面向打磨机械臂的模糊自适应阻抗控制算法 被引量：8

1

作者 曹家勇 李娜 +2 位作者 姚淳哲 许海波 裴跃翔 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2020年第5期77-84,共8页

为解决打磨机械臂在加工过程中轨迹移动和末端接触力的控制问题,讨论了一种自适应阻抗算法,能够实现力和位置的柔顺控制,并保证系统的运动稳定。同时引入模糊控制理论,对阻抗参数进行实时调整。以简化模型二自由度机械臂为例进行仿真实... 为解决打磨机械臂在加工过程中轨迹移动和末端接触力的控制问题,讨论了一种自适应阻抗算法,能够实现力和位置的柔顺控制,并保证系统的运动稳定。同时引入模糊控制理论,对阻抗参数进行实时调整。以简化模型二自由度机械臂为例进行仿真实验。仿真结果表明,模糊自适应阻抗算法能够较为准确地控制机械臂末端的接触力,降低系统的超调,改善实时性,可以提高打磨机械臂的工作效率,在一定程度上满足打磨的精度要求。 展开更多

关键词 打磨机械臂 阻抗控制 自适应算法 模糊控制

下载PDF 职称材料

磨机换衬板机械手的发展情况 被引量：5

2

作者 杨溢 耿洪臣 《中国重型装备》 2009年第1期44-46,共3页

简要介绍了国内外换衬板机械手的发展和应用情况,阐述了换衬板机械手设备的构成及结构特点,换衬板机械手的作业过程以及双臂换衬板系统的特点。认为机电液一体化是磨机换衬板机械手的发展趋势。

关键词 磨机 衬板 机械手 综述

下载PDF 职称材料

水轮机叶片坑内修复机器人的机械臂样机磨削力 被引量：4

3

作者 金晓强 季林红 +1 位作者 王子羲 陈里宁 《清华大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第2期196-199,共4页

该文介绍了一种自主设计的可进行水轮机叶片坑内高效修复作业的磁吸附爬壁式机器人,该机器人焊缝的修磨方式为缓进深切磨削。为进一步研究采用该方式修磨焊缝时的受力特点,搭建了由应用于该机器人的机械臂样机系统和测力仪系统构成的焊... 该文介绍了一种自主设计的可进行水轮机叶片坑内高效修复作业的磁吸附爬壁式机器人,该机器人焊缝的修磨方式为缓进深切磨削。为进一步研究采用该方式修磨焊缝时的受力特点,搭建了由应用于该机器人的机械臂样机系统和测力仪系统构成的焊缝磨削实验平台,对机械臂采用缓进深切磨削方式修磨焊缝时的切削力进行了测量。通过实验得到了切削力经验公式,该公式估算误差在20%以内,可为机器人及机械臂后续的优化设计和作业控制研究提供依据。 展开更多

关键词 缓进给深切磨削 磨削力 水轮机叶片修复 修磨机械臂

原文传递

用于钣金孔加工的视觉检测与自动打磨系统

4

作者 金作徽 易建业 谢晖 《制造技术与机床》 北大核心 2024年第8期84-89,共6页

为了解决钣金零件加工中的孔边缘质量检测和毛刺去除自动化的问题,研究了如何利用机器视觉技术对钣金件的冲孔质量进行快速检测的方法,以及视觉引导电动打磨头对毛刺边缘自动打磨的解决方案。首先,通过采集有加工缺陷的钣金孔数字图像,... 为了解决钣金零件加工中的孔边缘质量检测和毛刺去除自动化的问题,研究了如何利用机器视觉技术对钣金件的冲孔质量进行快速检测的方法,以及视觉引导电动打磨头对毛刺边缘自动打磨的解决方案。首先,通过采集有加工缺陷的钣金孔数字图像,利用OpenCV视觉软件库设计了图像处理检测算法,实现了对钣金孔的中心点定位和边缘毛刺检测;其次,研究了冲孔毛刺边缘的视觉引导自动打磨方法,对机械手进行了视觉标定和网络通讯测试,实现了机械手的引导和自动打磨运动路径的控制;再次,利用C#设计的上位机控制软件对图像处理、通讯控制和视觉引导自动打磨等功能进行了集成;最后,以六轴工业机械手为核心,搭载视觉检测装置和自动打磨装置,完成了系统搭建。经过试验测试,系统的毛刺检出率和打磨合格率分别达到了85.7%和100%,初步具备了进行工业生产的能力,并且系统具有轻量智能化和高度集成化的特点,可以广泛地应用在各类钣金零件的加工质量检测和边缘自动打磨等生产场景。 展开更多

