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大倾角及急倾斜工作面的液压支架快速安装关键技术研究
被引量：
2
1
作者
安海洋
《煤矿机械》
2023年第2期59-61,共3页
针对大倾角、急倾斜工作面液压支架下放存在的操作难度大,安全隐患多等问题,提出了一种适用于类似条件下的液压支架快速下放、安装关键技术,并从设施、施工方案、关键点等方面对该项技术进行了详细阐述。
关键词
切眼
快速安装
横式下放
操作要点
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职称材料
卧式下肢康复机器人运动学分析及仿真
被引量：
18
2
作者
张立勋
孙洪颖
钱振美
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2010年第8期2001-2005,共5页
针对人类由于意外事故、疾病和机体老化等因素产生的功能障碍或残疾,研制了一种基于并联机构的新型卧式下肢康复机器人。同时采用连杆机构模拟人体下肢,把人体下肢和机器人作为一个整体,利用机构牵引人体下肢实现对髋、膝、踝关节的康...
针对人类由于意外事故、疾病和机体老化等因素产生的功能障碍或残疾,研制了一种基于并联机构的新型卧式下肢康复机器人。同时采用连杆机构模拟人体下肢,把人体下肢和机器人作为一个整体,利用机构牵引人体下肢实现对髋、膝、踝关节的康复训练。并利用闭环矢量法对卧式下肢康复机器人的运动学正、逆过程进行了分析,推导出其运动学方程。根据运动学分析制定了一种康复训练策略,并进行了仿真研究。仿真结果表明运动学分析结果的正确性和制定康复训练策略的可行性。
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关键词
卧式下肢康复机器人
并联机构
运动学
闭环矢量法
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职称材料
卧式下肢康复机器人动力学建模及控制研究
被引量：
10
3
作者
孙洪颖
张立勋
王岚
《高技术通讯》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第7期733-738,共6页
为掌握人体下肢在康复训练过程中的力学特性,对卧式下肢康复机器人进行了动力学建模和仿真研究。考虑到机器人利用机构牵引人体下肢,辅助患者实现对髋、膝、踝关节的康复训练,将人体下肢和机构作为一个整体,应用闭环矢量法和牛顿-欧拉...
为掌握人体下肢在康复训练过程中的力学特性,对卧式下肢康复机器人进行了动力学建模和仿真研究。考虑到机器人利用机构牵引人体下肢,辅助患者实现对髋、膝、踝关节的康复训练,将人体下肢和机构作为一个整体,应用闭环矢量法和牛顿-欧拉法建立了机器人的运动学及动力学模型,并以动力学模型为基础,基于计算力矩法设计了控制器,以轨迹跟踪为目标进行了仿真研究。仿真结果表明,该控制方案对康复训练是有效的,并且动力学模型能快速、有效地给治疗师和患者提供训练参数,为制定有效的康复训练策略和进行动态性能分析提供理论依据。
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关键词
卧式下肢康复机器人
动力学建模
牛顿-欧拉法
计算力矩法
轨迹跟踪
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职称材料
卧式下肢康复机器人主动柔顺控制实验研究
被引量：
1
4
作者
孙洪颖
张立勋
李长胜
《高技术通讯》
CAS
CSCD
北大核心
2011年第6期624-628,共5页
为保证下肢运动功能障碍患者在康复训练中的安全性和舒适性，利用力反馈信息采用阻抗控制原理设计了康复机器人系统的控制器，通过调整末端位置与力之间的关系使机器人具有一定的柔顺性。建立了系统的控制模型，并在dSPACE平台上进行了...
