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基于驾驶行为生成机制的智能汽车类人行为决策
被引量：
6
1
作者
宋东鉴
朱冰
+2 位作者
赵健
韩嘉懿
刘彦辰
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2022年第12期1797-1808,共12页
本文通过分析驾驶人驾驶行为生成机制,构建了类人行为决策策略(HBDS)。它具有匹配驾驶行为生成机制的策略框架,通过最大熵逆强化学习得到类人奖励函数,并采用玻尔兹曼理性噪声模型建立行为概率与累积奖励的映射关系。通过预期轨迹空间...
本文通过分析驾驶人驾驶行为生成机制,构建了类人行为决策策略(HBDS)。它具有匹配驾驶行为生成机制的策略框架,通过最大熵逆强化学习得到类人奖励函数,并采用玻尔兹曼理性噪声模型建立行为概率与累积奖励的映射关系。通过预期轨迹空间的离散化处理,避免了连续高维空间积分中的维数灾难,并基于统计学规律和安全约束对预期轨迹空间进行压缩和修剪,提升了HBDS采样效率。HBDS在NGSIM数据集上进行训练和测试的结果表明,HBDS能做出符合驾驶人个性化认知特性和行为特征的行为决策。
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关键词
智能汽车
类人驾驶
行为决策
逆强化学习
下载PDF
职称材料
基于类人决策与横纵向协同的车辆弯道自适应巡航控制策略
被引量：
2
2
作者
韩天园
沈永俊
+2 位作者
鲍琼
屈琦凯
吴臻
《中国公路学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第10期211-223,共13页
为突破车辆自适应巡航控制系统对行驶速度、道路线形和交通流状态的运行设计域限制,提出一种由类人决策层与协同控制层组成的双层弯道自适应巡航控制(Bilevel Curve Adaptive Cruising Control,B-CACC)策略。首先,根据驾驶人弯道视觉特...
为突破车辆自适应巡航控制系统对行驶速度、道路线形和交通流状态的运行设计域限制,提出一种由类人决策层与协同控制层组成的双层弯道自适应巡航控制(Bilevel Curve Adaptive Cruising Control,B-CACC)策略。首先,根据驾驶人弯道视觉特性构建风险注意分布(Risk Attention Distribution,RAD)模型,模拟预瞄距离伸缩与注意力动态特性。基于中枢能量理论构建驾驶负荷分配(Driving Load Distribution,DLD)模型,以刺激与意愿传递关系解耦人-车-路协同下的横纵向运动。以此为基础,结合智能驾驶人模型提出弯道自适应巡航决策方法。其次,运用三自由度动力学和运动学模型,通过泰勒级数展开与前向欧拉法开发模型预测控制算法。以类人决策约束替代状态量与控制量约束,运用数值求解方法滚动优化转向控制。采用比例积分控制车辆纵向运动,构建车辆横纵向协同的轨迹跟踪控制器。最后,应用Carsim与MATLAB/Simulink搭建模型在环的联合仿真试验,分别在自由与跟驰状态下测试RAD与DLD模型作用效果,检验所提B-CACC策略的有效性。试验结果表明:RAD模型作用下车速和曲率的相对分布符合驾驶人特性,保障了侧向加速度期望与输出的一致性;DLD模型以空间换时间,有效缓减了跟车时的运动冲击,在类人决策作用下,横向轨迹跟踪的最大绝对误差和均方根误差分别降低31.4%和21.4%,提高了B-CACC对曲率变化与前车干扰的稳定性与鲁棒性,改善了巡航安全性与舒适性。
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关键词
汽车工程
弯道巡航
类人决策
风险注意分布
驾驶负荷分配
模型预测控制
横纵向协同
自动驾驶
原文传递
基于认知风险动态平衡的智能汽车跟车模型
被引量：
2
3
作者
刘巧斌
杨路
+2 位作者
高博麟
王建强
李克强
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2022年第11期1627-1635,共9页
针对复杂交通环境下异质车型带来的跟车风险与行车效率权衡的决策难题,在分析自然驾驶数据的基础上,提出基于认知风险动态平衡的智能汽车拟人化跟车模型。首先,针对4种不同的货车-轿车组合跟车模式,建立跟车距离的经验模型,提炼出驾驶...
