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舰船运动对弹道修正弹预报弹道落点的影响分析 被引量:5
1
作者 史金光 刘猛 +1 位作者 曹成壮 王中原 《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第3期366-370,374,共6页
为对基于雷达探测系统的舰炮弹道修正弹进行快速、准确的弹道解算及精度分析,通过建立舰船运动与雷达测量参数间的关系研究了舰船运动对弹道修正弹预报弹道落点的影响。建立了舰船摇摆角、航速、航向角及其升沉等因素测量误差对雷达测... 为对基于雷达探测系统的舰炮弹道修正弹进行快速、准确的弹道解算及精度分析,通过建立舰船运动与雷达测量参数间的关系研究了舰船运动对弹道修正弹预报弹道落点的影响。建立了舰船摇摆角、航速、航向角及其升沉等因素测量误差对雷达测量弹道参数坐标转换精度影响的数学关系。结合扩展卡尔曼滤波预报弹道模型,计算分析了舰船运动中各因素测量误差对预报弹道落点的影响。计算结果显示:在同时考虑舰船摇摆角测量误差的情况下,与仅考虑雷达测量误差的计算结果相比较,雷达测量弹道参数的坐标转换误差和预报弹道落点误差增大了约1倍;在纵向和方向上,在同时考虑舰船航速、航向角及升沉测量误差的情况下,与仅考虑雷达测量误差的计算结果相比较,雷达测量弹道参数的坐标转换误差和预报弹道落点误差分别增大了约0.5和2倍。 展开更多
关键词 飞行力学 舰船运动 弹道修正弹 雷达探测系统 摇摆角 航速 航向角 扩展卡尔曼滤波 落点
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基于激光导航的果园拖拉机自动控制系统 被引量:87
2
作者 刘沛 陈军 张明颖 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第3期196-199,共4页
为实现果园作业的自动化,以拖拉机为研究对象,采用激光导航方式实现了果园机械的自动导航。试验以激光扫描仪为检测设备对果树位置信息实时采集,采用最小二乘法规划拖拉机导航路径;拖拉机航向偏差和横向偏差作为比例控制器的输入量,以... 为实现果园作业的自动化,以拖拉机为研究对象,采用激光导航方式实现了果园机械的自动导航。试验以激光扫描仪为检测设备对果树位置信息实时采集,采用最小二乘法规划拖拉机导航路径;拖拉机航向偏差和横向偏差作为比例控制器的输入量,以方向盘电机的转速为输出量,控制拖拉机沿导航路径直线行走;系统实现了拖拉机在果园环境下的直线行走控制功能。拖拉机以0.27m/s的速度直线行走30m,最大横向偏差0.15m。试验结果表明本系统可用于果园机械的自动导航,并具有一定的可靠性。 展开更多
关键词 激光应用 导航 自动导航 拖拉机 果园 航向角 横向偏差 拟合路径
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农机INS/GNSS组合导航系统航向信息融合方法 被引量:19
3
作者 张京 陈度 +3 位作者 王书茂 禹振军 伟利国 贾全 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第S1期1-7,共7页
为解决农机自动导航系统在田间作业过程中因防风树林等对卫星信号产生遮挡与干扰,导致其难以准确获取航向信息等问题,采用惯性导航系统(INS)和全球导航卫星系统(GNSS)航向信息融合方法进行了试验与研究,结合自适应卡尔曼滤波算法构建了... 为解决农机自动导航系统在田间作业过程中因防风树林等对卫星信号产生遮挡与干扰,导致其难以准确获取航向信息等问题,采用惯性导航系统(INS)和全球导航卫星系统(GNSS)航向信息融合方法进行了试验与研究,结合自适应卡尔曼滤波算法构建了综合滤波模型,提出了一种以GNSS信号品质与航向角变化幅度信息为指导的INS/GNSS航向信息融合策略,通过仿真试验以及实际应用测试对航向信息融合效果进行了验证。