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基于最小二乘法的步态机器人运动轨迹辨识 被引量:3
1
作者 陈智勇 张平改 钱艳艳 《重庆工商大学学报(自然科学版)》 2014年第12期42-48,共7页
运动轨迹辨识是机器人研究领域中的一个热点问题,运用最小二乘法对步态机器人的运动轨迹进行研究.测量并计算了人体步态特征参数;在此基础上,通过曲线拟合的方法,为下肢各个关节部位建立相对应的数学模型,得到了步态机器人运动轨迹的整... 运动轨迹辨识是机器人研究领域中的一个热点问题,运用最小二乘法对步态机器人的运动轨迹进行研究.测量并计算了人体步态特征参数;在此基础上,通过曲线拟合的方法,为下肢各个关节部位建立相对应的数学模型,得到了步态机器人运动轨迹的整体数学模型;最后,利用得到的数学模型表达式验证了文中所提研究方法的可行性与有效性. 展开更多
关键词 步态机器人 运动轨迹 曲线拟合法 步态特征参数
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面向爬楼梯场景的仿人步态机器人机构设计与行走功能试验研究 被引量:3
2
作者 胡青春 方展杰 +2 位作者 肖舜仁 陈兴彬 张平 《机床与液压》 北大核心 2022年第21期81-86,共6页
现有仿人步态机器人装置大多存在重心变化幅度大、升降平稳性差、运动控制难、布置灵活性不足等问题。为此,设计一种新型的仿人爬楼梯步态运动方式机器人。将平移机构和升降机构相结合,实现阶梯状运动轨迹。研究其核心构件、关键的功能... 现有仿人步态机器人装置大多存在重心变化幅度大、升降平稳性差、运动控制难、布置灵活性不足等问题。为此,设计一种新型的仿人爬楼梯步态运动方式机器人。将平移机构和升降机构相结合,实现阶梯状运动轨迹。研究其核心构件、关键的功能原理和主要的力学特征;通过进行ADAMS运动学仿真和搭建实物样机试验,验证这种双剪叉结构与丝杆传动形式相结合的升降机构设计的可行性。结果表明:该机构能适应台阶立面高度160~180 mm、平面长度290 mm以上的楼梯场景,并具有良好的负载爬梯功能。 展开更多
关键词 仿人步态机器人 行走功能 虚拟样机
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一种四足仿生机器人步态协调控制的策略 被引量:3
3
作者 谭云福 党培 《微计算机信息》 2010年第32期152-154,共3页
四足仿生机器人的步态协调控制,是四足机器人的研究热门之一,仿照狗的骨骼结构,构建了四足仿生机器人的腿部机构,并对步态协调控制进行了研究;其次,提出了"步态协调"的两层涵义,并且基于静态稳定性分析规划了四足仿生机器人... 四足仿生机器人的步态协调控制,是四足机器人的研究热门之一,仿照狗的骨骼结构,构建了四足仿生机器人的腿部机构,并对步态协调控制进行了研究;其次,提出了"步态协调"的两层涵义,并且基于静态稳定性分析规划了四足仿生机器人腿的协调摆动顺序;然后,采用指数加减速控制算法对单腿关节的运动速度进行规划,依据这个规划结果,实现多关节的协调控制。经验证,这种控制方法能够很好的满足机器人关节运动的协调性和准确性。 展开更多
关键词 四足机器人 机器人步态 静态稳定性 关节协调控制
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基于足端轨迹规划算法的液压四足机器人步态控制策略 被引量:88
4
作者 王立鹏 王军政 +1 位作者 汪首坤 何玉东 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第1期39-44,共6页
设计一种液压四足机器人仿生机构,通过设定相应的坐标系为机器人进行运动学建模,并对行走过程中单腿的相位关系进行了分析。针对行走过程中足端的拖地、滑动和接触冲击等问题,提出一种零冲击的足端轨迹规划改进算法,并实现了步态规划算... 设计一种液压四足机器人仿生机构,通过设定相应的坐标系为机器人进行运动学建模,并对行走过程中单腿的相位关系进行了分析。针对行走过程中足端的拖地、滑动和接触冲击等问题,提出一种零冲击的足端轨迹规划改进算法,并实现了步态规划算法设计。步态规划根据步态中各腿间的相位关系,借助四足机器人运动学模型进行逆运动学解算,求出各腿的关节角度函数,利用机构的几何关系得到各液压缸伸缩量控制函数,对试验样机各腿进行伺服驱动控制,从而实现液压四足机器人的步态规划行走。仿真试验结果表明,在该策略驱动控制下液压四足机器人行走过程连续平稳,样机足端轨迹较为平滑,躯干起伏较小,证明了该足端轨迹规划方法用于四足机器人步态设计的合理性和有效性。 展开更多
关键词 足端轨迹 接触冲击 步态规划 四足机器人 运动控制
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下肢康复训练机器人对缺血性脑卒中偏瘫患者平衡及步行功能的影响 被引量:76
5
作者 赵雅宁 郝正玮 +3 位作者 李建民 马素慧 沈海涛 陈长香 《中国康复医学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2012年第11期1015-1020,共6页
