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题名地面移动机器人系统的研究现状与关键技术
被引量：40
- 1
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作者
王鹏飞
孙立宁
黄博
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机构
哈尔滨工业大学机器人研究所
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出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2006年第7期1-4,共4页
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基金
国家"863"高科技资助项目(2004AA420110)
黑龙江省重点攻关项目(GB04A502)
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文摘
在总结了地面移动机器人系统的概念、特点、组成结构的基础上,分析了该领域国内外的最新动态及其关键技术,为多运动方式地面移动机器人的进一步设计与开发提供了翔实的信息与参考依据。最后,提出了一种新颖的足轮混合式地面移动机器人系统,根据不同的环境变换轮式运动和足式运动两种运动方式,达到良好的运动灵活性和较高的移动速度的统一。
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关键词
地面移动机器人
驱动控制
多运动方式
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Keywords
ground mobile robot
driving control
multimovement mode
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名一种基于并联6自由度结构的电动轮足机器人
被引量：16
- 2
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作者
刘冬琛
王军政
汪首坤
沈伟
彭辉
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机构
北京理工大学自动化学院复杂系统智能控制与决策国家重点实验室
北京理工大学自动化学院伺服运动系统驱动与控制工业和信息化部重点实验室
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出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2019年第1期65-74,82,共11页
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基金
国家自然科学基金(61773060)
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文摘
针对现有基于串联式机械腿结构的四足机器人无法同时满足承载能力大、环境适应性强、运动速度快等要求的问题,提出了一种基于并联6自由度结构的电动轮足机器人结构原理,集成了轮式运动和足式运动各自的优势.在对机器人并联式轮腿进行运动学和动力学分析基础上,建立了单腿动力学模型和机器人整体运动学模型,提出了机器人机身姿态调整算法,有效提高了机器人运动过程中姿态的平稳性.仿真与实验验证了所提出的轮足复合式机器人的可行性和轮式运动时机器人机身姿态调整策略的有效性.
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关键词
地面移动机器人
轮足复合运动
并联6自由度结构
四足机器人
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Keywords
ground mobile robot
wheel-foot compound
parallel 6-DOF structure
quadruped robot
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于地面移动机器人的相机标定实验设计
被引量：5
- 3
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作者
李志敏
林雅洁
张砦
王友仁
曾庆喜
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机构
南京航空航天大学自动化学院
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出处
《实验技术与管理》
CAS
北大核心
2020年第12期89-93,共5页
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基金
江苏省研究生教育教学改革研究与实践课题(JGLX18_005)
南京航空航天大学研究生教育教学改革研究项目(2019YJXGG08)
南京航空航天大学2019年度“实验技术研究与开发”项目(2018050300051855)。
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文摘
为满足仪器科学与技术专业的实验教学要求,结合相机模型和地面机器人的运动特性,该文设计了基于移动小车的相机标定实验。首先,利用针孔相机原理和无人车平面运动特性构建了单目相机的标定模型;然后,基于EAI移动机器人和机器人操作系统采集图片和里程计数据;最后,利用MATLAB的相机标定工具箱和数值计算功能求解标定参数。实验结果表明,该方法能够有效标定相机参数和安装误差。该实验融合了机器视觉、导航定位、机器人控制等多方面综合知识,具有良好的开放性和广泛的应用性,有利于培养学生的工程实践和创新能力。
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关键词
相机标定
地面移动机器人
机器人操作系统
MATLAB
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Keywords
camera calibration
ground mobile robot
robot operating system
MATLAB
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分类号
TP23
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名地面移动机器人远程监控系统研究
- 4
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作者
平霞
张艳珠
赵子扬
武炎明
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机构
沈阳理工大学
沈阳航空航天大学
太原理工大学
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出处
《内燃机与配件》
2023年第16期92-94,共3页
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文摘
为实现在人在各种各样的环境中进行环境勘探以及取代人在艰难的环境和情况下完成繁重艰巨和危险的任务,本文将地面移动机器人与4G网络与GPRS网络相结合,建立了地面移动机器人与计算机之间的网络通信。其次,对监控系统进行了模块划分和设计。主要分为三大模块:控制命令发送模块、实时定位模块、视频监控及传输模块。通过该平台,实现了无线传输数据的功能,并远程监控了移动机器人的环境状态和实时对地面移动机器人做出控制。因此,操作员和地面移动机器人可以在复杂的环境下排队运行,完成繁重的任务。
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关键词
地面移动机器人
远程监控
4G网络
GPRS网络
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Keywords
ground mobile robot
Remote monitoring
4G network
GPRS network
