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基于联合仿真的机械手进给机构控制器设计 被引量：1
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作者 杜太行 安春晖 +3 位作者 孙曙光 刘辉 梁杰 李亚杰 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2022年第7期52-56,共5页
辊道一体式玻璃上下片机械手对进给机构控制的准确性和快速性有很高的要求,进给机构的控制效果会影响玻璃抓取的成功率和效率。针对玻璃上下片机械手进给机构控制器设计问题,采用SolidWorks建立机械手的三维实体模型,通过Adams-MATLAB... 辊道一体式玻璃上下片机械手对进给机构控制的准确性和快速性有很高的要求,进给机构的控制效果会影响玻璃抓取的成功率和效率。针对玻璃上下片机械手进给机构控制器设计问题,采用SolidWorks建立机械手的三维实体模型,通过Adams-MATLAB联合仿真的方式构建了机械手的仿真分析平台,在此基础之上设计了模糊PID控制器使控制参数能根据进给机构的运动情况进行自适应调整,同时引入量子遗传算法对模糊PID参数进行优化,以达到最优控制效果。基于平台的测试分析表明优化后的模糊PID控制器提升了机械手进给运动控制的准确性和快速性,从而获得了更佳的进给机构以及玻璃质心运动性能指标。 展开更多
关键词 玻璃上下片机械手 联合仿真 模糊PID控制 量子遗传算法
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