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基于优化导向滤波算法的遥感图像预处理仿真 被引量:9
1
作者 么鸿原 林雪原 +1 位作者 王海鹏 李雪腾 《计算机仿真》 北大核心 2019年第9期300-303,共4页
针对无人机遥感影像拼接中因图像噪声大、光照差异大、视野中景物存在畸变、图像不清晰等因素影响而导致的图像特征点提取数量少、特征点误匹配率高、拼接效果不理想甚至拼接错误等问题,提出了一种基于优化导向滤波算法的遥感图像预处... 针对无人机遥感影像拼接中因图像噪声大、光照差异大、视野中景物存在畸变、图像不清晰等因素影响而导致的图像特征点提取数量少、特征点误匹配率高、拼接效果不理想甚至拼接错误等问题,提出了一种基于优化导向滤波算法的遥感图像预处理算法。上述优化算法包括对原始图像的几何校正、辐射校正、噪声平滑与细节增强等步骤。在仿真阶段,应用上述算法对优化SIFT匹配算法进行改进后发现,改进后的匹配算法在特征提取数目上比起为原算法平均增加了约16%,且图像细节明显增强。实验表明,所提出的优化算法,能够有效减小图像噪声、校正畸变、增强图像细节,使后续的配准拼接工作更加高效准确。 展开更多
关键词 无人机遥感图像 预处理 畸变校正 直方图匹配 导向滤波
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基于最大互信息的多源图像配准研究 被引量:2
2
作者 李伟 《深圳信息职业技术学院学报》 2006年第4期25-28,共4页
对同一场景使用不同传感器获取的多幅源图像往往存在许多差异,若要对其进行像素级图像融合,则首先必须对多幅源图像进行配准,配准精度要求达到像素级。本文在对多源图像配准理论和方法深入分析的基础上,对基于最大互信息的图像配准算法... 对同一场景使用不同传感器获取的多幅源图像往往存在许多差异,若要对其进行像素级图像融合,则首先必须对多幅源图像进行配准,配准精度要求达到像素级。本文在对多源图像配准理论和方法深入分析的基础上,对基于最大互信息的图像配准算法及其实现进行了深入研究,并将该方法应用于多源图像配准,通过仿真实验证明采用基于最大互信息的图像配准方法对来自不同传感器的多源图像进行配准,可以达到像素级的配准精度,该精度标准符合像素级图像融合对源图像的配准精度要求。 展开更多
关键词 图像配准 互信息 联合直方图 配准精度
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基于法向量直方图特征描述的点云ICP拼接 被引量:4
3
作者 秦绪佳 徐菲 +2 位作者 王建奇 郑红波 陈胜男 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2016年第3期593-597,共5页
传统的迭代最近点ICP算法收敛速度慢,而基于特征的查找对应点能够明显优化ICP算法.提出一种新的基于法向量直方图特征描述的点云ICP拼接方法.该方法将法向量直方图作为点云特征描述子,其能够优化对应点集的查找,从而改进ICP算法.该算法... 传统的迭代最近点ICP算法收敛速度慢,而基于特征的查找对应点能够明显优化ICP算法.提出一种新的基于法向量直方图特征描述的点云ICP拼接方法.该方法将法向量直方图作为点云特征描述子,其能够优化对应点集的查找,从而改进ICP算法.该算法先计算待拼接的两片点云的法向量直方图特征描述子,然后由其中一片点云中的点查找在另一片点云上的最近邻域,并且找出法向量直方图特征最相似的点作为当前点的对应点,查找出所有的对应点并建立对应点集,再根据对应点建立协方差矩阵,并对其奇异值分解,求解出变换矩阵,最后迭代以上步骤直至收敛.在法向量直方图特征计算中,采用多核模式并行编程计算,提高了特征计算效率.实验结果表明该方法是可行有效的. 展开更多
关键词 点云 法向量直方图 迭代最近点(ICP) 拼接 对应点
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遥感图像拼接中改进的图像预处理算法研究 被引量:3
4
