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恶劣海况下船舶航向保持控制的新方法
被引量：
3
1
作者
林莉
王红波
+1 位作者
李滋刚
万德钧
《信息与控制》
CSCD
北大核心
2001年第2期173-175,共3页
提出一种采用基本滤波器和辅助滤波器进行船舶航向保持控制的新方法 .计算机仿真结果表明 ,在恶劣海况下 。
关键词
自动操舵仪
船舶操纵
自适应控制
航向保持控制
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职称材料
基于混合阈值事件触发机制的船舶自适应神经滑模控制
2
作者
李纪强
张国庆
+1 位作者
张显库
张卫东
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第9期1665-1671,共7页
针对存在时变干扰和通信受限的船舶艏向保持控制问题,本文设计了一种基于混合阈值事件触发机制的船舶自适应神经滑模控制算法.首先,采用径向基函数神经网络(RBF-NNs)对控制系统的模型不确定部分进行在线逼近.其次,构造了一种比例积分滑...
针对存在时变干扰和通信受限的船舶艏向保持控制问题,本文设计了一种基于混合阈值事件触发机制的船舶自适应神经滑模控制算法.首先,采用径向基函数神经网络(RBF-NNs)对控制系统的模型不确定部分进行在线逼近.其次,构造了一种比例积分滑模面和基于混合阈值参数的事件触发规则来降低时变干扰引起的系统抖振和减少传输信道的通信资源占用.并且在理论上分析了事件触发技术能够增强闭环控制系统对低频扰动的抗扰性.最后,通过Lyapunov理论证明了所提控制算法能够保证所有误差信号满足半全局一致最终有界稳定(SGUUB).在时变干扰条件下进行数值仿真,并且与现有控制技术进行对比,仿真结果表明,所提控制算法能够明显减少系统抖振和控制输入频率.
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关键词
欠驱动船舶
艏向保持
自适应控制
事件触发
滑模控制
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职称材料
一种单轴旋转的车载IMU/DTU组合导航方法
被引量：
2
3
作者
陈鸿跃
陈雨
+2 位作者
赵晓伟
曹全
孙寿才
《现代防御技术》
北大核心
2021年第1期66-74,共9页
长时间机动工况时,某些复杂路况和车况环境下,捷联惯导组合导航系统方位角误差将增大。基于已有组合导航算法框架,提出了一种基于单轴旋转调制的组合导航方法。采用21维IMU/DTU(里程计)误差状态构造状态方程,以捷联惯导解算的位移增量...
长时间机动工况时,某些复杂路况和车况环境下,捷联惯导组合导航系统方位角误差将增大。基于已有组合导航算法框架,提出了一种基于单轴旋转调制的组合导航方法。采用21维IMU/DTU(里程计)误差状态构造状态方程,以捷联惯导解算的位移增量与里程计解算的位移增量之差作为观测量,Kalman滤波器融合惯导与里程计信息,利用旋转调制机制,可对消IMU/DTU组合导航系统主要误差,实时输出高精度的方位数据和位置数据,对载车的行驶状态无特殊要求。进行了仿真试验和实车试验。试验结果表明:该方法能够在长时间机动工况下实现较高的方位精度和位置精度。挖掘了惯导组合导航系统的潜在精度,提高了快速反应能力、环境适应性和可用性,具有较好的工程应用价值。
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关键词
旋转调制
里程计
KALMAN滤波
组合导航
方位保持
定位
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职称材料
矢量喷水推进两栖车航行姿态的数值及试验分析
被引量：
3
4
作者
王野
陈慧岩
+3 位作者
汪泰霖
张富毅
王典
司璐璐
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第12期3172-3185,共14页
为提高高速水陆两栖车的航行稳定性,降低两栖车遭遇波浪时的纵倾幅度,区别于多推进器构型策略,设计具备航向保持和姿态调整功能的单矢量喷水推进器系统应用于模型两栖车。基于多参考系的动参考系方法处理旋转流域,采用SST k-ω模型计算...