为保证下肢运动功能障碍患者在康复训练中的安全性和舒适性，利用力反馈信息采用阻抗控制原理设计了康复机器人系统的控制器，通过调整末端位置与力之间的关系使机器人具有一定的柔顺性。建立了系统的控制模型，并在dSPACE平台上进行了实验研究。结果表明，通过调节控制器中的阻抗参数，可以使机器人获得不同的刚度特性和阻尼特性，同时分析了参数变化对康复训练的影响。在患肢康复的不同阶段，可通过调节该控制器参数，使康复过程既能满足临床需要又具有柔顺性。
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关键词
卧式下肢康复机器人
主动柔顺控制
阻抗控制
实验研究
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职称材料
人体卧式下肢屈伸运动的动力学建模与仿真
被引量：
1
5
作者
董玉红
陈志缘
赵广志
《机电一体化》
2013年第8期16-18,25,共4页
为了帮助脑卒中后偏瘫、单侧肢体运动障碍的患者进行下肢康复训练,基于人机合作技术提出了一种下肢康复训练机器人。该机器人根据患者的运动意愿,通过与人合作完成下肢的康复训练。引入广义速率的概念,基于凯恩方法对人体卧式下肢屈伸...
为了帮助脑卒中后偏瘫、单侧肢体运动障碍的患者进行下肢康复训练,基于人机合作技术提出了一种下肢康复训练机器人。该机器人根据患者的运动意愿,通过与人合作完成下肢的康复训练。引入广义速率的概念,基于凯恩方法对人体卧式下肢屈伸运动进行了动力学建模与仿真,求解了下肢屈伸运动的约束方程和凯恩方程,得到了下肢运动曲线和驱动力矩曲线。该研究为下肢康复训练器械的设计与研制提供了参考和理论依据。
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关键词
人机合作
康复机器人
卧式下肢屈伸
凯恩方法
动力学
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职称材料
燕尾挑坎近端水流挑射特性试验研究
被引量：
4
6
作者
王正
邓永婷
+1 位作者
杨正丽
邓军
《工程科学与技术》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第6期177-182,共6页
通过物理模型试验,对不同来流条件下燕尾形挑坎近端水流挑射特性进行了研究,分析了挑坎前的断面平均流速、断面水深对近端水流挑射特性的影响,获得了近端水流挑射特性,尤其是近端水流出射角的变化规律。基于不同水流条件下系列试验数据...
通过物理模型试验,对不同来流条件下燕尾形挑坎近端水流挑射特性进行了研究,分析了挑坎前的断面平均流速、断面水深对近端水流挑射特性的影响,获得了近端水流挑射特性,尤其是近端水流出射角的变化规律。基于不同水流条件下系列试验数据分析,揭示了水流佛汝德数对燕尾坎内缘水流出射角的影响规律;结合自由抛体空中运动,建立了燕尾坎内缘挑距计算方法,计算结果与试验测量及不同研究资料结论的符合较好,说明研究对于近端水流出射角与挑距的计算方法能够为燕尾形挑坎的工程应用和下游水垫消能设计提供必要的参考。
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关键词
模型试验
燕尾形挑坎
近端水流出射角
內缘挑距
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职称材料
标枪运动员陈奇交叉步中下肢水平速度的分析
7
作者
宋佩成
《体育科研》
2012年第1期66-67,86,共3页
运用实验法和对比法对我国优秀男子标枪运动员陈奇交叉步过程中下肢各关节水平速度的变化进行全面、系统、定量的分析,结果表明,陈奇的技术结构有待进一步优化,技术细节须改进。
关键词
陈奇
标枪运动员
交叉步
下肢水平速度
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职称材料
题名
大倾角及急倾斜工作面的液压支架快速安装关键技术研究
被引量：
2
1
作者
安海洋
机构
四川华蓥山广能集团嘉华机械有限责任公司
出处
《煤矿机械》
2023年第2期59-61,共3页
文摘
针对大倾角、急倾斜工作面液压支架下放存在的操作难度大,安全隐患多等问题,提出了一种适用于类似条件下的液压支架快速下放、安装关键技术,并从设施、施工方案、关键点等方面对该项技术进行了详细阐述。
关键词
切眼
快速安装
横式下放
操作要点
Keywords
incised
eye
quick
installation
horizontal
lower
key
point
of
operation
分类号
TD355.4 [矿业工程—矿井建设]