作者 么鸿原 王海鹏 +1 位作者 林雪原 潘新龙 《计算机与数字工程》 2020年第2期428-432,共5页
针对无人机遥感影像拼接中因图像噪声大、光照差异大、视野中景物存在畸变、图像不清晰等问题的影响,使得图像特征不明显、特征点提取数量少、特征点误匹配率高、拼接效果不理想甚至拼接错误等问题出现,论文提出了一种优化的遥感图像预... 针对无人机遥感影像拼接中因图像噪声大、光照差异大、视野中景物存在畸变、图像不清晰等问题的影响,使得图像特征不明显、特征点提取数量少、特征点误匹配率高、拼接效果不理想甚至拼接错误等问题出现,论文提出了一种优化的遥感图像预处理算法用于无人机的遥感影像拼接。对于图像中可能存在畸变的情况,针对遥感图像的特点,提出了遥感图像畸变校正算法;且将无人机拼接最后阶段进行的匀色处理改进后应用于预处理阶段;并针对遥感图像经平滑去噪后图像细节不明显的问题,提出了基于图像锐化的平滑处理,即在图像平滑处理后使用自定义的锐化滤波器对平滑后的图像进行卷积,以增强遥感影像的细节。实验表明,论文所提出的遥感图像与处理算法,能够有效减小图像噪声、校正畸变、均衡光强、增强图像细节,使接下来的拼接工作更加高效准确,且经过验证,在后期进行特征提取时,采用论文所提预处理算法后提取到的特征点数目比起采取其他常规图像预处理算法后提取到的数目平均增加了约16%左右。 展开更多
关键词 无人机遥感图像 预处理 畸变矫正 直方图配准 锐化滤波
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融合多线索的目标跟踪 被引量:1
5
作者 朱兵 李金宗 魏祥泉 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2006年第3期601-604,共4页
提出把目标的表观信息和目标的运动信息融合起来跟踪的一种方法,使用直方图来描述目标的表观信息,用背景配准来检测目标的运动变化,把通过这两种信息分别获得的定位融合起来得到目标定位,然后采用扩展卡尔曼滤波,实现有效的目标跟踪。... 提出把目标的表观信息和目标的运动信息融合起来跟踪的一种方法,使用直方图来描述目标的表观信息,用背景配准来检测目标的运动变化,把通过这两种信息分别获得的定位融合起来得到目标定位,然后采用扩展卡尔曼滤波,实现有效的目标跟踪。该方法克服了在目标较小时,使用表观信息跟踪不稳定的缺点。实验结果也证明了在目标被部分遮挡,目标在像平面由小到大过程都能够稳定跟踪。 展开更多
关键词 直方图 图像配准 运动检测 跟踪 扩展卡尔曼滤波
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基于加权直方图的数字减影图像矫正算法 被引量:1
6
作者 储颖 糜华 纪震 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第7期1344-1348,共5页
数字减影图像矫正是DSA血管三维重建的重要预处理过程.运用分阶段矫正思想,本文首次提出基于加权直方图的数字减影图像矫正算法,对传统运动矫正和灰度矫正算法均进行有效改进.改进措施包括根据减影图像边缘信息选取控制点、构造基于减... 数字减影图像矫正是DSA血管三维重建的重要预处理过程.运用分阶段矫正思想,本文首次提出基于加权直方图的数字减影图像矫正算法,对传统运动矫正和灰度矫正算法均进行有效改进.改进措施包括根据减影图像边缘信息选取控制点、构造基于减影加权直方图能量的相似性测度、生成血管排除模板和利用减影加权直方图寻找灰度偏移量.实验结果表明,改进算法能改善减影图像质量,增强血管辨识度,更有效消除运动噪声和灰度噪声,矫正效果明显. 展开更多
关键词 加权直方图 数字减影血管造影术 图像矫正 运动矫正 灰度矫正
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Image Mosaic Techniques Optimization Using Wavelet
7
作者 ZHOU An-qi CUI Li 《Computer Aided Drafting,Design and Manufacturing》 2014年第4期26-32,共7页