针对复杂交通环境下异质车型带来的跟车风险与行车效率权衡的决策难题,在分析自然驾驶数据的基础上,提出基于认知风险动态平衡的智能汽车拟人化跟车模型。首先,针对4种不同的货车-轿车组合跟车模式,建立跟车距离的经验模型,提炼出驾驶人稳态跟车行为中存在的车头时距和逆碰撞时间的“两不变”规律,通过作图法获得平衡线;其次,从驾驶过程中认知风险与加速度响应之间动态平衡的角度揭示了跟车决策的机理,将常用的跟车模型统一在认知风险动态平衡的框架内;最后,提出一种简洁的非线性函数实现认知风险动态平衡的数学表述,利用实测跟车数据验证了模型的准确性。
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关键词
智能汽车
拟人化决策
跟车建模
认知风险
动态平衡
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职称材料
实验室小尺度自航船模发展现状及智能化趋势
被引量：
1
4
作者
闫涛
乾东岳
+2 位作者
栗克国
李兵帅
王斐
《江苏海洋大学学报（自然科学版）》
CAS
2021年第1期65-71,共7页
实验室小尺度自航船模通常与水工/河工模型配合开展试验,通过分析船模航行过程中的轨迹与航行参数,来判断通航水流条件的优劣和实际船舶的操纵状态。因其具有理论基础,并能直观反映水流和船舶的相互作用,因此作为一种重要技术手段被广...
实验室小尺度自航船模通常与水工/河工模型配合开展试验,通过分析船模航行过程中的轨迹与航行参数,来判断通航水流条件的优劣和实际船舶的操纵状态。因其具有理论基础,并能直观反映水流和船舶的相互作用,因此作为一种重要技术手段被广泛应用于水路交通的前期论证研究中。对实验室小尺度自航船模发展现状展开论述,分析其技术特点及存在的问题,并就上述问题对试验结果可能产生的影响深入剖析。结合试验装备智能化与信息化背景以及小尺度自航船模发展存在的问题,从船舶视角与操纵方式、船体感知系统、基于大数据的水域条件自动识别及智能航行等方面,探讨了实验室小尺度自航船模智能化发展趋势。
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关键词
小尺度船模
发展现状
智能航行
仿人工决策
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职称材料
题名
基于驾驶行为生成机制的智能汽车类人行为决策
被引量：
6
1
作者
宋东鉴
朱冰
赵健
韩嘉懿
刘彦辰
机构
吉林大学
出处
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2022年第12期1797-1808,共12页
基金
国家自然科学基金(52172386)资助。
文摘
本文通过分析驾驶人驾驶行为生成机制,构建了类人行为决策策略(HBDS)。它具有匹配驾驶行为生成机制的策略框架,通过最大熵逆强化学习得到类人奖励函数,并采用玻尔兹曼理性噪声模型建立行为概率与累积奖励的映射关系。通过预期轨迹空间的离散化处理,避免了连续高维空间积分中的维数灾难,并基于统计学规律和安全约束对预期轨迹空间进行压缩和修剪,提升了HBDS采样效率。HBDS在NGSIM数据集上进行训练和测试的结果表明,HBDS能做出符合驾驶人个性化认知特性和行为特征的行为决策。
关键词
智能汽车
类人驾驶
行为决策
逆强化学习
Keywords
intelligent
vehicles
human
-
like
driving
behavior
decision-making
inverse
reinforcement
learning
分类号
U463.6 [机械工程—车辆工程]
下载PDF
职称材料
题名
基于类人决策与横纵向协同的车辆弯道自适应巡航控制策略
被引量：
2
2
作者
韩天园
沈永俊
鲍琼
屈琦凯
吴臻
机构
东南大学交通学院
出处
《中国公路学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第10期211-223,共13页
基金
国家自然科学基金项目(52002063)
教育部人文社科基金项目(21YJCZH129)。
文摘
为突破车辆自适应巡航控制系统对行驶速度、道路线形和交通流状态的运行设计域限制,提出一种由类人决策层与协同控制层组成的双层弯道自适应巡航控制(Bilevel Curve Adaptive Cruising Control,B-CACC)策略。首先,根据驾驶人弯道视觉特性构建风险注意分布(Risk Attention Distribution,RAD)模型,模拟预瞄距离伸缩与注意力动态特性。基于中枢能量理论构建驾驶负荷分配(Driving Load Distribution,DLD)模型,以刺激与意愿传递关系解耦人-车-路协同下的横纵向运动。以此为基础,结合智能驾驶人模型提出弯道自适应巡航决策方法。其次,运用三自由度动力学和运动学模型,通过泰勒级数展开与前向欧拉法开发模型预测控制算法。以类人决策约束替代状态量与控制量约束,运用数值求解方法滚动优化转向控制。采用比例积分控制车辆纵向运动,构建车辆横纵向协同的轨迹跟踪控制器。最后,应用Carsim与MATLAB/Simulink搭建模型在环的联合仿真试验,分别在自由与跟驰状态下测试RAD与DLD模型作用效果,检验所提B-CACC策略的有效性。试验结果表明:RAD模型作用下车速和曲率的相对分布符合驾驶人特性,保障了侧向加速度期望与输出的一致性;DLD模型以空间换时间,有效缓减了跟车时的运动冲击,在类人决策作用下,横向轨迹跟踪的最大绝对误差和均方根误差分别降低31.4%和21.4%,提高了B-CACC对曲率变化与前车干扰的稳定性与鲁棒性,改善了巡航安全性与舒适性。
