-
题名基于深度相机的物体姿态感知方法
被引量：2
- 1
-
-
作者
董理
胡茂海
杨志荣
-
机构
南京理工大学电子工程与光电技术学院
-
出处
《激光与光电子学进展》
CSCD
北大核心
2022年第14期290-297,共8页
-
文摘
针对机器视觉中目标物体相对姿态的准确测量问题,提出了一种应用深度相机获取目标物体三维点云数据从而实现其相对姿态感知的方法。该方法根据目标物体空间结构先验知识选择同名点,应用单个的双目视觉测量系统获取目标物体三维点云数据,分析和处理该数据实现同名点识别,进而计算目标物体的三个同名点分别在物体坐标系与相机坐标系上的坐标值,利用奇异值分解(SVD)解相对姿态。该方法能够有效地解决三维物体姿态感知问题,提高了姿态感知的效率。实验数据表明,所提方法测量出的六自由度相对误差在±0.5°和±1 mm以内,满足了机器视觉姿态感知在工业生产中的应用要求。
-
关键词
机器视觉
相对姿态
深度相机
同名点
双目视觉
六自由度
-
Keywords
machine vision
relative attitude
depth camera
homonymous point
binocular vision
six degrees of freedom
-
分类号
TP391.41
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
-
-
题名基于帧差法与SURF匹配的异纤机棉流速度测量
被引量：1
- 2
-
-
作者
冯育龙
许涛
-
机构
西安工程大学机电工程学院
-
出处
《轻工机械》
CAS
2022年第6期65-70,75,共7页
-
文摘
针对异纤机输棉通道内棉流速度的不确定性导致其打击精度无法提高的问题,课题组提出了一种基于帧间差分法和SURF特征匹配算法相结合的混合棉速测量方法。首先,对采集到的棉团图像进行预处理,采用帧间差分法提取棉团边缘信息,得到分离的二值化棉花图像;其次,基于形态学操作对二值化图像进行腐蚀、膨胀运算,得到完整的待检测棉团信息;最后,通过SURF特征点匹配算法对2幅图像中的特征点进行匹配,计算相邻帧间同名点之间的像素距离,将像素距离转换为实际距离后,计算得到棉团运动速度。研究结果表明:与直接匹配相比,特征点数量减少了67.8%,无效匹配点对减少了97.47%,算法计算所得速度与直接计算所得速度误差低于4%。课题组提出的算法可以满足实际工业应用要求。
-
关键词
棉流速度
帧间差分法
形态学开闭运算
加速稳健特征
同名点
距离转换
-
Keywords
cotton flow velocity
inter-frame difference method
morphological opening and closing operation
SURF(Speeded up Robust Feature)
homonymous point
distance conversion
-
分类号
TH165.1
[机械工程—机械制造及自动化]
-
-
题名航天验证器运动参数摄影测量方法
被引量：4
- 3
-
-
作者
王洁
黄伟
张剑勇
张亚婧
黎光宇
竺梅芳
-
机构
北京空间机电研究所
中国航天科技集团有限公司航天进入减速与着陆技术实验室
-
出处
《光学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第3期72-82,共11页
-
基金
国家重大建设专项
载人航天领域预先研究项目(020102)。
-
文摘
针对大多数测量实施试验中测量条件的局限性,提出一种基于双相机联合无同名点的双目视觉运动参数测量方法,采用该方法计算位姿初值并采用全局正交迭代算法优化初值。该测量方法在实现过程中不需要同名点参与,只需要两台相机的视场内有6个以上的目标合作标志点,就可得到验证器在运动过程中的位置和姿态等参数。对航天器悬停、避障和着陆阶段进行试验,将该测量方法与同一工况试验下基于同名点的双目位姿测量方法、基于正交迭代的单目位姿测量方法获取的结果和全站仪打点获得的默认真值进行对比,得到姿态测量误差小于0.5°,位置测量误差小于0.01 m。
-
关键词
成像系统
摄影测量
非同名点
双目视觉测量
全局正交迭代
位姿测量
-
Keywords
imaging systems
videometrics
non homonymous point
binocular vision measurement
global orthogonal iteration
position and attitude measurement
-
分类号
O436
[机械工程—光学工程]
-
-
题名不同重建深度的微图像阵列生成
- 4
-
-
作者
杨翠妮
李姣姣
郭兆达
邓欢
-
机构
四川大学电子信息学院
-
出处
《液晶与显示》
CAS
CSCD
北大核心
2023年第6期835-841,共7页
-
基金
国家自然科学基金(No.62275179,No.U21B2034)
四川省科技计划(No.2022YFG0326)。
-
文摘
由于集成成像显示系统具有有限的景深,在微图像阵列获取与生成过程中,要考虑3D图像的重建深度,确保再现的3D图像在集成成像显示系统的景深范围内。当3D图像的重建深度与显示系统景深不适配时,需要重新调节拍摄参数以清晰地显示3D图像。为了避免对目标三维场景进行重新采集,提高微图像阵列生成效率,本文提出一种不同重建深度的微图像阵列生成方法。该方法通过调整图像元节距、调节相邻图像元间的视差值来改变光场的采样间隔,使微图像阵列可以适配不同景深的3D显示系统,提升集成成像微图像阵列的实用性。实验结果表明,该方法能实现不同深度的3D图像重建,验证了所提方法的正确性和可行性。
-
关键词
图像元缩放变换
集成成像
同名点视差
3D像点重建深度
-
Keywords
elemental image scaling
integral imaging
parallax of homonymous point
3D image point reconstruction depth
-
分类号
TN27
[电子电信—物理电子学]
-
-
题名定标器表面点云的格网构建分割方法
被引量：1
- 5
-
-
作者
肖凯
蒋理兴
董忠言
-
机构
信息工程大学
-
出处
《测绘科学技术学报》
CSCD
北大核心
2015年第2期164-167,173,共5页
-
文摘
机载激光雷达安置角偏差对测量结果影响较大。针对安置角偏差标定中的同名点获取问题,设计了一种金字塔形状的定标器和提取定标器顶点的算法流程。对算法流程中的点云分割问题,结合定标器模型参数和格网法向量,提出了一种基于格网构建的分割方法。对实验数据进行处理,得到了很好的点云分割效果。
-
关键词
LI
DAR标定
同名点
金字塔形定标器
格网构建
点云分割
-
Keywords
LiDAR calibration
homonymous points
pyramid-shaped calibrator
grid construction
point cloud segmentation
-
分类号
P237
[天文地球—摄影测量与遥感]
-
-
题名改进的同名直线匹配及三维重建技术
被引量：1
- 6
-
-
作者
王建敏
刁寅午
娄安颖
李秋芬
-
机构
辽宁工程技术大学测绘与地理科学学院
天津城市建设学院
辽宁省岫岩县城乡规划管理局
-
出处
《海洋测绘》
2011年第2期68-71,共4页
-
基金
辽宁省科技厅社会发展攻关项目(2007-251)
-
文摘
针对已有三维直线重建算法的不足,提出了基于同名直线和点云数据的三维直线重建算法,该算法先应用单应矩阵与核线双重约束实现直线匹配,再依据共线条件方程的基本原理,经过初步确定高程值、验证与精化高程值、光束与物面交会及精化三维空间直线段等一系列过程,最终实现空间直线的三维重建。该实现过程简单易懂,并能获得较高精度的三维空间直线。
-
关键词
同名直线
点云数据
光束与物面交会
直线三维重建
-
Keywords
homonymous line
point cloud data
intersecting beam and object plane
reconstruction of three-dimensional line
-
分类号
P237
[天文地球—摄影测量与遥感]
-