This essay concentrates on two key procedures of image mosaic--image registration and imagefusion.Becauseof the character of geometric transformation invariance of edge points, wecalculate the angle difference of the ... This essay concentrates on two key procedures of image mosaic--image registration and imagefusion.Becauseof the character of geometric transformation invariance of edge points, wecalculate the angle difference of the direction vector ofedge points in different images anddraw an angle difference histogramto adjust the rotationproblem. Through this way, algorithm based on gray information is expandedandcan be used in images withdisplacementand rotation. Inthe term of image fusion, wavelet multi-scale analysis is used to fuse spliced images. In order to choose the best method of imagefusion,weevaluate the results of different methods of image fusion by cross entropy. 展开更多
关键词 image mosaic image registration image fusion WAVELET angle difference histogram
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基于差值主组分的漯河城市变迁分析 被引量:1
8
作者 仇大海 白朝军 田淑芳 《城市勘测》 2010年第1期33-36,共4页
应用遥感技术分析了漯河市20年来的城市变迁情况。选用了TM、ETM、SPOT5三种遥感数据,在图像配准、直方图匹配等图像预处理的基础上,提出了一种用于城市变迁分析的新方法:差值主组分法。对1987年、2000年2009年三个时相的遥感数据应用... 应用遥感技术分析了漯河市20年来的城市变迁情况。选用了TM、ETM、SPOT5三种遥感数据,在图像配准、直方图匹配等图像预处理的基础上,提出了一种用于城市变迁分析的新方法:差值主组分法。对1987年、2000年2009年三个时相的遥感数据应用该方法,得到了城区扩张的详细数据。最后分析了漯河市城市扩张的主要原因。 展开更多
关键词 遥感 城市变迁 直方图 差值主组分 图像配准
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基于颜色互信息的病变细胞图像配准算法研究 被引量:1
9
作者 梁青 蒋先刚 沈涛 《华东交通大学学报》 2011年第2期50-54,79,共6页
针对病变细胞图像在切片中的分布特征,将其在HSV颜色空间量化聚类成特征矢量,把将关注的孤立点像素颜色描述推广到多邻域颜色矩直方图提取的颜色特征。通过选择合适的邻域窗口大小,用颜色信息熵的检索方法高效解决待查胃癌切片图像与样... 针对病变细胞图像在切片中的分布特征,将其在HSV颜色空间量化聚类成特征矢量,把将关注的孤立点像素颜色描述推广到多邻域颜色矩直方图提取的颜色特征。通过选择合适的邻域窗口大小,用颜色信息熵的检索方法高效解决待查胃癌切片图像与样本库相似图像的检索与粗分类。实验表明,该方法具有较好的图像分类与检索效果。 展开更多
