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三指机器人手爪设计与抓取研究
1
作者
贾志煦
张磊
+3 位作者
孙铭
李红兵
赵柏淦
陆观
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2024年第9期35-40,45,共7页
传统的多指仿人灵巧手虽然已实现较高的灵巧性与仿人性,但存在设计制作繁琐或价格昂贵以及手指末端抓力偏弱的弊端。而三指机械手作为一种简化形式一般又存在灵巧性不高的问题。针对以上弊端设计了一款基于滑块-摇杆机构的三指机器人手...
传统的多指仿人灵巧手虽然已实现较高的灵巧性与仿人性,但存在设计制作繁琐或价格昂贵以及手指末端抓力偏弱的弊端。而三指机械手作为一种简化形式一般又存在灵巧性不高的问题。针对以上弊端设计了一款基于滑块-摇杆机构的三指机器人手爪。将该结构直接类比人手所设计的手指关节能够实现中节指骨与远节指骨的耦合运动,且指尖力会随手指弯曲程度的增加而增大,有利于对细小目标物进行指尖捏取;采取与传统偏航-俯仰型不同的翻滚-俯仰型掌指结构,在增加了沿掌根关节的旋转自由度的同时尽可能地丰富了手爪的抓取姿态,使其能够适应更多的目标物,增加了灵巧性。在MATLAB中建立手指运动学模型并求得手指末端工作空间。经由实验验证得出该手爪具备较大的抓取力与丰富的抓取姿态。
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关键词
机械手
抓取力
滑块-摇杆机构
灵巧性
工作空间
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职称材料
低温环境下电热手套对医护人员手部灵活性的影响
2
作者
程方明
李贝贝
+2 位作者
杨杰
邓军
罗振敏
《中国安全生产科学技术》
CAS
CSCD
北大核心
2024年第9期212-218,共7页
为探究电热手套在低温环境下的御寒能力及其对医护人员户外采样时手部灵活性的影响,利用气候室提供的-20℃低温环境,对穿戴不同手套的受试者进行手部皮肤温度变化和抓取试验,并记录抓取试验中受试者手部主观热感。研究结果表明:在-20℃...
为探究电热手套在低温环境下的御寒能力及其对医护人员户外采样时手部灵活性的影响,利用气候室提供的-20℃低温环境,对穿戴不同手套的受试者进行手部皮肤温度变化和抓取试验,并记录抓取试验中受试者手部主观热感。研究结果表明:在-20℃的低温环境下,与受试者手部初始平均温度相比,30 min内受试者穿戴加热状态的电热手套时手部皮肤平均温度提高7.275℃,穿戴医用采样手套时手部皮肤平均温度降低21.425℃;与医用采样手套相比,电热手套能够有效减小低温对手部灵活性的影响。从室温到低温环境,20 min内受试者穿戴电热手套时的工效提高4.3%,对手部灵活性的影响率从常温时的42.1%降至低温时的39.6%;穿戴医用采样手套时的工效下降19.2%。综合受试者手部主观热感,所研制的电热手套可在低温环境中长时间保证手部工作的灵活性。研究结果可为医护人员户外采样用电热手套的研制提供参考。
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关键词
低温环境
电热手套
手部皮肤温度
抓取灵活性
主观热感
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职称材料
一种灵巧操作手设计与分析
被引量：
5
3
作者
王汝贵
黄海波
李可歌
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2021年第4期49-52,共4页
大多数操作手只能实现简单的捏、夹、握功能,和人手的高度灵巧性相比,还存在较大的差距。本文从人手仿生学的角度出发,提出了一种仿拇指与食指操作物体运动特性的灵巧操作手设计。首先,基于对人手操作物体旋转运动特性进行分析,设计出...