试验结果表明:以双天线GNSS航向角测量值作为参考基准,在直线行驶过程中,融合航向数据的平均绝对误差为-0.02°,标准差为0.50°;在转向行驶过程中,融合航向数据的平均绝对误差为0.62°,标准差为2.42°;融合后的航向输出结果明显提升了单独使用INS或GNSS时航向数据的精度,且在滤除GNSS航向角测量噪声的同时提高了GNSS航向角解算值的更新速率。该航向角融合算法能够增强农业机械自动导航系统航向角测定的准确性,可为导航系统实际田间作业情况下的抗环境扰动能力提供服务。 展开更多
关键词 农业机械 惯性导航系统 全球导航卫星系统 航向角 信息融合
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基于单片机的GPS/MEMS陀螺仪航向角实时测量系统 被引量:17
4
作者 蒋窍 李杰 +1 位作者 刘俊 杜英 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2011年第6期919-922,共4页
针对陀螺仪测量误差随时间累积,GPS在动态环境中可靠性差等问题,提出并设计了一种基于单片机的GPS/MEMS陀螺仪航向角实时测量系统。该系统以C8051F021单片机为核心处理器,GPS与MEMS陀螺仪相组合,将GPS接收机中IPPS脉冲信号作为同步标签... 针对陀螺仪测量误差随时间累积,GPS在动态环境中可靠性差等问题,提出并设计了一种基于单片机的GPS/MEMS陀螺仪航向角实时测量系统。该系统以C8051F021单片机为核心处理器,GPS与MEMS陀螺仪相组合,将GPS接收机中IPPS脉冲信号作为同步标签,实现GPS对陀螺仪航向角解算的实时修正,从而获得高精度和高可靠性的航向角信息。试验结果表明该系统可以正确、可靠地完成对运动载体航向角信息的实时测量,航向角实际应用误差控制在±1°以内,具有较高的实际应用价值和广阔的研究前景。 展开更多
关键词 MEMS陀螺仪 GPS 航向角 坐标系统一
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基于GPS技术的汽车跑偏量测试方法研究 被引量:15
5
作者 安长江 李文勇 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2009年第9期804-806,共3页
简要介绍了汽车跑偏量的现有测试方法及其不足,提出运用GPS技术进行跑偏量的测试。在引用GPS测试中有关公式的基础上,推导出基于GPS的汽车跑偏量的计算方法。对某一车辆实际测试和计算的结果表明,采用GPS技术测量跑偏的方法简单、便捷,... 简要介绍了汽车跑偏量的现有测试方法及其不足,提出运用GPS技术进行跑偏量的测试。在引用GPS测试中有关公式的基础上,推导出基于GPS的汽车跑偏量的计算方法。对某一车辆实际测试和计算的结果表明,采用GPS技术测量跑偏的方法简单、便捷,能达到相当高的测试精度。 展开更多
关键词 汽车道路试验 跑偏测试 方位角 GPS
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采用双轴加速度计的旋转弹运动姿态角速率测量方法 被引量:13
6
作者 路永乐 潘英俊 +2 位作者 黎蕾蕾 刘宇 彭慧 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第2期160-164,共5页