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职称材料
题名
卧式下肢康复机器人运动学分析及仿真
被引量：
18
2
作者
张立勋
孙洪颖
钱振美
机构
哈尔滨工程大学机电工程学院
出处
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2010年第8期2001-2005,共5页
基金
国家自然科学基金(60575053)
文摘
针对人类由于意外事故、疾病和机体老化等因素产生的功能障碍或残疾,研制了一种基于并联机构的新型卧式下肢康复机器人。同时采用连杆机构模拟人体下肢,把人体下肢和机器人作为一个整体,利用机构牵引人体下肢实现对髋、膝、踝关节的康复训练。并利用闭环矢量法对卧式下肢康复机器人的运动学正、逆过程进行了分析,推导出其运动学方程。根据运动学分析制定了一种康复训练策略,并进行了仿真研究。仿真结果表明运动学分析结果的正确性和制定康复训练策略的可行性。
关键词
卧式下肢康复机器人
并联机构
运动学
闭环矢量法
Keywords
horizontal
lower
limbs
rehabilitative
robot
parallel
mechanism
kinematics
closed-loop
vector
method
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
卧式下肢康复机器人动力学建模及控制研究
被引量：
10
3
作者
孙洪颖
张立勋
王岚
机构
哈尔滨工程大学机电工程学院
出处
《高技术通讯》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第7期733-738,共6页
基金
国家自然科学基金(60575053)资助项目
文摘
为掌握人体下肢在康复训练过程中的力学特性,对卧式下肢康复机器人进行了动力学建模和仿真研究。考虑到机器人利用机构牵引人体下肢,辅助患者实现对髋、膝、踝关节的康复训练,将人体下肢和机构作为一个整体,应用闭环矢量法和牛顿-欧拉法建立了机器人的运动学及动力学模型,并以动力学模型为基础,基于计算力矩法设计了控制器,以轨迹跟踪为目标进行了仿真研究。仿真结果表明,该控制方案对康复训练是有效的,并且动力学模型能快速、有效地给治疗师和患者提供训练参数,为制定有效的康复训练策略和进行动态性能分析提供理论依据。
关键词
卧式下肢康复机器人
动力学建模
牛顿-欧拉法
计算力矩法
轨迹跟踪
Keywords
horizontal
lower
limbs
rehabilitative
robot,
dynamics
modeling,
Newton-Etfler
method,
account
moment
method,
contrail
tail
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
卧式下肢康复机器人主动柔顺控制实验研究
被引量：
1
4
作者
孙洪颖
张立勋
李长胜
机构
哈尔滨工程大学机电工程学院哈尔滨
出处
《高技术通讯》
CAS
CSCD
北大核心
2011年第6期624-628,共5页
基金
国家自然科学基金（60575053）资助项目
文摘
为保证下肢运动功能障碍患者在康复训练中的安全性和舒适性，利用力反馈信息采用阻抗控制原理设计了康复机器人系统的控制器，通过调整末端位置与力之间的关系使机器人具有一定的柔顺性。建立了系统的控制模型，并在dSPACE平台上进行了实验研究。结果表明，通过调节控制器中的阻抗参数，可以使机器人获得不同的刚度特性和阻尼特性，同时分析了参数变化对康复训练的影响。在患肢康复的不同阶段，可通过调节该控制器参数，使康复过程既能满足临床需要又具有柔顺性。
关键词
卧式下肢康复机器人
主动柔顺控制
阻抗控制
实验研究
Keywords
horizontal
lower
limbs
rehabilitative
robot,
active
compliance
control,
impedance
control,
experimental
research
分类号
TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
人体卧式下肢屈伸运动的动力学建模与仿真
被引量：
1
5
作者
董玉红
陈志缘
赵广志
机构
哈尔滨理工大学机械动力工程学院
出处
《机电一体化》
2013年第8期16-18,25,共4页
文摘
为了帮助脑卒中后偏瘫、单侧肢体运动障碍的患者进行下肢康复训练,基于人机合作技术提出了一种下肢康复训练机器人。该机器人根据患者的运动意愿,通过与人合作完成下肢的康复训练。引入广义速率的概念,基于凯恩方法对人体卧式下肢屈伸运动进行了动力学建模与仿真,求解了下肢屈伸运动的约束方程和凯恩方程,得到了下肢运动曲线和驱动力矩曲线。该研究为下肢康复训练器械的设计与研制提供了参考和理论依据。