大多数操作手只能实现简单的捏、夹、握功能,和人手的高度灵巧性相比,还存在较大的差距。本文从人手仿生学的角度出发,提出了一种仿拇指与食指操作物体运动特性的灵巧操作手设计。首先,基于对人手操作物体旋转运动特性进行分析,设计出一种具有柔性结构的手掌以及能对物体进行旋转操作运动的灵巧性操作手,对其工作原理进行了阐述,然后,根据灵巧操作手一具体设计实例,分析了其对不同形状物体的抓握能力,最后,分析了灵巧操作手抓取物体并进行旋转操作运动的灵巧性能,为灵巧操作手的发展及应用提供了重要技术参考和研究思路。
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关键词
仿生
灵巧操作手
运动特性
抓取能力分析
灵巧性分析
原文传递
对称结构三指灵巧手抓持规划
被引量：
2
4
作者
张延恒
贠超
+1 位作者
孙汉旭
贾庆轩
《机床与液压》
北大核心
2007年第9期76-78,共3页
抓持规划是机器人灵巧手完成预期任务所必需面临的一个重要问题。本文针对所研制的具有对称结构的三指灵巧手的抓持及运动规划问题进行了分析,确定了以关节运动灵活度作为抓持性能评价的方法来进行实际抓持位形选取,并据此建立了优化目...
抓持规划是机器人灵巧手完成预期任务所必需面临的一个重要问题。本文针对所研制的具有对称结构的三指灵巧手的抓持及运动规划问题进行了分析,确定了以关节运动灵活度作为抓持性能评价的方法来进行实际抓持位形选取,并据此建立了优化目标函数,实现了三指手抓取不同半径物体的通用运动规划方法,并在此基础上进行了抓持运动规划实验,证明了该方法的有效性。
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关键词
灵巧手
抓持规划
灵活度
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职称材料
题名
三指机器人手爪设计与抓取研究
1
作者
贾志煦
张磊
孙铭
李红兵
赵柏淦
陆观
机构
南通大学机械工程学院
上海交通大学仪器科学与工程系
出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2024年第9期35-40,45,共7页
基金
南通市基础科学研究计划面上项目(JC22022073)
国家重点研发计划项目(2019YFB2005304)。
文摘
传统的多指仿人灵巧手虽然已实现较高的灵巧性与仿人性,但存在设计制作繁琐或价格昂贵以及手指末端抓力偏弱的弊端。而三指机械手作为一种简化形式一般又存在灵巧性不高的问题。针对以上弊端设计了一款基于滑块-摇杆机构的三指机器人手爪。将该结构直接类比人手所设计的手指关节能够实现中节指骨与远节指骨的耦合运动,且指尖力会随手指弯曲程度的增加而增大,有利于对细小目标物进行指尖捏取;采取与传统偏航-俯仰型不同的翻滚-俯仰型掌指结构,在增加了沿掌根关节的旋转自由度的同时尽可能地丰富了手爪的抓取姿态,使其能够适应更多的目标物,增加了灵巧性。在MATLAB中建立手指运动学模型并求得手指末端工作空间。经由实验验证得出该手爪具备较大的抓取力与丰富的抓取姿态。
关键词
机械手
抓取力
滑块-摇杆机构
灵巧性
工作空间
Keywords
robotic
hand
grasping
force
slider-rocker
mechanism
dexterity
work
space
分类号
TH165 [机械工程—机械制造及自动化]
TG659 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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职称材料
题名
低温环境下电热手套对医护人员手部灵活性的影响
2
作者
程方明
李贝贝
杨杰
邓军
罗振敏
机构
西安科技大学安全科学与工程学院
陕西省工业过程安全与应急救援工程技术研究中心
西安市城市公共安全与消防救援重点实验室
出处
《中国安全生产科学技术》
CAS
CSCD
北大核心
2024年第9期212-218,共7页
基金
陕西省工程技术研究中心后补助项目(2024ZG-GCZH-21)。
文摘