研究了基于哥氏加速度原理的双轴加速度计测量旋转弹航向角角速率与俯仰角角速率的方法。首先根据哥氏加速度原理建立了旋转弹三维动力学模型,得出三个轴向加速度输出值同各轴角速率输入值之间的转换矩。针对旋转弹横滚角角速率远大于... 研究了基于哥氏加速度原理的双轴加速度计测量旋转弹航向角角速率与俯仰角角速率的方法。首先根据哥氏加速度原理建立了旋转弹三维动力学模型,得出三个轴向加速度输出值同各轴角速率输入值之间的转换矩。针对旋转弹横滚角角速率远大于航向角角速率与俯仰角角速率的情况,建立了旋转弹的简化动力学模型;基于简化模型,提出了采用双轴正交加速度计测量横轴与竖轴上的加速度值,来实现对运动过程中航向角角速率与俯仰角角速率测量的方法。应用100 mm高射炮数据对该模型进行验证,验证结果同理论推导结果完全吻合。证明基于哥氏加速度的正交双轴加速度计测量旋转弹航向角角速率与俯仰角角速率理论的正确性和工程实现的可行性。 展开更多
关键词 哥氏加速度 旋转弹 俯仰角 航向角
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基于Hough变换的太阳子午线提取方法 被引量:12
7
作者 崔岩 周鑫昌 +2 位作者 刘亚飞 刘康 褚金奎 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第17期8-14,共7页
针对测试环境下偏振光分布模式复杂,特征点发散造成最小二乘法拟合太阳子午线时精度降低的问题,提出了一种基于Hough变换的太阳子午线提取方法。搭建了偏振光分布模式测试系统,利用Stokes矢量原理得到偏振光方位角分布模式,通过设置特... 针对测试环境下偏振光分布模式复杂,特征点发散造成最小二乘法拟合太阳子午线时精度降低的问题,提出了一种基于Hough变换的太阳子午线提取方法。搭建了偏振光分布模式测试系统,利用Stokes矢量原理得到偏振光方位角分布模式,通过设置特征阈值获取太阳子午线特征区域。使用Canny算子检测特征区域边缘,运用Hough变换检测边缘直线方向,结合对称性分布关系获取太阳子午线方位角。通过测试实验,对比分析了所提方法与最小二乘法的测量精确度。实验结果表明,在特征阈值为3<N≤6时,所提方法的测量精确度高于最小二乘法,测量正确度提升了5.53%~87.84%,测量精密度提升了1.81%~92.68%。 展开更多
关键词 大气光学 航向角 太阳子午线 HOUGH变换 最小二乘法
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基于磁阻传感器的航姿测量系统罗差补偿技术研究 被引量:10
8
作者 赵鑫炉 张晓明 +1 位作者 白渚铨 王宇 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2013年第11期1504-1507,共4页
针对磁阻航姿测量系统在实际应用中易受到周围环境中的软硬铁效应引起的罗差干扰导致其航向角精度较低的问题,本文在分析航姿测量系统罗差产生机理的基础上,建立了对应的罗差修正模型,同时在已知当地磁倾角和由捷联于测量系统中的加速... 针对磁阻航姿测量系统在实际应用中易受到周围环境中的软硬铁效应引起的罗差干扰导致其航向角精度较低的问题,本文在分析航姿测量系统罗差产生机理的基础上,建立了对应的罗差修正模型,同时在已知当地磁倾角和由捷联于测量系统中的加速度计提取的载体姿态信息的基础上,提出了采用超定线性方程组求最小二乘解的方法推导出罗差系数的标定补偿算法。最后利用设计的算法对系统进行误差补偿对比试验。结果表明,该罗差补偿算法是正确有效的,三轴软硬铁效应得到了有效的补偿并且航向角解算精度得到了显著提高。该补偿方法为后续的载体误差分析和补偿提供了理论参考,具有一定的工程应用价值。 展开更多
关键词 罗差 磁倾角 航向角 补偿
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蓝牙和地图辅助行人航位推算的室内定位系统 被引量:7
9
作者 赵小平 胡安冬 赵文晔 《测绘科学》 CSCD 北大核心 2016年第7期53-58,共6页
