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基于CNN-GRU的遥操作机器人操作者识别与自适应速度控制方法 被引量：17
1
作者 阳雨妍 宋爱国 +1 位作者 沈书馨 李会军 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第3期123-131,共9页
传统空间遥操作系统中从端机械臂的运动速度完全取决于操作者的操作速度。为了提高空间遥操作系统的安全性,提出了一种基于操作者操作速度识别的自适应速度控制方法。结合深度学习的理论,提出了一种基于卷积神经网络(CNN)和门控循环单元... 传统空间遥操作系统中从端机械臂的运动速度完全取决于操作者的操作速度。为了提高空间遥操作系统的安全性,提出了一种基于操作者操作速度识别的自适应速度控制方法。结合深度学习的理论,提出了一种基于卷积神经网络(CNN)和门控循环单元(GRU)神经网络的融合模型来对操作者的速度进行识别分类。选取了九位受试者构建操作者速度样本库,将操作者的操作速度分为3类,最终识别准确率达到92.71%;并且在此基础上使用串级PID实现从端机械臂的自适应速度控制。实验表明:该模型对新操作者也可以准确识别,同时该模型准确性优于卷积神经网络和循环神经网络(RNN)的融合模型,实时性优于卷积神经网络和长短期记忆(LSTM)神经网络的融合模型;基于该模型的自适应速度控制可以在保证从端机械臂运动轨迹不变的前提下,降低机械臂的末端线速度,有助于提高空间遥操作系统的安全性。 展开更多
关键词 空间遥操作 卷积神经网络 门控循环单元神经网络 串级PID 速度控制
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应用门循环神经网络的变电站智能记录分析装置信息配置方法 被引量：6
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作者 李铁成 曾四鸣 +3 位作者 刘清泉 任江波 杨经超 王敏学 《电力系统及其自动化学报》 CSCD 北大核心 2022年第1期108-113,共6页
为了节约人力资源,提高智能变电站二次设备数据输出端口地址信息在智能记录分析装置中的配置效率,提出了基于门循环单元神经网络的智能变电站二次设备端口地址信息的自动配置方法。首先,根据变电站二次设备端口描述文本的特点进行文本... 为了节约人力资源,提高智能变电站二次设备数据输出端口地址信息在智能记录分析装置中的配置效率,提出了基于门循环单元神经网络的智能变电站二次设备端口地址信息的自动配置方法。首先,根据变电站二次设备端口描述文本的特点进行文本预处理;然后,利用word2vec模型对文本进行词向量表示及语义关联分析;最后,设计了基于门循环单元神经网络模型的文本分类器,并利用此模型对端口描述文本进行分类映射实验。实验结果表明,基于门循环单元神经网络模型的二次设备端口信息配置方法准确率高、速度快,能够适用于二次设备端口信息的自动化配置。 展开更多
关键词 智能录波器 信息自动配置 词向量 门循环单元神经网络 文本分类
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基于门控循环单元神经网络的LED寿命预测方法
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作者 龚晓春 朱云 +2 位作者 李晟 颜建堂 李玉晓 《照明工程学报》 2022年第6期93-101,共9页
LED寿命预测仍存在预测结果准确性不高、预测速度不足等问题。本文提出了一种基于门控循环单元神经网络的LED寿命预测方法,提出利用门控循环单元简化神经网络预测模型,并将模型输入数据的长度设置为变量,使预测过程能够考虑更多的LED历... LED寿命预测仍存在预测结果准确性不高、预测速度不足等问题。本文提出了一种基于门控循环单元神经网络的LED寿命预测方法,提出利用门控循环单元简化神经网络预测模型,并将模型输入数据的长度设置为变量,使预测过程能够考虑更多的LED历史退化信息;再采集LED流明维持数据作为训练样本,训练寿命预测模型;最后利用训练好的模型对LED进行寿命预测实验,并与其他三种方法进行对比。实验结果表明,本文方法具有更高的预测准确度和更快的预测速度,且具有良好的鲁棒性。 展开更多
关键词 LED 门控循环单元 寿命预测 神经网络
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