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题名混合机构式机器人的动力学建模及参数优化
被引量：3
- 1
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作者
李金良
宋立博
吕恬生
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机构
上海交通大学机械与动力工程学院
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出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2003年第6期923-924,937,共3页
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文摘
建立了一种混合机构式机器人的动力学模型 ,并研究了其运动学性能。基于动力学参数对其运行速度有较大的影响 ,采用改进遗传算法对动力学参数进行了优化 ,得到了动力学参数的最优解 ,为机构设计和系统控制提供了理论依据。
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关键词
混合机构式机器人
动力学建模
遗传算法
参数优化
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Keywords
hybrid mobile robot
Dynamic modeling
Genetic algorithm
Parameter optimization
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分类号
TP242.1
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名复合运动机器人及运动参数优化
被引量：3
- 2
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作者
董金秋
蒋蓁
彭为
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机构
上海大学机电工程与自动化学院
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出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2011年第6期26-29,共4页
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基金
上海大学研究生创新基金资助项目(SHUCX102192)
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文摘
介绍了复合运动机器人的概念及运动原理。由于运动参数对机器人运动速度和协调性有着很大的影响,故针对机器人两腿直线滑行时的运动建立等效数学模型,采用遗传算法对腿部运动参数进行优化,获得以稳态速度最大为目标函数的最优参数组合,为后续的控制工作提供了依据。
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关键词
复合运动机器人
运动参数
直线滑行
遗传算法
优化
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Keywords
hybrid mobile robot
motion parameter
straightforward motion
Genetic Algorithm
optimization
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分类号
TH242.1
[机械工程—机械制造及自动化]
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题名溜冰机器人基本特性研究
被引量：6
- 3
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作者
赵荣岗
吕恬生
徐子力
李金良
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机构
上海交通大学机械工程学院
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出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2004年第6期687-689,共3页
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文摘
提出一种新的腿轮混合移动机器人———溜冰机器人 (ISR) ,在介绍了其基本原理和结构之后 ,根据牛顿力学原理建立了其直线运动时的运动学方程 ,并对机器人系统的运动学参数进行了优化 。
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关键词
腿轮混合移动机器人
运动学
溜冰机器人
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Keywords
Leg-wheel hybrid mobile robot
Kinematics
Ice-skater robot
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分类号
TP242.1
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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