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题名共圆滑杆直线平夹自适应机器人手的研制
被引量：8
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作者
罗超
苏靖惟
张文增
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机构
清华大学机械工程系
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出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2019年第4期519-525,共7页
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基金
北京市自然科学基金(J170005)
国家自然科学基金(51575302)
国家重点研发计划(2017YFE0113200)
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文摘
在平夹模式下,传统机器人手指末端的运动轨迹为圆弧,工作空间小,不适合抓取工作台上的薄板物体.为此,本文提出了一种共圆滑杆直线机构,分析了该机构的工作原理、运动特性和工作空间,并基于该直线机构设计了一种新型的直线平夹自适应机器人手.设计的机器人手包含2根手指,共4个自由度,仅采用2根电机驱动,结构简单.每个手指由基座、电机、簧件、L型连杆和2个指段等组成.该装置具备直线平夹和自适应包络两种抓取模式,捏持精度高,无需借助额外的传感和控制系统即可适应不同位置、姿态和形状的物体.针对设计的机器人手进行了不同抓取模式分析、运动分析和受力分析,研究了不同参数对抓取力的影响,为机器人手的设计和优化提供依据.并且研制了原理样机,开展了抓取实验,结果表明:机器人手的设计和分析合理,该装置可以实现直线平夹和自适应抓取功能,既能直线平夹物体,也能稳定包络抓取形状、大小各异的物体.
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关键词
机器人手
复合抓取
直线平夹自适应
直线机构
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Keywords
robot hand
hybrid grasping
linear-parallel and self-adaption
straight-line mechanism
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分类号
TP241.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名线性空程传动耦合自适应机器人手研制
被引量：2
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作者
宋九亚
党丽楠
齐景辰
韦远根
张文增
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机构
清华大学机械工程系
清华大学先进成形制造教育部重点实验室
清华大学摩擦学国家重点实验室
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出处
《机械传动》
CSCD
北大核心
2018年第2期156-162,共7页
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基金
国家自然科学基金(51575302)
北京市自然科学基金(J170005)
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文摘
传统耦合自适应手指采用并联的两套传动机构实现先耦合后自适应的复合抓取模式,存在机构复杂、内耗大和弹簧选型困难等不足。针对此问题,设计了一种新的耦合自适应欠驱动手指机构——COSA-LET手指。COSA-LET手指包括多个齿条、双拨杆、双限位凸块和双弹簧等,由一个电机和串联传动机构驱动两个关节。COSA-LET手指利用反向双齿条和带弹簧及凸块限位的齿轮实现耦合联动功能,利用关节轴弹簧将电机动力分解到两个关节轴,通过双拨杆线性空程传动的延时拨动效应解决了自适应阶段的解耦问题。手指抓取受力分析和实验结果表明,所研制的带有3个COSA-LET手指的COSA-LET机器人手实现了耦合与自适应复合抓取功能,能够根据被抓取物体的大小、形状和位置,在耦合与自适应之间自主切换抓取模式。
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关键词
机器人手
欠驱动手指
自适应机构
复合抓取
线性空程传动
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Keywords
Robot hand
Underactuated finger
Self-adaptive mechanism
hybrid grasping
Linear empty-trip transmission
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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