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面向巡检机器人多源融合鲁棒定位与高逼真仿真方法
被引量：
19
1
作者
文刚
夏宋鹏程
+5 位作者
周仿荣
张辉
潘浩
曹俊
高振宇
刘亚东
《智慧电力》
北大核心
2022年第4期110-116,共7页
针对电网中测试巡检机器人导航定位算法存在的系统安全问题以及潜在风险,提出面向巡检机器人的多源融合鲁棒定位与高逼真仿真方法。首先,基于虚幻引擎搭建适用于导航定位算法测试的智能电网仿真平台;然后,设计基于一致性检验原理的鲁棒...
针对电网中测试巡检机器人导航定位算法存在的系统安全问题以及潜在风险,提出面向巡检机器人的多源融合鲁棒定位与高逼真仿真方法。首先,基于虚幻引擎搭建适用于导航定位算法测试的智能电网仿真平台;然后,设计基于一致性检验原理的鲁棒多源融合导航算法;最后,通过仿真实验证明智能电网仿真平台和鲁棒多源导航算法的有效性,为后续研究奠定了基础。
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关键词
高逼真仿真平台
巡检机器人
多传感器融合
传感器仿真
融合定位
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职称材料
基于GNSS硬件在环的多源融合定位高逼真仿真方法
被引量：
3
2
作者
夏宋鹏程
裴凌
+3 位作者
朱一帆
邹丹平
陈新
陈雷
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2020年第2期265-272,共8页
基于多源融合的自主导航系统在实测中存在传感器配置的多样化、平台搭建与标定复杂、真值难以获取、测试场景难以复现、天气光照等环境变量难以控制等问题,传统的GNSS(Global Navigation Satellite Systems)仿真通常采用模拟器,GNSS与...
基于多源融合的自主导航系统在实测中存在传感器配置的多样化、平台搭建与标定复杂、真值难以获取、测试场景难以复现、天气光照等环境变量难以控制等问题,传统的GNSS(Global Navigation Satellite Systems)仿真通常采用模拟器,GNSS与其它传感器集成通常采用数字仿真的方法,难以反映真实场景信号。为此,提出一种基于GNSS硬件在环的多源融合导航高逼真仿真方法。以“虚幻”引擎(Unreal Engine)为三维场景渲染基础,设计了高逼真相机仿真模型和惯性传感器模型;设计了真实场景中频信号采集回放系统,构建了GNSS硬件在环仿真方法。实验结果表明了所提方法在传感器仿真上,虚拟相机几何一致性误差达到亚像素级,GNSS硬件在环仿真与实测结果的一致性达90%以上,各种工况下的仿真测试表明该方法在导航定位算法验证中具有快速、可复现等优点。
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关键词
高逼真仿真平台
多传感器融合
传感器仿真
GNSS硬件在环
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职称材料
题名
面向巡检机器人多源融合鲁棒定位与高逼真仿真方法
被引量：
19
1
作者
文刚
夏宋鹏程
周仿荣
张辉
潘浩
曹俊
高振宇
刘亚东
机构
云南电网有限责任公司电力科学研究院
上海交通大学
云南电网有限责任公司
出处
《智慧电力》
北大核心
2022年第4期110-116,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(61873163)。
文摘
针对电网中测试巡检机器人导航定位算法存在的系统安全问题以及潜在风险,提出面向巡检机器人的多源融合鲁棒定位与高逼真仿真方法。首先,基于虚幻引擎搭建适用于导航定位算法测试的智能电网仿真平台;然后,设计基于一致性检验原理的鲁棒多源融合导航算法;最后,通过仿真实验证明智能电网仿真平台和鲁棒多源导航算法的有效性,为后续研究奠定了基础。
关键词
高逼真仿真平台
巡检机器人
多传感器融合
传感器仿真
融合定位
Keywords
high
realistic
simulation platform
inspection
robot
multi-sensor
fusion
sensor
simulation
fusion
positioning
分类号
TM763 [电气工程—电力系统及自动化]
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职称材料
题名
基于GNSS硬件在环的多源融合定位高逼真仿真方法
被引量：
3
2
作者
夏宋鹏程
裴凌
朱一帆
邹丹平
陈新
陈雷
机构
上海交通大学
北京跟踪与通信技术研究所
出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2020年第2期265-272,共8页
基金
国家自然科学基金(61873163,61402283)
装备预研领域基金(61405180205,61405180104)。
文摘
基于多源融合的自主导航系统在实测中存在传感器配置的多样化、平台搭建与标定复杂、真值难以获取、测试场景难以复现、天气光照等环境变量难以控制等问题,传统的GNSS(Global Navigation Satellite Systems)仿真通常采用模拟器,GNSS与其它传感器集成通常采用数字仿真的方法,难以反映真实场景信号。为此,提出一种基于GNSS硬件在环的多源融合导航高逼真仿真方法。以“虚幻”引擎(Unreal Engine)为三维场景渲染基础,设计了高逼真相机仿真模型和惯性传感器模型;设计了真实场景中频信号采集回放系统,构建了GNSS硬件在环仿真方法。实验结果表明了所提方法在传感器仿真上,虚拟相机几何一致性误差达到亚像素级,GNSS硬件在环仿真与实测结果的一致性达90%以上,各种工况下的仿真测试表明该方法在导航定位算法验证中具有快速、可复现等优点。
关键词
高逼真仿真平台
多传感器融合
传感器仿真
GNSS硬件在环
Keywords
high
realistic
simulation platform
multi-sensor
fusion
sensor
simulation
GNSS
hardware-inloop
分类号
V249.3 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
面向巡检机器人多源融合鲁棒定位与高逼真仿真方法
文刚
夏宋鹏程
周仿荣
张辉
潘浩
曹俊
高振宇
刘亚东
《智慧电力》
北大核心
2022
19
下载PDF
职称材料
2
基于GNSS硬件在环的多源融合定位高逼真仿真方法
夏宋鹏程
裴凌
朱一帆
邹丹平
陈新
陈雷
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2020
3
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