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题名下肢外骨骼伺服电机驱动控制方案设计
被引量：6
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作者
陈振雷
熊汇雨
郭庆
王歆然
蒋丹
刘干
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机构
电子科技大学航空航天学院
电子科技大学格拉斯哥学院
电子科技大学机械与电气工程学院
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出处
《液压与气动》
北大核心
2021年第8期82-87,共6页
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基金
国家自然科学基金(51775089)
四川省科技计划项目(2018JY0565,20ZDYF3288)。
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文摘
介绍了可穿戴式下肢外骨骼运动总体控制方案。针对人体髋关节和膝关节运动机理,采用了盘式伺服电机驱动二自由度下肢外骨骼模拟人体下肢摆腿运动控制技术来提高关节运动的响应性能,同时利用4个三维力传感器分别测量人大腿和小腿与外骨骼相互作用力,可用于外骨骼“人主机辅”控制模式算法设计中。在外骨骼2个关节处利用编码器获得关节角度、角速度信息既可用于外骨骼拉格朗日模型参数辨识,也可以作为反馈控制信号用于外骨骼“机主人辅”控制模式中。下位机采用LabVIEW驱动NI主控器实现信号传输与控制,上位机采用MATLAB/Simulink环境设计反馈控制算法与下位机进行实时通信,保证可穿戴式下肢外骨骼能够完成两种运动控制模式的目标,同时提高试穿员的可穿戴舒适性。
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关键词
下肢外骨骼
盘式电机
人机接触力
机主人辅
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Keywords
lower limb exoskeleton
disc motor
human-machine contacting force
human dominated by robot
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分类号
TH137
[机械工程—机械制造及自动化]
TH138
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题名基于康复训练中力信号的人体参与度建模
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作者
耿安鸿
李伟达
李娟
张虹淼
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机构
苏州大学江苏省先进机器人技术重点实验室
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出处
《机械制造与自动化》
2020年第2期96-100,共5页
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基金
国家自然科学基金项目(51475314)。
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文摘
设计一种基于人机接触力的人体主动参与程度评估模型,用于康复机器人应用中的主动康复训练。通过人体的肌电信号得到肌肉活跃度,确定肌电信号与人体参与度的关系。分析这一过程中人机接触力的变化,将腿部力信号平均值以及腰部力信号方差作为模型输入,对基于肌电信号的参与度模型进行拟合,得到基于力信号的参与度模型,使用肌电信号参与度模型对力信号参与度模型进行验证,证明了该模型的有效性。该方法避免了肌电信号采集时干扰较大且准备工作繁琐等缺点,具有良好的实用性。
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关键词
康复机器人
主动训练
参与度
人机接触力
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Keywords
rehabilitation robot
active training
degree of participation
human-machine contact force
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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