统数学模型,分别从能量输入端、液压元件本身及能量输出端3个方面研究系统谐振激励源,并通过仿真对比研究了系统压力比频率特性影响因素,得出各参数对系统谐振的影响规律.结果表明:管径、管长和油液运动黏度等对系统传输压力比幅值影响较大,油液运动黏度和等效体积弹性模量同样也影响系统的工作频段;系统谐振频率都以基频的奇数倍形式存在.
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关键词
液压型落地式
风力发电机组
长管道
谐振激励源
压力传输
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职称材料
题名
足式机器人液压驱动关键技术研究综述
被引量：
1
1
作者
俞滨
李化顺
黄智鹏
何小龙
巴凯先
史亚鹏
孔祥东
机构
燕山大学机械工程学院
燕山大学起重机械关键技术全国重点实验
燕山大学先进制造成形技术及装备国家地方联合工程研究中心
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第19期81-110,共30页
基金
国家自然科学基金优秀青年基金(52122503)
国家重点研发计划(2018YFB2000700)
河北省优秀青年科学基金(E2022203095)资助项目。
文摘
足式机器人以自然界亿万年进化而成的哺乳动物、足式爬行动物或昆虫等足式生物为仿生原型,兼具足式生物肢体运动的灵活性和野外多种复杂地形的适应性,特别是与具备高功重比和快速响应能力优势的液压驱动相结合,大幅提升其运动性能和负重能力。首先,介绍足式机器人应用背景及其液压驱动基本原理,分析液压驱动在足式机器人设计与控制中的重要作用,列举现已公开的国内外多种形式液压足式机器人。其次,阐述近年来国内外研究机构针对足式机器人液压驱动单元、液压动力单元和液压控制方法三方面关键技术,取得的研究进展和研究成果。最后,从与仿生学深入融合的角度,提出了液压足式机器人腿部“肌骨”一体化仿生设计、机身“内脏”紧凑式仿生排布与控制“神经”多层级仿生融合的前沿发展趋势。
关键词
足式机器人
液压驱动
液压驱动单元
液压动力单元
液压控制方法
Keywords
legged
robots
hydraulic
driven
hydraulic
driven
unit
hydraulic
power
unit
hydraulic
control
method
分类号
TH137 [机械工程—机械制造及自动化]
原文传递
题名
液压型落地式风力发电机组长管道谐振分析
2
作者
艾超
刘艳娇
叶壮壮
孔祥东
机构
燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室
燕山大学河北省重型机械流体动力传输与控制实验室
燕山大学机械工程学院
出处
《动力工程学报》
CAS
CSCD
北大核心
2016年第7期556-562,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(51405423)
河北省高等学校科学技术研究青年基金资助项目(QN20132017)
燕山大学青年教师自主研究计划课题资助项目(13LGB005)
文摘
为了探究系统参数对系统谐振的影响,了解具有长管道结构的液压型落地式风力发电机组稳定运行的条件,建立了机组液压主传动系统数学模型,分别从能量输入端、液压元件本身及能量输出端3个方面研究系统谐振激励源,并通过仿真对比研究了系统压力比频率特性影响因素,得出各参数对系统谐振的影响规律.结果表明:管径、管长和油液运动黏度等对系统传输压力比幅值影响较大,油液运动黏度和等效体积弹性模量同样也影响系统的工作频段;系统谐振频率都以基频的奇数倍形式存在.
关键词
液压型落地式
风力发电机组
长管道
谐振激励源
压力传输
Keywords
hydraulic
-
driven
floor-type
wind
turbine
unit
long
transmission
pipeline
resonance
excitation
source
pressure
transmission
分类号
TH137 [机械工程—机械制造及自动化]
TK8 [动力工程及工程热物理—流体机械及工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
足式机器人液压驱动关键技术研究综述
俞滨
李化顺
黄智鹏
何小龙
巴凯先
史亚鹏
孔祥东
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023
1
原文传递
2
液压型落地式风力发电机组长管道谐振分析
艾超
刘艳娇
叶壮壮
孔祥东
《动力工程学报》
CAS
CSCD
北大核心
2016
0
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职称材料
已选择
0
条
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参考文献
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