关键词 视觉检测 自动打磨 工业机械手 系统集成 钣金加工

下载PDF 职称材料

基于改进麻雀算法的打磨机器臂轨迹优化

5

作者 周康渠 谢茂士 何文杰 《机械工程师》 2024年第7期1-4,共4页

为提高打磨机械臂工作效率和减小冲击,提出了一种自适应变异麻雀算法(AMSSA)的轨迹优化方法,使用5次非均匀B样条(NURBS)曲线为打磨轨迹,以工业机器人的运行时间和轨迹平滑性为目标建立目标函数,目标函数通过加权方式归一化,从而得到期... 为提高打磨机械臂工作效率和减小冲击,提出了一种自适应变异麻雀算法(AMSSA)的轨迹优化方法,使用5次非均匀B样条(NURBS)曲线为打磨轨迹,以工业机器人的运行时间和轨迹平滑性为目标建立目标函数,目标函数通过加权方式归一化,从而得到期望解。仿真结果表明:运行时间减少了24.6%,有效提升了机械臂运行效率和平稳性,该优化方法对于工业机器人在打磨行业的应用具有可行性。 展开更多

关键词 打磨机械臂 轨迹优化 NURBS曲线 自适应变异麻雀算法

下载PDF 职称材料

气门锥面磨床送料机械手的设计 被引量：1

6

作者 赵雷 《橡塑技术与装备》 CAS 2017年第16期56-58,共3页

设计了一种结构简单、使用方便、高工作效率、高安全性的气门锥面磨床自动送料装置,本装置提高了生产效率,降低了工人的劳动强度,而且解决了人工将气门放到磨床上容易受伤的问题,提高了生产过程的安全性。

关键词 气门 锥面磨 自动送料 机械手

下载PDF 职称材料

解决磨床加工曲轴连杆颈磨偏的技术攻关

7

作者 杨方兴 农业贵 郭海生 《时代汽车》 2021年第14期128-129,共2页

在发动机内三大件机加工零件中,曲轴是发动机中高速回转零件,直接承受各种复杂交变载荷,为了满足产品的质量需求,曲轴在加工过程中,对其动平衡量、轴颈平行度、直径、轴向距离、粗糙度、直线度、圆度、相位角等都会标注各自的技术要求,... 在发动机内三大件机加工零件中,曲轴是发动机中高速回转零件,直接承受各种复杂交变载荷,为了满足产品的质量需求,曲轴在加工过程中,对其动平衡量、轴颈平行度、直径、轴向距离、粗糙度、直线度、圆度、相位角等都会标注各自的技术要求,曲轴连杆颈磨偏问题导致A3跳动超差,甚至产生报废件,对公司的效益产生了重大影响。 展开更多

关键词 相位角 磨偏 定位销 机械手 工艺

下载PDF 职称材料

基于西门子828D系统控制的曲轴磨削自动生产线的机械手电气设计

8

作者 万学斌 周少波 《湖北职业技术学院学报》 2020年第4期103-106,共4页

为提高曲轴磨削效率,减轻工人的劳动强度,改善工人的劳动环境,同时使企业效益最大化,设计了机械手组成曲轴加工的自动生产线。生产线将曲轴的上料架、曲轴磨削的主颈磨床、曲轴磨削的拐颈磨床和曲轴下料架四个工位联结起来,实现了曲轴... 为提高曲轴磨削效率,减轻工人的劳动强度,改善工人的劳动环境,同时使企业效益最大化,设计了机械手组成曲轴加工的自动生产线。生产线将曲轴的上料架、曲轴磨削的主颈磨床、曲轴磨削的拐颈磨床和曲轴下料架四个工位联结起来,实现了曲轴磨削加工的生产自动化。 展开更多

