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题名一种改进粒子群的工业机器人时间最优轨迹规划算法
被引量：18
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作者
王玉宝
王诗宇
李备备
郭放达
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机构
中国电子科学研究院
中国科学院大学
中国科学院沈阳计算技术研究所
东北大学计算机科学与工程学院
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出处
《小型微型计算机系统》
CSCD
北大核心
2018年第8期1878-1881,共4页
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基金
国产数控系统功能测评技术研究与应用项目(2017ZX04018001)资助
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文摘
针对工业机器人运动轨迹的时间优化问题,对工业关节型机器人的运动轨迹进行分析与研究.依据机器人运动学特征,提出一种时间最优轨迹规划的算法.对采用动态变化学习因子策略的粒子群算法进行高次多项式插值,进而完成机器人运动轨迹的拟合.在保证运动轨迹时间最优的同时,优化了基本粒子群算法局部收敛的不足.最后,通过MATLAB对工业机器人关节运动轨迹进行仿真,实现了精确稳定的时间最优轨迹规划.本文提出的算法相比于其他路径规划算法更易于实现,同时还改善了粒子群算法易局部收敛的问题,能够实现工业机器人时间最优轨迹规划.
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关键词
高次多项式插值
轨迹规划
时间最优
局部收敛
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Keywords
high degree polynomial interpolation
trajectory planning
time optimal
local convergence
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于空间位姿测量设备溯源的轨迹规划
被引量：1
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作者
王馨蕊
薛梓
黄垚
张福民
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机构
天津大学
中国计量科学研究院
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出处
《计量学报》
CSCD
北大核心
2020年第10期1184-1191,共8页
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基金
国家重点研发计划(2018YFF0212700)。
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文摘
以工业机器人为研究对象,建立机器人Denavit-Hartenberg(D-H)参数模型,对其结构和连杆参数进行分析,推导运动学方程,利用MATLAB Robotics toolbox分析验证机器人正、逆向运动学的正确性。在工业机器人运动学模型的基础上进行轨迹规划,分析了在关节空间和笛卡尔空间的轨迹规划方法,在MATLAB Robotics toolbox环境下对三次和五次多项式插值法等多种不同轨迹进行仿真,得出在关节空间中采取高次多项式插值法进行标准轨迹规划的初步结论,验证了关节轨迹的平顺性,保证测量设备的速度和连续性。为后续研究轨迹对不同测量设备的影响,规划标准路径进行测量设备的溯源提供理论基础。
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关键词
计量学
工业机器人
轨迹规划
高次多项式插值法
关节空间
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Keywords
metrology
industrial robots
trajectory planning
high degree polynomial interpolation
joint space
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分类号
TB921
[一般工业技术—计量学]
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