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水下运载体重力辅助惯性导航系统仿真平台 被引量:10
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作者 秦政 边信黔 +1 位作者 施小成 李娟 《武汉大学学报(信息科学版)》 EI CSCD 北大核心 2008年第7期755-758,共4页
重力辅助惯性导航系统(GAINS)是未来水下无源导航的重要形式之一。为了调试和验证这种新的水下导航系统,开发了水下运载体导航系统仿真平台。提出了仿真平台总体结构;描述了仿真平台中运动载体模块、惯导模块以及重力测量模块的数学模... 重力辅助惯性导航系统(GAINS)是未来水下无源导航的重要形式之一。为了调试和验证这种新的水下导航系统,开发了水下运载体导航系统仿真平台。提出了仿真平台总体结构;描述了仿真平台中运动载体模块、惯导模块以及重力测量模块的数学模型和仿真算法;对重力匹配算法也作了相应介绍;最后对仿真平台进行了仿真联调。结果表明,该仿真平台的结构合理可靠,各子系统采用的数学模型和仿真算法正确可信。 展开更多
关键词 水下运载体 惯性导航 重力辅助惯性导航 仿真平台
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重力辅助惯性导航的匹配算法初探 被引量:6
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作者 孙岚 《海洋测绘》 2006年第1期44-46,共3页
对重力辅助惯性导航技术的基本原理进行了分析,将采样卡尔曼滤波算法用于重力图形匹配。滤波通过设计少量的Σ点,并计算这些Σ点的经由非线性函数的传播,从而获得滤波值基于非线性状态方程的更新,较广义卡尔曼滤波具有计算精度高、便于... 对重力辅助惯性导航技术的基本原理进行了分析,将采样卡尔曼滤波算法用于重力图形匹配。滤波通过设计少量的Σ点,并计算这些Σ点的经由非线性函数的传播,从而获得滤波值基于非线性状态方程的更新,较广义卡尔曼滤波具有计算精度高、便于计算的特点。 展开更多
关键词 惯性导航系统 重力辅助惯性导航 σ点 采样卡尔曼滤波
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改进TERCOM算法用于重力场辅助惯性导航 被引量:11
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作者 魏二虎 董翠军 +1 位作者 刘建栋 汤深权 《测绘地理信息》 2017年第6期29-31,100,共4页
匹配算法对于重力辅助惯性导航系统的定位精度和效率有巨大影响。其中,TERCOM匹配算法由于原理简单、可靠性高而被广泛应用,但其只是通过刚性变换来纠正位置误差。针对TERCOM算法存在的此种问题,提出了带有旋转和尺度变换功能的改进TER... 匹配算法对于重力辅助惯性导航系统的定位精度和效率有巨大影响。其中,TERCOM匹配算法由于原理简单、可靠性高而被广泛应用,但其只是通过刚性变换来纠正位置误差。针对TERCOM算法存在的此种问题,提出了带有旋转和尺度变换功能的改进TERCOM算法,旋转的角度和尺度变换的相关参数依据惯导的误差状况进行确定。实验结果表明,改进型TERCOM算法在相同的条件下匹配结果的精度要明显好于传统TERCOM算法,表明了改进TERCOM的优越性和可行性。 展开更多
关键词 重力辅助惯性导航系统 地形轮廓匹配算法 旋转角 尺度变换
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Point mass filter based matching algorithm in gravity aided underwater navigation 被引量:8
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作者 HAN Yurong WANG Bo +1 位作者 DENG Zhihong FU Mengyin 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2018年第1期152-159,共8页
Gravity-aided inertial navigation is a hot issue in the applications of underwater autonomous vehicle(UAV). Since the matching process is conducted with a gravity anomaly database tabulated in the form of a digital mo... Gravity-aided inertial navigation is a hot issue in the applications of underwater autonomous vehicle(UAV). Since the matching process is conducted with a gravity anomaly database tabulated in the form of a digital model and the resolution is 2’ × 2’,a filter model based on vehicle position is derived and the particularity of inertial navigation system(INS) output is employed to estimate a parameter in the system model. Meanwhile, the matching algorithm based on point mass filter(PMF) is applied and several optimal selection strategies are discussed. It is obtained that the point mass filter algorithm based on the deterministic resampling method has better practicability. The reliability and the accuracy of the algorithm are verified via simulation tests. 展开更多
关键词 gravity-aided inertial navigation system(INS) navigation point mass filter(PMF) deterministic resampling
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重力辅助惯性导航中重力归算的垂直梯度计算 被引量:6
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作者 李姗姗 吴晓平 陈少明 《测绘科学》 CSCD 北大核心 2008年第2期10-12,共3页
重力辅助惯性导航技术是利用地球物理特征信息数据—重力来完成水下运动载体的辅助导航与定位。为了实现水下运动载体上重力传感器输出的实测重力信息与重力数据库中存储的重力信息之间的匹配,首先必须将这两类数据归算到一个平面。本... 重力辅助惯性导航技术是利用地球物理特征信息数据—重力来完成水下运动载体的辅助导航与定位。为了实现水下运动载体上重力传感器输出的实测重力信息与重力数据库中存储的重力信息之间的匹配,首先必须将这两类数据归算到一个平面。本文研究分析了重力归算中重力垂直梯度求解的各种方法;探讨了不同数值积分区域对扰动重力垂直梯度精度的影响;并通过计算分析,提出了可以直接以重力异常垂直梯度代替扰动重力垂直梯度来求取重力垂直梯度。 展开更多
关键词 重力辅助惯性导航 重力归算 垂直梯度 扰动重力
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