关键词 西门子828D系统 曲轴磨削 自动生产线 机械手 电气设计

下载PDF 职称材料

磨齿机自动上下料机械手控制系统研究与开发 被引量：8

9

作者 曾文萱 范圣耀 王学良 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2012年第11期71-74,共4页

针对实现磨齿机上下料循环过程的全自动化,以及系统动作快速流畅,稳定可靠的设计要求,对控制系统中的单步运行、状态监测、参数输入、控制按钮以及报警显示等人机交互界面问题进行了分析。重点研究和开发了控制系统中的时序安排;伺服系... 针对实现磨齿机上下料循环过程的全自动化,以及系统动作快速流畅,稳定可靠的设计要求,对控制系统中的单步运行、状态监测、参数输入、控制按钮以及报警显示等人机交互界面问题进行了分析。重点研究和开发了控制系统中的时序安排;伺服系统PLC控制;机械手上下料程序和甩油部件程序。最后对实验调试中的相关步骤和注意事项进行了阐述,值得工程技术人员在上下料机械手控制系统研发时借鉴。 展开更多

关键词 上下料系统 磨齿机 机械手 控制系统

下载PDF 职称材料

自由曲面磨抛机械手末端执行器柔性设计与仿真 被引量：7

10

作者 林炳乾 郭彦青 +1 位作者 杨韩峰 党盈伟 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2020年第2期6-11,共6页

通过对自由曲面磨抛的运动分析,设计了一款基于双作用气缸的柔性磨抛机械手末端执行器。利用气动压力的柔顺性,既可以被动贴合曲面实现被动柔顺磨抛,又可主动进行压力调节实现活动台位姿的主动柔顺控制;建立了末端执行器机构的运动学逆... 通过对自由曲面磨抛的运动分析,设计了一款基于双作用气缸的柔性磨抛机械手末端执行器。利用气动压力的柔顺性,既可以被动贴合曲面实现被动柔顺磨抛,又可主动进行压力调节实现活动台位姿的主动柔顺控制;建立了末端执行器机构的运动学逆解,推导了可磨抛最小曲率半径公式;利用SolidWorks和ADAMS软件建立了虚拟样机仿真模型,并对几种不同磨抛工况进行了仿真分析。结果表明:所设计的柔性末端执行器结构稳定、紧凑,对平面和自由曲面磨抛具有很好的普遍适用性。 展开更多

关键词 自由曲面 磨抛机械手 末端执行器 柔性设计 ADAMS仿真

原文传递

空间弯管内表面磁粒研磨位姿轨迹优化试验研究

11

作者 王硕 陈松 +2 位作者 程海东 袁鲁 解志文 《表面技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第14期146-156,共11页

目的利用机械手对末端研磨装置姿态的灵活可控性,设计一种可变换研磨姿态的加工方式,以高效去除紫铜弯管内表面的材料缺陷,并解决其在常规加工方式下材料去除不均匀的问题。方法利用ADAMS和EDEM软件分别仿真模拟出磁轭以单一研磨姿态和... 目的利用机械手对末端研磨装置姿态的灵活可控性,设计一种可变换研磨姿态的加工方式,以高效去除紫铜弯管内表面的材料缺陷,并解决其在常规加工方式下材料去除不均匀的问题。方法利用ADAMS和EDEM软件分别仿真模拟出磁轭以单一研磨姿态和变换研磨姿态驱动下磁性磨粒群在弯管内表面的运动轨迹和切、法向累计能量,并以此作为材料去除均匀性和研磨效率的评价指标。最后搭建试验平台对2种研磨方式进行试验验证。结果通过磁轭单一研磨姿态与变换研磨姿态(15°起始研磨偏角)2种加工方式对紫铜弯管内表面研磨50 min后的表面形貌可知,前者在加工区域内的研磨痕迹深浅不一、且分布差异性较大。测得表面粗糙度为0.3μm。后者在原始表面缺陷完全去除的前提下,仅留下了较浅的研磨痕迹,表面平整度较高。测得表面粗糙度为0.189μm。结论在相同的加工条件下,通过在合理范围内增大磁轭的起始研磨姿态偏角,可提高变换研磨姿态驱动下磁性磨粒运动轨迹线的覆盖率、结构致密程度、交错频率,有利于提高弯管内表面的研磨均匀性。同时在研磨过程中会增大磁场梯度的变化幅度,进而增强磁性磨粒群的流动性,对其切削刃替换及使用寿命方面有着积极的影响。研磨后弯管内表面所受的累计能量也会随之增加,最终实现了研磨效率的提高。 展开更多