关键词
汽车工程
弯道巡航
类人决策
风险注意分布
驾驶负荷分配
模型预测控制
横纵向协同
自动驾驶
Keywords
automotive
engineering
curve
cruising
human
-
like
decision-making
risk
attention
distribution
driving
load
distribution
model
predictive
control
lateral-longitudinal
coordination
automated
driving
分类号
U461 [机械工程—车辆工程]
原文传递
题名
基于认知风险动态平衡的智能汽车跟车模型
被引量：
2
3
作者
刘巧斌
杨路
高博麟
王建强
李克强
机构
清华大学车辆与运载学院
出处
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2022年第11期1627-1635,共9页
基金
国家自然科学基金(52202499,52172389,52102462)资助。
文摘
针对复杂交通环境下异质车型带来的跟车风险与行车效率权衡的决策难题,在分析自然驾驶数据的基础上,提出基于认知风险动态平衡的智能汽车拟人化跟车模型。首先,针对4种不同的货车-轿车组合跟车模式,建立跟车距离的经验模型,提炼出驾驶人稳态跟车行为中存在的车头时距和逆碰撞时间的“两不变”规律,通过作图法获得平衡线;其次,从驾驶过程中认知风险与加速度响应之间动态平衡的角度揭示了跟车决策的机理,将常用的跟车模型统一在认知风险动态平衡的框架内;最后,提出一种简洁的非线性函数实现认知风险动态平衡的数学表述,利用实测跟车数据验证了模型的准确性。
关键词
智能汽车
拟人化决策
跟车建模
认知风险
动态平衡
Keywords
intelligent
vehicles
human
-
like
decision-making
vehicle-following
modeling
perception
risk
dynamic
balance
分类号
U463.6 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
实验室小尺度自航船模发展现状及智能化趋势
被引量：
1
4
作者
闫涛
乾东岳
栗克国
李兵帅
王斐
机构
交通运输部天津水运工程科学研究所工程泥沙交通行业重点实验室
出处
《江苏海洋大学学报（自然科学版）》
CAS
2021年第1期65-71,共7页
基金
中央级科研院所公益基金资助项目(TKS20200303,TKS190406)。
文摘
实验室小尺度自航船模通常与水工/河工模型配合开展试验,通过分析船模航行过程中的轨迹与航行参数,来判断通航水流条件的优劣和实际船舶的操纵状态。因其具有理论基础,并能直观反映水流和船舶的相互作用,因此作为一种重要技术手段被广泛应用于水路交通的前期论证研究中。对实验室小尺度自航船模发展现状展开论述,分析其技术特点及存在的问题,并就上述问题对试验结果可能产生的影响深入剖析。结合试验装备智能化与信息化背景以及小尺度自航船模发展存在的问题,从船舶视角与操纵方式、船体感知系统、基于大数据的水域条件自动识别及智能航行等方面,探讨了实验室小尺度自航船模智能化发展趋势。
关键词
小尺度船模
发展现状
智能航行
仿人工决策
Keywords
small-scale
ship
model
development
status
intelligent
navigation
human
-
like
decision-making
分类号
U675.5 [交通运输工程—船舶及航道工程]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于驾驶行为生成机制的智能汽车类人行为决策
宋东鉴
朱冰
赵健
韩嘉懿
刘彦辰
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2022
6
下载PDF
职称材料
2
基于类人决策与横纵向协同的车辆弯道自适应巡航控制策略
韩天园
沈永俊
鲍琼
屈琦凯
吴臻
《中国公路学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023
2
原文传递
3
基于认知风险动态平衡的智能汽车跟车模型
刘巧斌
杨路
高博麟
王建强
李克强
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2022
2
下载PDF
职称材料
4
实验室小尺度自航船模发展现状及智能化趋势
闫涛
乾东岳
栗克国
李兵帅
王斐
《江苏海洋大学学报（自然科学版）》
CAS
2021
1
下载PDF
职称材料
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