针对行人航位推算算法中误差积累的问题,提出并实现了一种蓝牙纠正+地图匹配辅助行人航位推算的室内定位方法:首先通过划分矢量域对手机航向角予以校正,削弱线性矢量域的累积误差,并使用蓝牙信号强度模型反演距离,达到纠正关键点的效果... 针对行人航位推算算法中误差积累的问题,提出并实现了一种蓝牙纠正+地图匹配辅助行人航位推算的室内定位方法:首先通过划分矢量域对手机航向角予以校正,削弱线性矢量域的累积误差,并使用蓝牙信号强度模型反演距离,达到纠正关键点的效果。实验结果表明,该方法在保证了PDR的实时性以及短时间内的高精度性的同时,大幅削弱了PDR的误差,在一定程度上提高了系统整体的精度、可靠性以及抗差性。 展开更多
关键词 行人航迹推算 蓝牙纠正 地图匹配 室内定位 航向角
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无人机磁惯导系统中航向校正的双内积算法 被引量:7
10
作者 王勇军 李智 李翔 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第9期87-94,共8页
针对无人机磁惯导系统中广泛采用的三轴磁强计,建立航向角误差模型,分析出航向角的非对准误差等效为常值误差加半圆罗差,提出了一种基于双内积的航向误差校正方法,即利用地磁场矢量与自身内积得到的模值为定值以及地磁矢量与重力矢量二... 针对无人机磁惯导系统中广泛采用的三轴磁强计,建立航向角误差模型,分析出航向角的非对准误差等效为常值误差加半圆罗差,提出了一种基于双内积的航向误差校正方法,即利用地磁场矢量与自身内积得到的模值为定值以及地磁矢量与重力矢量二者的内积为常数原理进行航向角解算补偿。该方法能克服基于矢量模值不变校正方法无法补偿非对准误差的缺陷,可实现三轴磁强计的完全校正。数值仿真及实验结果显示,该方法校正效果优于标量校正法、点积不变法以及两步法,能有效降低磁场矢量的模值误差和无人机航向角误差,且对磁惯导系统中的传感器噪声有较好鲁棒性。 展开更多
关键词 磁惯导系统 三轴磁强计 校正 航向角 双内积
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基于转向架航向角的既有铁路平面线形识别方法研究
11
作者 张晓东 陈静 马超 《石家庄铁道大学学报(自然科学版)》 2024年第2期64-70,共7页
轨道平面线形识别是解算轨道不平顺的基础。针对外挂式动态轨道检查仪的实际需要,提出一种基于转向架航向角的铁路平面线形识别方法。首先,通过分段试拟合判定准则自动识别各测点所属线元类型和特征点数量;然后,建立基于转向架航向角的... 轨道平面线形识别是解算轨道不平顺的基础。针对外挂式动态轨道检查仪的实际需要,提出一种基于转向架航向角的铁路平面线形识别方法。首先,通过分段试拟合判定准则自动识别各测点所属线元类型和特征点数量;然后,建立基于转向架航向角的平面线形特征点优化模型;最后,结合云模型改进传统遗传算法的搜索策略提出云遗传算法,实现铁路平面线形精确识别。研究表明,平面线路曲线特征点识别偏差在4 m以内,线形识别准确度均达到97%以上,满足外挂式动态轨道检查仪对轨道不平顺解算的精度要求。 展开更多
关键词 航向角 曲线特征点识别 整体最小二乘法 云模型 遗传算法
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动态磁场校准的九轴惯性融合 被引量:6
12
作者 蔡浩原 赵晟霖 +2 位作者 崔松叶 李文宽 刘春秀 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第9期2007-2016,共10页