关键词 研磨均匀性 累计能量 研磨轨迹 研磨效率 磁粒研磨 机械手

下载PDF 职称材料

形位不确定回转腔体内壁表面的打磨 被引量：6

12

作者 王菲 柳洪义 罗忠 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第6期1479-1487,共9页

提出一种基于逆向工程和阻抗力控制的打磨方法来实现形位、刚度不确定回转腔体内壁表面的精确打磨操作。采用准在线激光测量方法对形位不确定回转腔体内壁表面进行粗、精测量,提取纵截线簇数据,处理后重构内壁曲面。联合阻抗力控制和智... 提出一种基于逆向工程和阻抗力控制的打磨方法来实现形位、刚度不确定回转腔体内壁表面的精确打磨操作。采用准在线激光测量方法对形位不确定回转腔体内壁表面进行粗、精测量,提取纵截线簇数据,处理后重构内壁曲面。联合阻抗力控制和智能控制方法,提出参考轨迹的模糊调节算法;采用激光探测内壁曲面信息计算参考轨迹,根据接触环境刚度变化,建立模糊调节规则;通过调节因子对当前控制周期的参考轨迹变化量进行调整,使机械手打磨头在回转腔体内具有柔顺控制能力,实现对形位、刚度不确定回转腔体内壁表面的精确打磨。搭建了机器人激光测量与打磨开放式试验平台,进行了力控制打磨试验研究。试验结果表明:采用准在线纵截线激光预测与测量,重构曲面模型的相对平均误差小于0.024%;采用模糊调节力控制算法对固体火箭发动机壳体绝热层内表面进行打磨,目标打磨深度为0.200mm时,打磨正压力相对误差小于±5%,回转腔体内表面打磨深度的相对平均误差为6.5%。结果显示所提方法可实现对具有复杂回转腔体内壁表面的精确打磨。 展开更多

关键词 逆向工程 阻抗力控制 打磨 模糊控制 机器人 回转腔体

下载PDF 职称材料

齿轮磨削烧伤自动检测系统的设计与实现 被引量：3

13

作者 林家春 黄绍宇 《机械传动》 CSCD 北大核心 2015年第11期145-149,共5页

针对圆柱齿轮和锥齿轮磨削加工后,齿面的磨削烧伤检测问题,提出了基于机械手的磨削烧伤检测系统,提高检测的自动化程度和可靠性。阐述了基于巴克豪森噪声法的烧伤检测原理,结合机械手的运动轨迹规划,对安装在转台上的齿轮进行自动检测,... 针对圆柱齿轮和锥齿轮磨削加工后,齿面的磨削烧伤检测问题,提出了基于机械手的磨削烧伤检测系统,提高检测的自动化程度和可靠性。阐述了基于巴克豪森噪声法的烧伤检测原理,结合机械手的运动轨迹规划,对安装在转台上的齿轮进行自动检测,实验结果验证了该方法的可行性,对于齿轮生产中的质量控制有重要意义。 展开更多