关键词 互信息 直方图 颜色矩 信息熵 图像检索 图像配准
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基于特征点的高分辨率卫星遥感影像自动配准方法
10
作者 彭继达 马治国 张春桂 《现代电子技术》 2022年第18期102-106,共5页
在高分辨率卫星遥感影像配准中,由于数据量的迅猛增长以及分辨率的提升,使配准精度逐渐下降,配置工作越堆越多。为此,文中设计一种基于特征点的高分辨率卫星遥感影像自动配准方法。对高分辨率卫星遥感影像数据实施云层二值化、灰度拉伸... 在高分辨率卫星遥感影像配准中,由于数据量的迅猛增长以及分辨率的提升,使配准精度逐渐下降,配置工作越堆越多。为此,文中设计一种基于特征点的高分辨率卫星遥感影像自动配准方法。对高分辨率卫星遥感影像数据实施云层二值化、灰度拉伸这两种预处理。云层二值化的处理主要通过OSTU算法实现,灰度拉伸处理使用的方法是直方图均衡。基于影像特征点,通过SURF算法实施高分辨率卫星遥感影像的特征点提取。通过提取的特征点在遥感影像上构建多个小面元区域,利用小面元微分纠正的方式对2幅影像实施精确配准。为实验配置硬件环境与软件环境,使用2种影像数据测试设计方法的配准性能。测试结果表明:所设计方法对于白天非雪天拍摄的图像与白天雪天拍摄的图像的配准精度都很高,二者差异较小;对于相同场景、不同传感器拍摄的影像以及不同场景、同一传感器拍摄的影像,设计方法的配准精度均较高。说明设计方法能够克服不同因素的影响,实现较为精准的自动配准。 展开更多
关键词 特征点 高分辨率 云层二值化处理 直方图均衡 卫星遥感影像 SURF算法 黑森矩阵 自动配准
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基于特征点匹配的三维点云配准算法 被引量:18
11
作者 王珊 王春阳 《国外电子测量技术》 2020年第12期23-28,共6页
三维点云配准在逆向工程、机器人导航、物体形状检测和三维重建等领域有着十分广泛的应用。针对预先没有任何信息的三维点云数据配准问题,提出了一种基于特征点匹配的三维点云配准算法,根据点云区域法向量的分布特征提取特征点集,接着... 三维点云配准在逆向工程、机器人导航、物体形状检测和三维重建等领域有着十分广泛的应用。针对预先没有任何信息的三维点云数据配准问题,提出了一种基于特征点匹配的三维点云配准算法,根据点云区域法向量的分布特征提取特征点集,接着对特征点集采用快速点特征直方图(FPFH)进行描述,然后对FPFH特征使用双向最近邻距离比匹配方法实现初始配准。最后采用自适应收敛阈值的迭代最近点算法,对理想成像的特点进行分析,预先设置配准收敛阈值,能够有效地减少迭代次数,以此来实现更加快速、准确的点云精确配准。实验仿真结果验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 特征匹配 点特征直方图 自适应收敛阈值 迭代最近点 点云配准
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三维点云配准中FPFH邻域半径自主选取算法 被引量:13
12
作者 赵明富 曹利波 +3 位作者 宋涛 刘帅 罗宇航 杨鑫 《激光与光电子学进展》 CSCD 北大核心 2021年第6期115-123,共9页
三维点云快速点特征直方图(FPFH)特征提取的邻域半径采用预设固定值,导致特征描述具有随意性、不全面性、低效性等问题,点云配准整个过程自动化程度低、耗时长。针对该问题,提出一种三维点云配准中FPFH邻域半径自主选取算法。首先,计算... 三维点云快速点特征直方图(FPFH)特征提取的邻域半径采用预设固定值,导致特征描述具有随意性、不全面性、低效性等问题,点云配准整个过程自动化程度低、耗时长。针对该问题,提出一种三维点云配准中FPFH邻域半径自主选取算法。首先,计算多对点云圆周密度并且保留最大圆周半径;其次,设置迭代次数,根据迭代次数和每对点云最大圆周半径自动划分单次邻域半径,通过划分的邻域半径提取FPFH特征并用于采样一致性算法配准;最后,统计多对点云圆周密度及对应的最优邻域半径,使用多项式拟合法求出映射函数,形成FPFH特征提取优化算法。结果表明,所提算法能够根据点云圆周密度自动选取最佳邻域半径,有效降低了点云描述的不全面性和冗余度,在提高点云配准自动化程度的同时提高了点云配准速度和精度。 展开更多