关键词
人机合作
康复机器人
卧式下肢屈伸
凯恩方法
动力学
Keywords
man-machine
cooperation
rehabilitation
robot
horizontal
lower
limbs
for
flexion
and
extension
Kane
method
dynamics
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
燕尾挑坎近端水流挑射特性试验研究
被引量：
4
6
作者
王正
邓永婷
杨正丽
邓军
机构
四川大学水力学与山区河流开发保护国家重点实验室
四川天府新区成都管委会
四川大学水利水电学院
出处
《工程科学与技术》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第6期177-182,共6页
基金
国家自然科学基金重点项目(51939007)
四川省科研计划项目(2019JDTD0007)。
文摘
通过物理模型试验,对不同来流条件下燕尾形挑坎近端水流挑射特性进行了研究,分析了挑坎前的断面平均流速、断面水深对近端水流挑射特性的影响,获得了近端水流挑射特性,尤其是近端水流出射角的变化规律。基于不同水流条件下系列试验数据分析,揭示了水流佛汝德数对燕尾坎内缘水流出射角的影响规律;结合自由抛体空中运动,建立了燕尾坎内缘挑距计算方法,计算结果与试验测量及不同研究资料结论的符合较好,说明研究对于近端水流出射角与挑距的计算方法能够为燕尾形挑坎的工程应用和下游水垫消能设计提供必要的参考。
关键词
模型试验
燕尾形挑坎
近端水流出射角
內缘挑距
Keywords
experimental
study
dovetail-shaped
flip
bucket
takeoff
angle
of
lower
jet
trajectory
horizontal
distance
of
lower
trajectory
分类号
TV131.3 [水利工程—水力学及河流动力学]
TV131.4
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职称材料
题名
标枪运动员陈奇交叉步中下肢水平速度的分析
7
作者
宋佩成
机构
上海体育学院体育教育训练学院
出处
《体育科研》
2012年第1期66-67,86,共3页
文摘
运用实验法和对比法对我国优秀男子标枪运动员陈奇交叉步过程中下肢各关节水平速度的变化进行全面、系统、定量的分析,结果表明,陈奇的技术结构有待进一步优化,技术细节须改进。
关键词
陈奇
标枪运动员
交叉步
下肢水平速度
Keywords
Chen
Qi
javelin
thrower
cross
step
horizontal
speed
of
lower
extremities
分类号
G808 [文化科学—体育训练]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
大倾角及急倾斜工作面的液压支架快速安装关键技术研究
安海洋
《煤矿机械》
2023
2
下载PDF
职称材料
2
卧式下肢康复机器人运动学分析及仿真
张立勋
孙洪颖
钱振美
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2010
18
下载PDF
职称材料
3
卧式下肢康复机器人动力学建模及控制研究
孙洪颖
张立勋
王岚
《高技术通讯》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010
10
下载PDF
职称材料
4
卧式下肢康复机器人主动柔顺控制实验研究
孙洪颖
张立勋
李长胜
《高技术通讯》
CAS
CSCD
北大核心
2011
1
下载PDF
职称材料
5
人体卧式下肢屈伸运动的动力学建模与仿真
董玉红
陈志缘
赵广志
《机电一体化》
2013
1
下载PDF
职称材料
6
燕尾挑坎近端水流挑射特性试验研究
王正
邓永婷
杨正丽
邓军
《工程科学与技术》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020
4
下载PDF
职称材料
7
标枪运动员陈奇交叉步中下肢水平速度的分析
宋佩成
《体育科研》
2012
0
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职称材料
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