针对低成本MEMS惯性传感器航向角的累积漂移误差和传统磁场校准方法使用不便等问题,提出一种基于动态磁场校准的九轴惯性融合方法。首先,通过旋转矩阵建立陀螺仪与磁力计的关系,利用扩展卡尔曼滤波对陀螺仪数据和磁力计数据进行融合,实... 针对低成本MEMS惯性传感器航向角的累积漂移误差和传统磁场校准方法使用不便等问题,提出一种基于动态磁场校准的九轴惯性融合方法。首先,通过旋转矩阵建立陀螺仪与磁力计的关系,利用扩展卡尔曼滤波对陀螺仪数据和磁力计数据进行融合,实现对磁力计的动态实时校准;然后利用互补滤波思想,着重考虑了自由加速度和磁场环境突变的情况,定义了各自的信赖函数,对PI控制器做出了改进;最终获得高稳定性的惯性传感器的姿态角。在传感器采样率为100 Hz,运行时长约为11 min,旋转圈数为117圈时,航向角的漂移为0.42°,与商用的惯导模块算法相比减小了14.9°,实现了数量级的改进。实验结果表明,通过陀螺仪动态校准磁场能有效改善传统椭球拟合算法对校准数据要求高的缺点,提出方法基本可以做到实时,用户无需做特定的绕“8”字动作,即可完成磁场校准;对互补滤波算法进行了改进,基本消除自由加速度对姿态角解算的影响。提出方法在控制减小航向角漂移上有很大优势,同时满足校准便捷、适用场景多样等要求,在低成本MEMS惯导领域有广阔的应用前景。 展开更多
关键词 航向角 扩展卡尔曼滤波 互补滤波 惯性导航 磁场校准
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恶劣天气下近紫外波段的偏振成像技术研究 被引量:2
13
作者 李皓 李沅 侯琪 《计算机测量与控制》 2023年第1期230-236,共7页
针对云层会降低天空光的偏振特性,造成航向角数据误差较大的问题,选用近紫外波段对恶劣天气进行天空偏振模式的探测;首先使用太阳光度计对不同波段的偏振信息进行观测,分析数据变化趋势得出紫外波段对阴云天气偏振光导航存在优势,然后... 针对云层会降低天空光的偏振特性,造成航向角数据误差较大的问题,选用近紫外波段对恶劣天气进行天空偏振模式的探测;首先使用太阳光度计对不同波段的偏振信息进行观测,分析数据变化趋势得出紫外波段对阴云天气偏振光导航存在优势,然后设计了一套偏振信息导航传感器系统,在不同天气下通过切换紫外滤光片实现可见光、近紫外光的交替探测;试验结果表明:在少云、薄云天气采用紫外波段进行探测相较于可见光波段优势明显,解算的航向角误差降低了60.68%;而随着云层的增加,在积雨云天气获得的偏振图像有所弯曲,但太阳子午线的辨识度依然很高,所得航向角数据较为准确,从而验证了近紫外波段在恶劣天气条件下采集偏振信息的优势。 展开更多
关键词 航向角 近紫外波段 天空偏振模式 太阳光度计 紫外滤光片 太阳子午线
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顾及轨迹趋势变化的特征提取算法 被引量:6
14
作者 李翔 张江水 +3 位作者 马健 刘文兵 刘超 吕东儒 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第8期1341-1349,共9页
针对车辆轨迹数据具有整体运动变化趋势的特点,提出一种顾及轨迹趋势变化的特征提取算法.首先建立趋势确定集合和待定集合,并通过计算轨迹点的趋势变化量,以确定轨迹点所在趋势集合的趋势状态;进一步,将2个趋势集合的状态进行比较判断,... 针对车辆轨迹数据具有整体运动变化趋势的特点,提出一种顾及轨迹趋势变化的特征提取算法.首先建立趋势确定集合和待定集合,并通过计算轨迹点的趋势变化量,以确定轨迹点所在趋势集合的趋势状态;进一步,将2个趋势集合的状态进行比较判断,从而避免外界干扰因素造成的趋势干扰,获得有效的整体运动趋势;最后根据趋势特征的约束条件进行特征判断,完成趋势特征的提取.实验结果表明,该算法效率优于传统的曲线拟合算法,有效地排除了因特殊情况产生的特征干扰,简单可行、可靠性好,满足组合导航匹配的应用需要. 展开更多
关键词 轨迹特征 趋势集合 航向角 特征提取 特征干扰
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基于磁阻传感器的电子罗盘设计 被引量:2
15
作者 龙振弘 周凯 《电子设计工程》 2023年第5期94-97,共4页
