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高地隙植保机底盘调平系统的设计与试验
被引量：
6
1
作者
舒鑫
蒋蘋
+3 位作者
胡文武
石毅新
林伟
董承泉
《湖南农业大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2019年第3期321-326,共6页
为实现高地隙植保机底盘离地间隙调节和底盘调平控制,以湖南农业大学与宗南重工联合研制的高地隙多功能植保机为平台,设计加装了底盘自动调平系统。系统由STM32主控芯片、倾角传感器、驱动模块、平行四边形升降机构和液压执行机构组成...
为实现高地隙植保机底盘离地间隙调节和底盘调平控制,以湖南农业大学与宗南重工联合研制的高地隙多功能植保机为平台,设计加装了底盘自动调平系统。系统由STM32主控芯片、倾角传感器、驱动模块、平行四边形升降机构和液压执行机构组成。每个平行四边形升降机构上安装倾角传感器,用于检测底盘的离地间隙;底盘中心位置安装1个水平倾角传感器,用于检测底盘的水平角度。采用Kalman滤波算法处理底盘水平倾角数据,采取基于位置误差控制加角度误差控制的调平控制策略,完成高地隙植保机离地间隙调节和底盘调平的控制。试验证明,滤波算法能有效抑制水平倾角数据的抖动;调平系统能完成植保机离地间隙调节和底盘调平,平均响应时间为0.45 s,静态调平的平均水平误差≤0.25°,最大误差0.45°,均方根误差≤0.27°;动态调平的平均水平误差≤0.64°,最大误差0.81°,均方根误差≤0.34°,满足高地隙植保机作业要求。
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关键词
高地隙植保机
调平系统
底盘调平
卡尔曼滤波
下载PDF
职称材料
题名
高地隙植保机底盘调平系统的设计与试验
被引量：
6
1
作者
舒鑫
蒋蘋
胡文武
石毅新
林伟
董承泉
机构
湖南农业大学工学院
南方粮油作物协同创新中心
出处
《湖南农业大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2019年第3期321-326,共6页
基金
科技部“十三五”国家重点研发计划项目(2017YFD0700903–2)
湖南省科学技术厅重点研发计划项目(2018NK2063)
文摘
为实现高地隙植保机底盘离地间隙调节和底盘调平控制,以湖南农业大学与宗南重工联合研制的高地隙多功能植保机为平台,设计加装了底盘自动调平系统。系统由STM32主控芯片、倾角传感器、驱动模块、平行四边形升降机构和液压执行机构组成。每个平行四边形升降机构上安装倾角传感器,用于检测底盘的离地间隙;底盘中心位置安装1个水平倾角传感器,用于检测底盘的水平角度。采用Kalman滤波算法处理底盘水平倾角数据,采取基于位置误差控制加角度误差控制的调平控制策略,完成高地隙植保机离地间隙调节和底盘调平的控制。试验证明,滤波算法能有效抑制水平倾角数据的抖动;调平系统能完成植保机离地间隙调节和底盘调平,平均响应时间为0.45 s,静态调平的平均水平误差≤0.25°,最大误差0.45°,均方根误差≤0.27°;动态调平的平均水平误差≤0.64°,最大误差0.81°,均方根误差≤0.34°,满足高地隙植保机作业要求。
关键词
高地隙植保机
调平系统
底盘调平
卡尔曼滤波
Keywords
high
ground
gap
plant protection
machine
leveling
system
chassis
leveling
Kalman
filter
分类号
S49 [农业科学—植物保护]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
高地隙植保机底盘调平系统的设计与试验
舒鑫
蒋蘋
胡文武
石毅新
林伟
董承泉
《湖南农业大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2019
6
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