为提高高速水陆两栖车的航行稳定性,降低两栖车遭遇波浪时的纵倾幅度,区别于多推进器构型策略,设计具备航向保持和姿态调整功能的单矢量喷水推进器系统应用于模型两栖车。基于多参考系的动参考系方法处理旋转流域,采用SST k-ω模型计算矢量喷水推进器的输出推力。结合CFD计算的推力结果,联合Vortex仿真计算装配有矢量喷水推进器的两栖车的航行特性。通过开展拖拽水池两栖车强制自航减摇试验和自由自航航向保持试验,验证矢量喷水推进器的功能。仿真和试验结果表明:矢量喷水推进器在一定程度上抑制两栖车在航行时遭遇纵波时的纵摇幅度,两次减摇试验车体纵倾角标准差分别降低38%、23%;同时矢量喷水推进器可使两栖车在水上航行时保持航向稳定,航向保持试验中车体横向位移小于0.6 m。
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关键词
水陆两栖车辆
矢量喷水推进器
航向保持
纵摇抑制
两栖车水池试验
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职称材料
多变量滑模积分控制在AUV艏向控制中的应用
5
作者
付明玉
边信黔
汪伟
《应用科技》
CAS
2004年第1期29-31,共3页
在多变量滑模控制中引入积分变量来设计AUV的艏向控制器.仿真结果表明,该系统保留了滑模控制的鲁棒性,放宽了对滑模控制中非线性控制增益K值的要求,从而可以克服存在海流干扰时艏向控制的静差问题.有利于AUV长距离航行中的精确艏向保持.
关键词
多变量滑模积分控制
艏向控制器
鲁棒性
海流干扰
自治式水下机器人
非线性控制增益
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职称材料
题名
恶劣海况下船舶航向保持控制的新方法
被引量：
3
1
作者
林莉
王红波
李滋刚
万德钧
机构
东南大学仪器科学工程系
舰船研究院
出处
《信息与控制》
CSCD
北大核心
2001年第2期173-175,共3页
文摘
提出一种采用基本滤波器和辅助滤波器进行船舶航向保持控制的新方法 .计算机仿真结果表明 ,在恶劣海况下 。
关键词
自动操舵仪
船舶操纵
自适应控制
航向保持控制
Keywords
autopilot,
heading
keeping
,ship
control,adaptive
control
分类号
U664.82 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
基于混合阈值事件触发机制的船舶自适应神经滑模控制
2
作者
李纪强
张国庆
张显库
张卫东
机构
大连海事大学航海学院
上海交通大学电子信息与电气工程学院
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第9期1665-1671,共7页
基金
国家自然科学基金项目(52171291)
辽宁省应用基础研究计划项目(2023JH2/101600039)
+2 种基金
大连市杰出青年科技人才项目(2022RJ07)
大连市重点领域创新团队支持计划项目(2020RT08)
大连海事大学优秀博士学位论文培育项目资助.
文摘
针对存在时变干扰和通信受限的船舶艏向保持控制问题,本文设计了一种基于混合阈值事件触发机制的船舶自适应神经滑模控制算法.首先,采用径向基函数神经网络(RBF-NNs)对控制系统的模型不确定部分进行在线逼近.其次,构造了一种比例积分滑模面和基于混合阈值参数的事件触发规则来降低时变干扰引起的系统抖振和减少传输信道的通信资源占用.并且在理论上分析了事件触发技术能够增强闭环控制系统对低频扰动的抗扰性.最后,通过Lyapunov理论证明了所提控制算法能够保证所有误差信号满足半全局一致最终有界稳定(SGUUB).在时变干扰条件下进行数值仿真,并且与现有控制技术进行对比,仿真结果表明,所提控制算法能够明显减少系统抖振和控制输入频率.