电子罗盘是依据地磁测量原理用于定向导航的设备,针对电子罗盘易受外界环境影响导致导航精度不足的问题,文中研究了电子罗盘的姿态解算方法,分析了影响导航精度的误差来源,在此基础上提出了导航误差补偿方法。利用HMC1043磁阻式传感器和... 电子罗盘是依据地磁测量原理用于定向导航的设备,针对电子罗盘易受外界环境影响导致导航精度不足的问题,文中研究了电子罗盘的姿态解算方法,分析了影响导航精度的误差来源,在此基础上提出了导航误差补偿方法。利用HMC1043磁阻式传感器和ADXL330加速度计作为姿态检测传感器,以ARM微控制器STM32F103为控制单元,设计了三轴电子罗盘样机。通过对样机进行实验,结果表明,在0°~360°测量范围内,电子罗盘航向角精度在±0.5°以内,可以满足导航领域对电子罗盘的使用要求。 展开更多
关键词 电子罗盘 航向角 误差补偿 罗差
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基于多云恶劣环境下的偏振图像修复定向方法 被引量:1
16
作者 边宇峰 李沅 +1 位作者 任彩鸣 李怡纲 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2023年第11期74-78,共5页
仿生偏振光导航是近年发展起来的一种新型自主导航方式,具有抗干扰能力强、误差不随时间累积而增加的优点。在晴朗天气条件下,偏振模式具有明显的方向特征,但在多云恶劣天气下,云层异常像素点的存在会破坏大气偏振模式,从而使得偏振光... 仿生偏振光导航是近年发展起来的一种新型自主导航方式,具有抗干扰能力强、误差不随时间累积而增加的优点。在晴朗天气条件下,偏振模式具有明显的方向特征,但在多云恶劣天气下,云层异常像素点的存在会破坏大气偏振模式,从而使得偏振光导航的精度降低。为了降低云层对偏振信息的干扰,本文提出了一种融合Seg-U-Net卷积神经网络(CNN)的云层分割方法,并以此二值图为掩模进行局部图像修复,实现了去除云层的同时,获取到完整的偏振图像。室外实验结果表明:当天空存在云层遮挡时,航向角误差可以从3.2408°降低至0.7209°,相比于未去除遮挡前导航精度提升了约78.12%。 展开更多
关键词 偏振光导航 卷积神经网络 图像修复 航向角
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高速横流作用下内河船舶偏转状态研究 被引量:1
17
作者 余葵 杨小岳 +2 位作者 张聪 程明 余旭函 《水利与建筑工程学报》 2023年第1期186-192,共7页
我国内河航道是世界上运量最大、运输最繁忙、通航条件最复杂的航道之一,而横流是影响船舶安全通航的重要因素,目前国内外学者主要分析低速横流对船舶航行的不利影响,但对船舶在高速横流作用下运动情况研究较少。为揭示高速横流对内河... 我国内河航道是世界上运量最大、运输最繁忙、通航条件最复杂的航道之一,而横流是影响船舶安全通航的重要因素,目前国内外学者主要分析低速横流对船舶航行的不利影响,但对船舶在高速横流作用下运动情况研究较少。为揭示高速横流对内河船舶的影响,并对高速横流在航道中的整治利用进行可行性分析,通过数值模拟和概化模型试验,观察高速横流下船舶的运动形态以及不同喷射口压强,不同船-墩间距对船舶偏转的影响。结果表明:高速横流可以在桥墩前方形成弧形干扰带,拨开船艏,实现船桥避碰;船舶经过高速横流时依次经历船身顺直前进、船艏向远离桥墩偏转、船身回正、船尾向远离桥墩方向偏转四个阶段;喷射口压强越大,相同船-墩间距下船舶艏向角峰值越大,船舶到达艏向角峰值处位置越靠前,船身回正所用距离越短;船-墩间距越远,相同喷射口压强下船舶艏向角峰值越小。 展开更多
关键词 高速横流 运动状态 艏向角 喷射口压强 船-墩间距
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电子罗盘动态航向误差校正研究 被引量:4
