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面向侦察机器人的气动弹跳机构建模与分析
1
作者
刘刚峰
赵杰
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2010年第4期510-515,共6页
为提高侦察机器人的运动和生存能力,本文将弹跳运动与轮式运动相结合,建立了一种新型侦察机器人.本文以一种新颖的气动弹跳机构实现了机器人的弹跳运动,介绍了气动弹跳机构的特性,推导了气动弹跳过程中各耦合参量之间的关系,分析了弹跳...
为提高侦察机器人的运动和生存能力,本文将弹跳运动与轮式运动相结合,建立了一种新型侦察机器人.本文以一种新颖的气动弹跳机构实现了机器人的弹跳运动,介绍了气动弹跳机构的特性,推导了气动弹跳过程中各耦合参量之间的关系,分析了弹跳高度的影响因素,并进一步提出调整换向气阀开关时间从而控制机器人弹跳高度的控制方案.最后,对所设计的气动弹跳机器人进行了越障分析和实验验证.结果表明了该侦察机器人气动弹跳机构的合理性和实用性.
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关键词
气动弹跳机构
侦察机器人
建模与分析
弹跳高度控制
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题名
面向侦察机器人的气动弹跳机构建模与分析
1
作者
刘刚峰
赵杰
机构
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2010年第4期510-515,共6页
基金
国家863计划重点资助项目(2007AA041501)
文摘
为提高侦察机器人的运动和生存能力,本文将弹跳运动与轮式运动相结合,建立了一种新型侦察机器人.本文以一种新颖的气动弹跳机构实现了机器人的弹跳运动,介绍了气动弹跳机构的特性,推导了气动弹跳过程中各耦合参量之间的关系,分析了弹跳高度的影响因素,并进一步提出调整换向气阀开关时间从而控制机器人弹跳高度的控制方案.最后,对所设计的气动弹跳机器人进行了越障分析和实验验证.结果表明了该侦察机器人气动弹跳机构的合理性和实用性.
关键词
气动弹跳机构
侦察机器人
建模与分析
弹跳高度控制
Keywords
hopping
pneumatic
mechanism
scout
robot
modeling
and
analysis
jumping
height
control
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
发文年
被引量
操作
1
面向侦察机器人的气动弹跳机构建模与分析
刘刚峰
赵杰
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2010
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