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应用改进RRT_Connect算法的移动机器人路径规划
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作者 史小旭 张烈平 +2 位作者 唐柳 董路熙 彭建盛 《科技导报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第8期111-119,共9页
针对复杂未知环境下的移动机器人路径规划问题,提出一种优化已搜索节点和已规划部分路径的改进RRT_Connect算法。算法引入了终点和已搜索节点目标偏向策略,该策略在随机采样函数中引入终点和已搜索节点偏向概率基准值,使随机采样点按随... 针对复杂未知环境下的移动机器人路径规划问题,提出一种优化已搜索节点和已规划部分路径的改进RRT_Connect算法。算法引入了终点和已搜索节点目标偏向策略,该策略在随机采样函数中引入终点和已搜索节点偏向概率基准值,使随机采样点按随机概率设定为终点或已搜索节点;通过筛选有效新节点和一定范围内邻节点的父节点,优化路径规划成本,使规划路径趋于平滑。仿真结果表明,提出的改进RRT_Connect算法所规划的路径在平均转弯次数、平均规划路径长度和平均规划成功率等指标较改进前更优。 展开更多
关键词 RRT_Connect算法 移动机器人 路径规划 目标偏向策略
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