18
作者 李翔 刘晓琴 《现代电子技术》 北大核心 2020年第24期52-54,59,共4页
电子罗盘通过三轴磁强计测量地磁场矢量获取航向信息,其精度易受传感器自身非理想特性及外界干扰磁场影响。传统校正方法未考虑传感器的动态特性,仅能保证罗盘在静态下的航向精度。为改善电子罗盘的动态精度,对三轴磁强计的动态响应进... 电子罗盘通过三轴磁强计测量地磁场矢量获取航向信息,其精度易受传感器自身非理想特性及外界干扰磁场影响。传统校正方法未考虑传感器的动态特性,仅能保证罗盘在静态下的航向精度。为改善电子罗盘的动态精度,对三轴磁强计的动态响应进行建模,采用动静结合的数据采集方式完成校正,并分别对罗盘的静态和动态航向精度进行检验。实验结果表明,采用动态响应模型校正后,可使航向角动态误差减小50%以上,且静态误差均方根小于0.5°,提升了电子罗盘的动态精度。 展开更多
关键词 电子罗盘 航向角 误差校正 动态响应 航向精度检验 实验验证
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基于航向角变化的趋势集合轨迹特征划分算法 被引量:4
19
作者 李翔 张江水 +1 位作者 杨柏欣 王希 《地球信息科学学报》 CSCD 北大核心 2015年第10期1172-1178,共7页
在GPS或网络信号受到干扰或遮蔽时,导航精度和自主性会大大降低,组合导航技术能弥补这一缺陷。针对组合导航匹配实时、快速和准确的应用需求,本文提出一种具有实时性、高准确性的基于航向角变化的趋势集合特征划分算法。该算法通过计算... 在GPS或网络信号受到干扰或遮蔽时,导航精度和自主性会大大降低,组合导航技术能弥补这一缺陷。针对组合导航匹配实时、快速和准确的应用需求,本文提出一种具有实时性、高准确性的基于航向角变化的趋势集合特征划分算法。该算法通过计算轨迹点的航向角变化量,对趋势确定集合和趋势待定集合的趋势状态进行赋值,能有效地划分出轨迹上各段的特征点集合。算法还对由外界因素(如超车、紧急避让和驾驶员不同驾驶习惯等)引起的无效特征情况,进行趋势集合状态的分析和判断,以保证特征划分的准确性。本文以北京西五环地区的车辆轨迹数据为例,进行了实地跑车实验表明,基于航向角的趋势集合特征划分算法,在实时性和提取效果方面,具有明显的优势,算法简单可行、高效、可操作性强。 展开更多
关键词 组合导航 趋势集合 趋势状态 航向角 特征划分
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偏振光/微惯导系统组合航向角融合方法
20
作者 赵鑫 申冲 +2 位作者 俞华 芦竹茂 孟晓凯 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2023年第7期28-31,共4页
针对偏振光罗盘(PC)导航结合惯性导航系统(INS)组合导航系统的实现易受PC和INS输出频率差异以及PC工作环境干扰和限制的问题,本文不仅提出了一种基于多速率容积卡尔曼滤波器(MR-CKF)的针对INS和PC不同采样频率的无缝组合导航信息融合算... 针对偏振光罗盘(PC)导航结合惯性导航系统(INS)组合导航系统的实现易受PC和INS输出频率差异以及PC工作环境干扰和限制的问题,本文不仅提出了一种基于多速率容积卡尔曼滤波器(MR-CKF)的针对INS和PC不同采样频率的无缝组合导航信息融合算法,而且针对PC信号失锁时,提出一种基于径向基函数神经网络(RBFNN)的PC输出数据预测方法。利用PC和INS数据对不同轨道地面车辆导航实验结果,进行了实验验证并与传统方法进行比较,结果表明:在PC失锁的情况下,所提出的无缝组合航向角融合方法仍具有较高的精度。 展开更多
关键词 惯性导航系统 偏振光导航 卡尔曼滤波 航向角 径向基函数神经网络
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