关键词 图像处理 邻域半径 快速点特征直方图 点云配准 采样一致性算法 多项式拟合
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基于相对相位直方图的数字表面模型数据与遥感图像配准 被引量:7
13
作者 刘松林 孙刚 +2 位作者 牛照东 张江伟 陈曾平 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第6期1696-1705,共10页
针对数字表面模型(DSM)数据与可见光遥感图像信息融合的实际需求,提出了一种基于一致点漂移算法(CPD)与相对相位直方图(RPH)的两级配准策略来实现上述数据与图像的自动配准。首先,利用Canny算子提取图像边缘,将边缘点作为CPD算法的输入... 针对数字表面模型(DSM)数据与可见光遥感图像信息融合的实际需求,提出了一种基于一致点漂移算法(CPD)与相对相位直方图(RPH)的两级配准策略来实现上述数据与图像的自动配准。首先,利用Canny算子提取图像边缘,将边缘点作为CPD算法的输入,实现两幅图像的粗匹配,从而得到初始对应点集并估算尺度因子;然后,定义了一种鲁棒且具有旋转、平移不变性的区域变化信息描述子-RPH,其在粗匹配结果的保障下还可以实现尺度不变性;最后,根据尺度因子在两幅图像中分别定义圆环模板,并利用RPH测度完成DSM图像与可见光遥感图像精配准。实验结果显示,使用RPH测度进行精配准后,基于CPD算法的粗匹配结果得到了有效校正,在数据自身存在透视失真情况下,算法配准误差约为2pixel,能够满足DSM数据与遥感图像信息融合的需求。 展开更多
关键词 数字表面模型 遥感图像 相对相位直方图 一致点漂移 图像配准
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基于图像形变配准的宫颈癌放疗累积剂量学研究 被引量:5
14
作者 彭清河 张诗梨 +2 位作者 彭应林 刘慧 叶伟军 《中华放射肿瘤学杂志》 CSCD 北大核心 2020年第6期451-454,共4页
目的比较两种不同累积方式下宫颈癌放疗累积剂量,并分析直肠累积剂量与放射性直肠炎严重程度相关性。方法回顾分析278例已完成放疗的宫颈癌患者资料,对其中发生放射性直肠炎的49例患者分别采用直接"剂量-体积"直方图参数累积... 目的比较两种不同累积方式下宫颈癌放疗累积剂量,并分析直肠累积剂量与放射性直肠炎严重程度相关性。方法回顾分析278例已完成放疗的宫颈癌患者资料,对其中发生放射性直肠炎的49例患者分别采用直接"剂量-体积"直方图参数累积方法(S-DVH组)与图像形变配准方法(DIR组)获得累积剂量(EQD2Gy),并统计该278例患者S-DVH法的直肠累积剂量(D2.0cm^3、D1.0cm^3、D0.1cm^3)。采用Spearman法进行相关分析。结果S-DVH组较DIR组的高危临床靶体积D90%高2 Gy[(88.66±5.75)Gy∶(86.66±5.54)Gy,P<0.05],膀胱D2.0cm^3、D1.0cm^3分别高2.13Gy[(82.46±6.91)Gy∶(80.33±6.86)Gy,P<0.05]、2.35 Gy[(88.46±4.37)Gy∶(86.11±3.93)Gy,P<0.05],直肠D2.0cm^3、D1.0cm^3分别高[1.99 Gy(72.49±5.17)Gy∶(70.50±5.03)Gy,P<0.05]、2.71 Gy[(78.87±4.50)Gy∶(76.16±4.14)Gy,P<0.05]。直肠D2.0cm^3、D1.0cm^3、D0.1cm^3与放射性直肠炎严重程度呈正相关。结论两组累积剂量不同但均在可接受范围,临床上为了简便可用S-DVH法评估。直肠D2.0cm^3、D1.0cm^3、D0.1cm^3可用于预测直肠放疗不良反应。 展开更多
关键词 剂量体积直方图 图像形变配准 剂量学 宫颈肿瘤/放射疗法 放射性直肠炎