关键词 齿轮 巴克豪森噪声 烧伤检测 机械手

原文传递

汽车离合器片磨床自动送料机械手的设计 被引量：1

14

作者 杜巧连 陈旭辉 舒柏和 《机械》 2017年第10期38-41,77,共5页

针对汽车离合器片卧轴双端面磨床,设计了一种能够辅助磨床实现离合器片自动化加工的送料机械手,该机械手主要由放料架、伺服丝杆放料推片机构和取片机械手等组成,通过放料推片机构与取片机械手的动作衔接,以实现放片、推片、取片、送片... 针对汽车离合器片卧轴双端面磨床,设计了一种能够辅助磨床实现离合器片自动化加工的送料机械手,该机械手主要由放料架、伺服丝杆放料推片机构和取片机械手等组成,通过放料推片机构与取片机械手的动作衔接,以实现放片、推片、取片、送片的动作循环。由于伺服电机的精度高、响应快,该机械手能实现离合器片的精确定位;同时取片机械手采用喷射式气流负压吸盘,具有对物体表面的吸附力均匀分布等优点。该自动送料机械手具有结构简单,体积小,质量轻等特点,是辅助卧轴双端面磨床实现自动化上料作业的一种机构,适用于搬运一些薄片形状的工件。 展开更多

关键词 双端面磨床 离合器片 自动送料 机械手

下载PDF 职称材料

可加工高精密阶梯轴磨床的研发

15

作者 吴光明 《模具制造》 2016年第12期67-72,共6页

根据阶梯轴工件的加工要求,研制了高精密阶梯轴磨床。介绍了新型磨床的总体结构设计、双导轨机构设计、磨头动力部件设计、双砂轮部件设计和机械手设计等。

关键词 双导轨 双砂轮 阶梯轴 机械手

下载PDF 职称材料

蜗杆砂轮磨齿机液压系统故障分析及节能改造

16

作者 杜淑媛 石明 +1 位作者 赵艳杰 孟万博 《装备制造技术》 2020年第4期113-115,128,共4页

对高温环境下机床磨齿过程中功能部件-液压系统出现的故障分析,找出故障产生的原因,制定、实施了液压系统的节能改造方案。改造后,液压系统运转良好并再无相同故障发生,为类似工况机床提供设计参考。

关键词 蜗杆砂轮磨齿机 机械手高频动作 液压系统 节能改造

下载PDF 职称材料

专家控制在自动清理控制系统中的实现

17

作者 孙小青 王海滨 朱斯国 《自动化技术与应用》 2007年第5期88-89,81,共3页

本文介绍汽车缸体自动磨削清理线的工作原理,详细介绍了步进电机速度控制方法——PLC 专家控制,并进行了专家控制关键的硬件及软件设计。

关键词 汽车缸体自动磨削清理输送线 步进电机 专家控制

下载PDF 职称材料

基于自动检测与机械手的全自动锯片磨削数控系统

18

作者 李勇 王平江 +1 位作者 齐江飞 唐小琦 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2012年第2期72-76,80,共6页

文章详细介绍了在数控锯片磨削加工系统中,采用毛坯供给机械手和电感式位移传感器,实现对毛坯上下料,毛坯与成品尺寸检测以及锯片磨削加工等磨削全过程的自动控制方法。其特点在于将磨削过程、毛坯供给与检测三个过程独立开来,使得本文... 文章详细介绍了在数控锯片磨削加工系统中,采用毛坯供给机械手和电感式位移传感器,实现对毛坯上下料,毛坯与成品尺寸检测以及锯片磨削加工等磨削全过程的自动控制方法。其特点在于将磨削过程、毛坯供给与检测三个过程独立开来,使得本文开发的全自动锯片磨削系统,实现在锯片磨削加工同时,一边用机械手来上下料和锯片尺寸的检测,不仅提高了自动化水平,而且有效地重叠了磨削加工时间和毛坯准备时间,显著提高了生产效率。 展开更多

关键词 全自动锯片磨削 电感式位移传感器 机械手 时间重叠 PLC

下载PDF 职称材料