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分类号
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名一种机器人控制结构及通信网络的设计与应用
- 5
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作者
薛树坤
赵春霞
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机构
南京理工大学计算机学院
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出处
《杭州电子科技大学学报（自然科学版）》
2011年第6期83-86,共4页
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文摘
小型地面移动机器人是20世纪70年代美国提出的一种新型机器人,在军事侦察、反恐防暴、防核化及污染等危险与恶劣环境作业中有广阔的应用场景。该文介绍了一种小型轮式移动机器人的控制结构,并详细分析了控制器及各设备之间的通信。按照此机制框架,实现了机器人平台并进行简单开发。
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关键词
地面移动机器人
控制结构
通信网络
框架
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Keywords
ground mobile robot
architecture
communication network
framework
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名地面移动机器人的分阶段位姿镇定方法
- 6
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作者
韩大鹏
韦庆
孙未蒙
李泽湘
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机构
国防科技大学机电工程与自动化学院
香港科技大学电机及电子工程学系
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出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2009年第1期88-90,99,共4页
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基金
国家自然科学基金资助项目(69975023)
国防科技大学优秀研究生创新基金资助项目(B070304)
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文摘
针对无侧移地面移动机器人的位姿镇定问题提出一种多阶段控制律。在运动学层次上位姿镇定制问题与带落角约束的二维制导问题具有很大的相似性。基于此,在最优制导律的基础上增加对线速度的控制后,可以实现一定初始位姿条件下的位姿镇定控制。对于不满足条件的初始位姿,则增加一个姿态调整阶段,使其达到初始条件。所构造的多阶段控制律可以对任意期望位姿实现控制,并具有能量最省的特性。仿真结果证实该控制律具有较好的控制精度。
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关键词
运动控制
地面机器人
非完整系统
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Keywords
motion control
ground mobile robot
nonholonomic system
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于改进鸽群优化的机器人自抗扰控制方法
被引量：7
- 7
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作者
海星朔
徐炳辉
任羿
崔京京
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机构
北京航空航天大学可靠性与系统工程学院
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出处
《郑州大学学报（工学版）》
CAS
北大核心
2019年第4期20-24,31,共6页
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基金
装备预研领域基金资助项目(61400020101)
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文摘
提出一种基于演化博弈理论的鸽群优化算法(EGTPIO),用来自动调节自抗扰控制器(ADRC)的参数.这种新的组合控制方法可以作为执行机构用来提高可变形地面移动机器人(DGMR)的性能.EGTPIO不但保持了鸽群优化(PIO)的优点,而且通过演化博弈过程确定地图和指南针算子与地标算子的执行权重,有效降低局部最优概率,提升ADRC控制器的快速性和稳定性.仿真结果表明:EGTPIO在最优解数量、质量和收敛速度方面的优越性使ADRC快速达到稳态,提高DGMR的机动性能.
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关键词
可变形地面移动机器人
自抗扰控制
局部最优
演化博弈
鸽群优化
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Keywords
deformable ground mobile robot
active disturbance rejection control
local optima
evolutionary game theory
pigeon-inspired optimization
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分类号
TP18
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
TP242
[自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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题名地面可移动服务机器人发展现状
被引量：15
- 8
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作者
李瑞峰
李汉舟
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机构
中国航天科技集团第十六研究所
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出处
《导航与控制》
2017年第1期104-112,共9页
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文摘
行走机构决定了地面可移动服务机器人的特性和应用领域,按照行走机构的不同,将地面可移动服务机器人分为轮式、履带式和多足式,介绍了各种地面可移动服务机器人的发展现状和应用特点,特别探讨了双足机器人在人类生活中的应用前景。提出了地面可移动服务机器人7大关键技术:导航定位、路径规划、多传感器融合、机构设计与动力、智能控制、能源供给和管理、人机接口。分析了发展地面服务机器人的迫切性,给出了我国军用和民用可移动服务机器人的关系和发展思路思路。
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关键词
地面可移动机器人
服务机器人
轮式
履带式
多足式
两足类人机器人
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Keywords
ground mobile service robot
service robot
wheeled robot
tracked robot
multi-legged robot
humanoid robot
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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