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改进ICP算法用于多组图像的点云拼接与融合 被引量:5
15
作者 赵龙 韦群 《软件》 2014年第3期80-85,共6页
随着计算机图形图像技术、机器视觉、虚拟现实技术等的发展,近年来,通过室外场景的序列图像进行三维重建的方法逐渐成为计算机视觉和图形学等相关领域的重点研究方向。但是,通常在图像的采集过程中由于受到测量设备和环境的影响,单次拍... 随着计算机图形图像技术、机器视觉、虚拟现实技术等的发展,近年来,通过室外场景的序列图像进行三维重建的方法逐渐成为计算机视觉和图形学等相关领域的重点研究方向。但是,通常在图像的采集过程中由于受到测量设备和环境的影响,单次拍摄的序列组图可能并不能提取到足够的物体表面信息,导致不能够完成三维物体的重构,而不能为后续的目标识别和精确打击提供准确信息依据。针对此类问题,文中采用融合多组图像点云的方法,先利用彩色直方图匹配补充补拍图像序列,然后单独解算补拍组图的点云数据,再对不同点云的重叠部分利用改进的迭代最近点算法计算变换参数,最后进行融合处理,从而完成不同组图的点云数据间的配准和融合工作。实验证明,该方法能快速有效补充用于重构的点云数据,拼接和融合效果良好。 展开更多
关键词 三维重建 迭代最近点算法 彩色直方图匹配 点云拼接与融合
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一种快速点特征直方图及重叠区计算的点云配准方法
16
作者 赵文峰 《测绘工程》 2024年第4期68-75,共8页
地面三维激光点云配准是点云分析、三维重建以及其他工程应用的基础和关键技术。针对现有配准算法精度和效率上的不足,提出了一种基于快速点特征直方图及相邻两站间重叠区计算的配准方法。粗配准阶段,在经典的点特征直方图采样一致性(SA... 地面三维激光点云配准是点云分析、三维重建以及其他工程应用的基础和关键技术。针对现有配准算法精度和效率上的不足,提出了一种基于快速点特征直方图及相邻两站间重叠区计算的配准方法。粗配准阶段,在经典的点特征直方图采样一致性(SAC-IA)算法基础上,通过加入同名点点对距离约束、几何形状约束,以及快速点特征直方图误差评定的改进,以此提高粗配准精度;精配准阶段,提出一种基于相邻站间大致重叠区域快速估算的最近点迭代(ICP)方法,该方法迭代收敛快、配准精度高。实验结果分析表明,该方法提高了配准精度和配准效率。 展开更多
关键词 点云粗配准 点特征直方图 点云重叠区域 点云精配准 采样一致性
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基于直方图信息和灰度偏移网格的数字减影图像灰度矫正算法 被引量:3
17
作者 储颖 唐超伦 +2 位作者 纪震 牟轩沁 陈思平 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第1期159-162,140,共5页
本文首次提出一种利用数字减影图像直方图信息和灰度偏移网格进行灰度矫正的新的矫正算法.该算法能够有效去除灰度失真带来的蒙盈片灰度级差异,使减影图像丢失的细节信息得以重现.通过分析减影图像直方图,提取其中的灰度偏移量信息,有... 本文首次提出一种利用数字减影图像直方图信息和灰度偏移网格进行灰度矫正的新的矫正算法.该算法能够有效去除灰度失真带来的蒙盈片灰度级差异,使减影图像丢失的细节信息得以重现.通过分析减影图像直方图,提取其中的灰度偏移量信息,有效消除了减影图像中的灰度级噪声.首次提出灰度偏移网格,较好地解决了数字减影图像灰度矫正过程中减影质量与矫正速度的矛盾. 展开更多
关键词 图像配准 减影直方图 灰度矫正 数字减影血管造影术 灰度偏移网格
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基于改进FPFH特征提取的点云模板匹配方法
18
作者 赵云涛 胡佳明 +1 位作者 李维刚 谢万琪 《应用激光》 CSCD 北大核心 2024年第4期196-204,共9页