关键词
欠驱动船舶
艏向保持
自适应控制
事件触发
滑模控制
Keywords
underactuated
vessel
heading
keeping
adaptive
control
event-triggered
control
sliding
mode
control
分类号
U664.82 [交通运输工程—船舶及航道工程]
TP273 [交通运输工程—船舶与海洋工程]
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职称材料
题名
一种单轴旋转的车载IMU/DTU组合导航方法
被引量：
2
3
作者
陈鸿跃
陈雨
赵晓伟
曹全
孙寿才
机构
北京航天发射技术研究所
出处
《现代防御技术》
北大核心
2021年第1期66-74,共9页
文摘
长时间机动工况时,某些复杂路况和车况环境下,捷联惯导组合导航系统方位角误差将增大。基于已有组合导航算法框架,提出了一种基于单轴旋转调制的组合导航方法。采用21维IMU/DTU(里程计)误差状态构造状态方程,以捷联惯导解算的位移增量与里程计解算的位移增量之差作为观测量,Kalman滤波器融合惯导与里程计信息,利用旋转调制机制,可对消IMU/DTU组合导航系统主要误差,实时输出高精度的方位数据和位置数据,对载车的行驶状态无特殊要求。进行了仿真试验和实车试验。试验结果表明:该方法能够在长时间机动工况下实现较高的方位精度和位置精度。挖掘了惯导组合导航系统的潜在精度,提高了快速反应能力、环境适应性和可用性,具有较好的工程应用价值。
关键词
旋转调制
里程计
KALMAN滤波
组合导航
方位保持
定位
Keywords
rotation-modulation
DTU
Kalman
filtering
integrated
navigation
heading
keeping
positioning
分类号
V249.3 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
矢量喷水推进两栖车航行姿态的数值及试验分析
被引量：
3
4
作者
王野
陈慧岩
汪泰霖
张富毅
王典
司璐璐
机构
北京理工大学机械与车辆学院
上海船用柴油机研究所
出处
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第12期3172-3185,共14页
基金
装备技术预先研究项目(2018年)。
文摘
为提高高速水陆两栖车的航行稳定性,降低两栖车遭遇波浪时的纵倾幅度,区别于多推进器构型策略,设计具备航向保持和姿态调整功能的单矢量喷水推进器系统应用于模型两栖车。基于多参考系的动参考系方法处理旋转流域,采用SST k-ω模型计算矢量喷水推进器的输出推力。结合CFD计算的推力结果,联合Vortex仿真计算装配有矢量喷水推进器的两栖车的航行特性。通过开展拖拽水池两栖车强制自航减摇试验和自由自航航向保持试验,验证矢量喷水推进器的功能。仿真和试验结果表明:矢量喷水推进器在一定程度上抑制两栖车在航行时遭遇纵波时的纵摇幅度,两次减摇试验车体纵倾角标准差分别降低38%、23%;同时矢量喷水推进器可使两栖车在水上航行时保持航向稳定,航向保持试验中车体横向位移小于0.6 m。
关键词
水陆两栖车辆
矢量喷水推进器
航向保持
纵摇抑制
两栖车水池试验
Keywords
amphibious
vehicles
vectoring
water
jet
thruster
heading
-
keeping
pitch
reduction
amphibious
vehicles
tank
test
分类号
TJ811 [兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
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职称材料
题名
多变量滑模积分控制在AUV艏向控制中的应用
5
作者
付明玉
边信黔
汪伟
机构
哈尔滨工程大学动力与核能工程学院
出处
《应用科技》
CAS
2004年第1期29-31,共3页
文摘
在多变量滑模控制中引入积分变量来设计AUV的艏向控制器.仿真结果表明,该系统保留了滑模控制的鲁棒性,放宽了对滑模控制中非线性控制增益K值的要求,从而可以克服存在海流干扰时艏向控制的静差问题.有利于AUV长距离航行中的精确艏向保持.
关键词
多变量滑模积分控制
艏向控制器
鲁棒性
海流干扰
自治式水下机器人
非线性控制增益
Keywords
autonomation
underwater
vehicle
sliding
mode
heading
keep
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
恶劣海况下船舶航向保持控制的新方法
林莉
王红波
李滋刚
万德钧
《信息与控制》
CSCD
北大核心
2001
3
下载PDF
职称材料
2
基于混合阈值事件触发机制的船舶自适应神经滑模控制
李纪强
张国庆
张显库
张卫东
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023
0
下载PDF
职称材料
3
一种单轴旋转的车载IMU/DTU组合导航方法
陈鸿跃
陈雨
赵晓伟
曹全
孙寿才
《现代防御技术》
北大核心
2021
2
下载PDF
职称材料
4
矢量喷水推进两栖车航行姿态的数值及试验分析
王野
陈慧岩
汪泰霖
张富毅
王典
司璐璐
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022
3
下载PDF
职称材料
5
多变量滑模积分控制在AUV艏向控制中的应用
付明玉
边信黔
汪伟
《应用科技》
CAS
2004
0
下载PDF
职称材料
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