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题名单舵轮AGV叉车的高精度导航算法研究与应用
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作者
刘志成
王华龙
郭威
马兴录
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机构
青岛科技大学信息科学技术学院
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出处
《计算机测量与控制》
2024年第9期307-314,321,共9页
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基金
国家自然科学基金(62201314)
山东省自然科学基金(ZR2020QF007)。
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文摘
针对单舵轮自动导引车(AGV,automated guided vehicle)面向印刷车间复杂的作业环境下传统导航方法定位精度差和路径规划算法生成轨迹不固定的问题,研究并设计了完整环境地图下的固定路径和提高导航与定位精度的算法;针对自适应蒙特卡洛定位算法定位精度达不到作业要求,采取了改进的Cartographer-SLAM算法与PID算法结合控制循迹的方法,大大提高了定位导航精度;针对常规导航框架下的路径规划算法会由于AGV车避障行为而改变局部路径,从而改变导航过程中的全局路径,导致在狭窄车间环境下会发生碰撞的问题,设计了生成导航路径点的算法,生成由直线和弧线轨迹组成的固定路径,以用于AGV叉车的PID控制循迹,实现了固定路径的规划;实践证明,该方法解决了单舵轮AGV叉车在车间环境下采用传统导航方法出现的问题,提高了安全性和可控性,工作效率也随之提升。
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关键词
高精度导航
路径规划
固定路径
避障
PID控制循迹
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Keywords
high-precision navigation
path planning
fixed path
obstacle avoidance
PID control tracking
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分类号
TP202.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名露天煤矿无人运输系统平台设计与关键技术应用
被引量：1
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作者
贺爱平
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机构
国家能源集团陕西神延煤炭有限责任公司西湾露天煤矿
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出处
《控制与信息技术》
2022年第5期137-142,共6页
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文摘
针对露天煤矿运输存在的人力成本高、安全风险大、采运效率低等问题,文章提出了以信息化技术与采矿工艺深度融合的平台建设思路,介绍了支撑智慧矿山建设的1个基础云平台、3个核心技术平台(运控平台、运维平台、人工智能平台)与1个数据中台;在此基础上提出了由地面管理与监控系统、车载自动驾驶系统、数据通信系统和协同作业系统4个子系统组成的露天煤矿无人运输系统的架构,总结了露天煤矿无人运输系统中涉及的关键创新技术研究及其在西湾露天煤矿的工程实践应用效果;最后,对露天煤矿智能化发展建设进行了展望。
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关键词
露天煤矿
无人运输系统
高精定位
地图动态更新
路径规划
动态避障
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Keywords
open-pit coal mines
autonomous haulage system
high precision positioning
dynamic map update
path planning
dynamic obstacle avoidance
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分类号
TD571
[矿业工程—矿山机电]
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题名冶金企业工业机器人高精度自动避障技术设计
被引量：1
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作者
李先山
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机构
甘肃畜牧工程职业技术学院
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出处
《世界有色金属》
2020年第20期40-41,共2页
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文摘
由于传统的冶金企业在进行冶金运行过程中,所排出的大量废渣,工业机器人不能及时的对废渣进行清理,且自动化控制系统鲁棒值较低,在实际冶金应用中经常出现死机、停运现象,可靠性较低,为此提出冶金企业工业机器人高精度自动避障技术。在系统硬件方面设计了触摸屏、变频驱动器、伺服控制器,通过触摸屏发出控制指令,利用变频驱动器和伺服控制器完成操作指令,保证整个工业机器人的运行系统协调性;在系统软件方面,应用三级通讯模式实现系统各个单元之间的数据传输,并在此基础上引入PID算法,根据工业机器人运行状态,执行控制程序,以此实现冶金工业机器人高精度避障技术设计。经实验证明,此次设计系统鲁棒值高于传统系统,具有较高的可靠性。
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关键词
机器人高精度避障
可靠性
变频驱动器
PID算法
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Keywords
high precision obstacle avoidance
reliability
variable frequency driver
PID algorithm
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分类号
TP311
[自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
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