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基于数据融合的座舱头部姿态跟踪方法研究 被引量:4
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作者 刘延新 刘世良 +1 位作者 丁全心 张劲锋 《电光与控制》 北大核心 2016年第8期65-69,共5页
针对视觉式头部姿态跟踪数据带有时变噪声的问题,设计了一种基于数据融合的座舱头部姿态跟踪方法。其根据空间点与图像点的对应关系,先利用正交迭代算法求解PNP问题,然后应用Sage-Husa自适应滤波代替EKF解决时变噪声的问题,最后使用线... 针对视觉式头部姿态跟踪数据带有时变噪声的问题,设计了一种基于数据融合的座舱头部姿态跟踪方法。其根据空间点与图像点的对应关系,先利用正交迭代算法求解PNP问题,然后应用Sage-Husa自适应滤波代替EKF解决时变噪声的问题,最后使用线性加权的航迹融合算法对Outside-in跟踪和Inside-out跟踪输出的头部姿态进行数据融合来获取精度更加稳定的头部姿态。利用经验数据做了一系列的仿真,结果显示该系统的跟踪精度有很大提高并且稳定可靠。 展开更多
关键词 姿态跟踪 正交迭代 Sage-Husa自适应滤波 数据融合 头盔显示器
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