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截瘫助行外骨骼研究综述:从拟人设计依据到外骨骼研究现状 被引量：10
1
作者 陈豫生 张琴 熊蔡华 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2021年第5期585-605,共21页
围绕截瘫助行外骨骼(WAEX)研究现状,结合人体运动机理研究成果,对助行外骨骼研究的局限性、人体下肢仿生基础研究进行了综述,在此基础上对实现平衡稳定、运动功能丰富、穿戴舒适的助行外骨骼提出了拟人设计与研究的建议与展望。首先,分... 围绕截瘫助行外骨骼(WAEX)研究现状,结合人体运动机理研究成果,对助行外骨骼研究的局限性、人体下肢仿生基础研究进行了综述,在此基础上对实现平衡稳定、运动功能丰富、穿戴舒适的助行外骨骼提出了拟人设计与研究的建议与展望。首先,分析和总结了现有截瘫助行外骨骼在稳定性、功能性和舒适性等方面的局限性。其次,鉴于拟人设计对外骨骼创新研究的重要性,阐述了人体下肢的神经肌肉骨骼结构、信息感知和神经控制等对下肢运动与平衡的重要贡献。再次,总结了现有截瘫助行外骨骼在结构、驱动、感知和控制等方面的典型设计方案。最后,基于现有助行外骨骼及其期望目标之间的差距,对影响和改善助行外骨骼稳定性、功能性和舒适性的关键技术与研究趋势进行了总结与展望。 展开更多
关键词 助行外骨骼 人体神经肌骨骼系统 稳定性 功能性 舒适性
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