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题名基于承载力分配法的多功能重载AGV结构优化
被引量：4
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作者
蒋君侠
张圣麟
朱伟东
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机构
浙江大学机械工程学院
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出处
《计算机集成制造系统》
EI
CSCD
北大核心
2020年第8期2083-2091,共9页
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文摘
针对飞机装配过程中需要柔性运输大部件并对其在承载状态下进行装配作业的问题,提出一种多功能重载自动导引车的一般配置形式。综合考虑智能托架和轮系的承载受力情况,基于车体静力平衡方程和尺寸约束条件提出一种承载力分配方法,基于该方法和渐进结构优化法,对自动导引车的车体结构进行拓扑优化研究并确定一种交叉梁结构设计方案,同时采用多目标优化算法确定了一组关键结构尺寸的最优设计参数。静态承载试验结果表明,经过优化设计的车体结构可以满足工程实际需求。
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关键词
飞机装配
重载自动导引车
承载力分配法
拓扑优化
尺寸优化
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Keywords
aircraft assembly
heavy-load automated guided vehicle
distribution method of bearing forces
topology optimization
size optimization
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分类号
V262.4
[航空宇航科学与技术—航空宇航制造工程]
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于智能仓储重载AGV运动控制系统研究与实现
被引量：4
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作者
钱伟
任雪林
陈鑫
陈析
孙丙宇
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机构
重庆三峡学院机械工程学院
中国科学院智能机械研究所
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出处
《自动化与仪器仪表》
2021年第6期62-66,共5页
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基金
2019年重庆市人工智能+智慧农业学科群开放基金项目资助(No.ZNNYKFA201901)。
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文摘
自动导引车(Automated Guided Vehicle,AGV)是智能仓储系统中的重要的组成部分。然而当前AGV多以轻载为主(1.5T以下),无法满足重载情况需求。由于重载AGV和轻载AGV控制系统在控制性能、安全性能需求上均存在差异,适用于轻载AGV的运动控制方法无法满足重载AGV的要求。为解决此问题,针对智能仓储可靠性高、安全性高、载重性高的需求特点,设计一款实用型全向重载AGV运动控制系统。系统以工业控制计算机为控制核心,采用全向舵轮进行了运动学模型分析搭建和运动解算;并提出一种基于序列磁场比值的模糊PID控制器算法实现轨迹跟踪。为了验证提出算法在全向重载AGV运动控制系统中的安全性、可靠性与载重性能,使用此系统进行实验验证,结果表明其安全性、可靠性、载重性能均可满足智能仓储运输使用需求。
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关键词
智能仓储
重载AGV
全向运动模型
序列磁场比值算法
模糊PID控制器
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Keywords
intelligent warehouse
heavy load automated guided vehicle(AGV)
omnidirectional motion model
sequential magnetic field ratio algorithm
fuzzy PID controller
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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