为探究电热手套在低温环境下的御寒能力及其对医护人员户外采样时手部灵活性的影响,利用气候室提供的-20℃低温环境,对穿戴不同手套的受试者进行手部皮肤温度变化和抓取试验,并记录抓取试验中受试者手部主观热感。研究结果表明:在-20℃的低温环境下,与受试者手部初始平均温度相比,30 min内受试者穿戴加热状态的电热手套时手部皮肤平均温度提高7.275℃,穿戴医用采样手套时手部皮肤平均温度降低21.425℃;与医用采样手套相比,电热手套能够有效减小低温对手部灵活性的影响。从室温到低温环境,20 min内受试者穿戴电热手套时的工效提高4.3%,对手部灵活性的影响率从常温时的42.1%降至低温时的39.6%;穿戴医用采样手套时的工效下降19.2%。综合受试者手部主观热感,所研制的电热手套可在低温环境中长时间保证手部工作的灵活性。研究结果可为医护人员户外采样用电热手套的研制提供参考。
关键词
低温环境
电热手套
手部皮肤温度
抓取灵活性
主观热感
Keywords
low-temperature
environment
electrically
heated
gloves
hand
skin
temperature
grasping
dexterity
subjective
thermal
sensation
分类号
X968 [环境科学与工程—安全科学]
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职称材料
题名
一种灵巧操作手设计与分析
被引量：
5
3
作者
王汝贵
黄海波
李可歌
机构
广西大学机械工程学院
出处
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2021年第4期49-52,共4页
基金
国家自然科学基金资助项目(51865001)。
文摘
大多数操作手只能实现简单的捏、夹、握功能,和人手的高度灵巧性相比,还存在较大的差距。本文从人手仿生学的角度出发,提出了一种仿拇指与食指操作物体运动特性的灵巧操作手设计。首先,基于对人手操作物体旋转运动特性进行分析,设计出一种具有柔性结构的手掌以及能对物体进行旋转操作运动的灵巧性操作手,对其工作原理进行了阐述,然后,根据灵巧操作手一具体设计实例,分析了其对不同形状物体的抓握能力,最后,分析了灵巧操作手抓取物体并进行旋转操作运动的灵巧性能,为灵巧操作手的发展及应用提供了重要技术参考和研究思路。
关键词
仿生
灵巧操作手
运动特性
抓取能力分析
灵巧性分析
Keywords
bionic
dexterous
manipulators
hand
motion
characteristics
grasping
ability
analysis
dexterity
analysis
分类号
TH130 [机械工程—机械制造及自动化]
原文传递
题名
对称结构三指灵巧手抓持规划
被引量：
2
4
作者
张延恒
贠超
孙汉旭
贾庆轩
机构
北京航空航天大学机器人研究所
北京邮电大学自动化学院
出处
《机床与液压》
北大核心
2007年第9期76-78,共3页
文摘
抓持规划是机器人灵巧手完成预期任务所必需面临的一个重要问题。本文针对所研制的具有对称结构的三指灵巧手的抓持及运动规划问题进行了分析,确定了以关节运动灵活度作为抓持性能评价的方法来进行实际抓持位形选取,并据此建立了优化目标函数,实现了三指手抓取不同半径物体的通用运动规划方法,并在此基础上进行了抓持运动规划实验,证明了该方法的有效性。
关键词
灵巧手
抓持规划
灵活度
Keywords
Dexterous
hand
grasp
planning
dexterity
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
三指机器人手爪设计与抓取研究
贾志煦
张磊
孙铭
李红兵
赵柏淦
陆观
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2024
0
下载PDF
职称材料
2
低温环境下电热手套对医护人员手部灵活性的影响
程方明
李贝贝
杨杰
邓军
罗振敏
《中国安全生产科学技术》
CAS
CSCD
北大核心
2024
0
下载PDF
职称材料
3
一种灵巧操作手设计与分析
王汝贵
黄海波
李可歌
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2021
5
原文传递
4
对称结构三指灵巧手抓持规划
张延恒
贠超
孙汉旭
贾庆轩
《机床与液压》
北大核心
2007
2
下载PDF
职称材料
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