利用传统的配准算法在对源点云和场景目标点云进行点云配准时,由于环境光照和设备精度的影响,使得捕获的场景点云往往存在大量噪声,并且场景数据捕获不全,导致配准精度低、迭代速度慢,容易产生局部最优解等问题。针对该情况,提出一种基... 利用传统的配准算法在对源点云和场景目标点云进行点云配准时,由于环境光照和设备精度的影响,使得捕获的场景点云往往存在大量噪声,并且场景数据捕获不全,导致配准精度低、迭代速度慢,容易产生局部最优解等问题。针对该情况,提出一种基于改进快速点特征直方图(FPFH)特征提取的点云模板匹配方法。该方法利用移动最小二乘法(MLS)平滑波动数据、修补点云孔洞的特点,从而提高FPFH描述子的特征权重,优化源点云和目标点云的对应关系。最后利用对应关系进行采样一致性初始配准(SAC-IA)和迭代最近点(ICP)配准得到最终的变换矩阵。通过对比实验验证了该方法相比传统的配准算法在场景点云中对目标点云进行模板匹配时迭代次数降低了35%,配准精度提高了82%,具有配准精度高、鲁棒性强、可靠性高的特点。 展开更多
关键词 机器视觉 快速点特征直方图 特征提取 移动最小二乘法 点云配准
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结合形态描述和直方图特征改进的点云配准 被引量:2
19
作者 黄鹏 丁海勇 刘春雷 《激光与红外》 CAS CSCD 北大核心 2023年第1期34-40,共7页
针对点云配准过程中配准效率和精度无法兼得的问题,提出一种将内部形态描述(ISS)特征点和二进制方向直方图(BSHOT)特征描述符相结合的改进的点云配准算法。该算法先采用体素格网下采样和ISS算法提取特征点;然后通过二进制的方向直方图(B... 针对点云配准过程中配准效率和精度无法兼得的问题,提出一种将内部形态描述(ISS)特征点和二进制方向直方图(BSHOT)特征描述符相结合的改进的点云配准算法。该算法先采用体素格网下采样和ISS算法提取特征点;然后通过二进制的方向直方图(BSHOT)特征描述符结合汉明距离和随机采样一致性算法(RANSAC)进行粗配准;最终利用改进的ICP算法进行精确配准。利用多组点云数据对该方法进行验证。结果表明,在相同条件下,改进后的算法在配准时间和配准精度上均优于其他算法。说明所提出的方法具有较高的配准效率与精度,且随着点云数量的增多,配准精度的提高效果会增强。 展开更多
关键词 ISS特征点 BSHOT直方图特征描述符 ICP配准 点云配准
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基于3 DHarris-FPFH特征的点云配准方法
20
作者 景会成 王睿宇 +3 位作者 张靖轩 王一 包启龙 杨富荃 《激光与红外》 CAS CSCD 北大核心 2024年第12期1948-1953,共6页
针对传统ICP算法配准时间较长,并且当两片点云初始位姿相差较大时易陷入局部最优的问题,提出了一种基于3 DHarris关键点结合快速点特征直方图(Fast Point Feature Histo-gram,FPFH)特征改进的点云配准方法。首先对输入点云使用体素下采... 针对传统ICP算法配准时间较长,并且当两片点云初始位姿相差较大时易陷入局部最优的问题,提出了一种基于3 DHarris关键点结合快速点特征直方图(Fast Point Feature Histo-gram,FPFH)特征改进的点云配准方法。首先对输入点云使用体素下采样进行精简,再运用3 DHarris算法对精简后的两片点云提取关键点,并由FPFH形成3 DHarris-FPFH特征点,然后使用随机采样一致性(Random Sample Consensus,RANSAC)算法进行粗配准输出初始变换矩阵,最后经由改进的迭代最近点(Iterative Closest Point,ICP)算法进行精配准。将该算法在公开数据集上进行了仿真实验,结果表明该算法在保持精度的情况下,提高了运算速度,具有一定的实用性。 展开更多
关键词 3 DHarris关键点 快速点特征直方图(FPFH) 迭代最近点(ICP) 点云配准
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