目的:观察下肢康复训练机器人对缺血性脑卒中(早期)偏瘫患者平衡功能以及步行功能的影响。方法:将40例偏瘫患者随机分为对照组(20例)和Lokomat组(20例)。两组均给予常规肢体功能训练,对照组采用常规康复疗法,每周进行3次,每次30min,共治... 目的:观察下肢康复训练机器人对缺血性脑卒中(早期)偏瘫患者平衡功能以及步行功能的影响。方法:将40例偏瘫患者随机分为对照组(20例)和Lokomat组(20例)。两组均给予常规肢体功能训练,对照组采用常规康复疗法,每周进行3次,每次30min,共治疗10周。Lokomat组给予下肢康复机器人为主的运动训练,辅以常规康复训练,每次30min,3次/周,共10周(2个疗程)。采用Berg平衡量表及单项评分(测定平衡功能)、踝-后足评分量表(AOFAS)及其中的异常步态、前足活动(屈/伸)、后足活动(内翻加外翻)、踝-后足稳定性和足部对线(评价踝关节的功能恢复和异常步态)和步长、步宽、步频、步速(评价患者每天活动时实际步行功能的变化)进行疗效评价。结果:治疗前,两组在Berg平衡量表,踝-后足功能评分以及异常步态、前足活动(屈/伸)、后足活动(内翻加外翻)、踝-后足稳定性和足部对线,步长、步宽、步速和步频的评测差异均无显著性(P>0.05),均具有可比性。治疗后,Berg平衡量表,踝-后足功能评分及异常步态、前足活动(屈/伸)、后足活动(内翻加外翻)、踝-后足稳定性和足部对线,步长、步宽、步速和步频的评测较治疗前均有明显改善(P<0.05);与对照组相比,Lokomat组改善均更明显(P<0.05);Berg平衡功能单项评分比较:训练后,Lokomat组从坐到站、无支撑站位、无支撑坐位、站到坐、转移、闭眼站立、并脚站立、前后脚成直线以及单脚站等方面评分均高于对照组(P<0.05)。结论:下肢康复训练机器人能改善缺血性脑卒中偏瘫患者的踝背屈功能,对改善其平衡和步行功能具有积极作用。 展开更多
关键词 下肢康复机器人 缺血性脑卒中 平衡功能 偏瘫步态 步行功能 踝关节
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运动想象疗法结合下肢康复机器人训练对脑卒中亚急性期偏瘫患者下肢运动功能的影响 被引量:28
6
作者 王盛强 黄杰 +2 位作者 高春华 肖锋 韩肖华 《中国康复医学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2016年第11期1230-1233,共4页
目的:探讨运动想象疗法结合下肢康复机器人训练对脑卒中亚急性期偏瘫患者下肢运动功能的影响。方法:选取亚急性期脑卒中偏瘫患者50例,随机分为对照组和观察组各25例。两组患者均采用常规康复治疗(45min/次,每周6次)和下肢康复机器人的... 目的:探讨运动想象疗法结合下肢康复机器人训练对脑卒中亚急性期偏瘫患者下肢运动功能的影响。方法:选取亚急性期脑卒中偏瘫患者50例,随机分为对照组和观察组各25例。两组患者均采用常规康复治疗(45min/次,每周6次)和下肢康复机器人的功能训练(20min/次,每周6次),一共6周。观察组在常规康复治疗的基础上,在训练结束后进行运动想象疗法(15min/次,每周6次)。两组患者均在治疗前、治疗6周后采用下肢FuglMeye(rFMA)运动功能量表、Berg平衡量表(BBS)、功能性步行量表(FAC)进行评估。结果:治疗前对照组和观察组在Fugl-Meyer(FMA)运动功能量表、Berg平衡量表(BBS)、功能性步行量表(FAC)的评分无显著差异(P>0.05)。治疗6周后,两组患者FMA,BBS,FAC的评分较治疗前均有明显改善(P<0.05),且观察组较对照组提高更明显(P<0.05)。结论:运动想象疗法结合下肢康复机器人对亚急性期脑卒中患者下肢的运动功能、平衡功能及步行能力有所提高。 展开更多
关键词 运动想象疗法 下肢康复机器人 脑卒中 下肢运动功能
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下肢康复机器人训练改善缺血性脑卒中偏瘫患者下肢功能的临床效果研究 被引量:26
7
作者 赵雅宁 郝正玮 +2 位作者 李建民 马素慧 陈长香 《中国全科医学》 CAS CSCD 北大核心 2013年第6期691-694,共4页
目的探讨下肢康复机器人训练改善缺血性脑卒中偏瘫患者下肢功能的临床效果。方法选取2010年12月—2011年12月在河北联合大学附属医院神经内科住院的40例缺血性脑卒中(稳定期)偏瘫患者,随机分为对照组(20例)和Lokomat组(20例)。对照组给... 目的探讨下肢康复机器人训练改善缺血性脑卒中偏瘫患者下肢功能的临床效果。方法选取2010年12月—2011年12月在河北联合大学附属医院神经内科住院的40例缺血性脑卒中(稳定期)偏瘫患者,随机分为对照组(20例)和Lokomat组(20例)。对照组给予康复指导,自行训练。Lokomat组给予下肢康复机器人运动训练,每周进行3次,30 min/次,5周为1个疗程,共进行2个疗程。于训练前及训练10周后分别通过Fugl-Meyer下肢运动功能量表、L-ROM、L-FORCE和L-STIFF对患者的下肢运动功能、髋关节和膝关节活动度和肌力及肌张力评测进行疗效评价。结果 Lokomat组与对照组训练前Fugl-Meyer下肢运动功能量表评分、髋关节和膝关节活动度、肌力及肌张力评测比较,差异均无统计学意义(P>0.05);训练10周后Fugl-Meyer下肢运动功能量表评分、髋关节和膝关节活动度、肌力及肌张力评测比较,差异均有统计学意义(P<0.05)。结论应用Lokomat机器人康复训练可改善缺血性脑卒中偏瘫患者的关节活动度,增强肌力并降低肌张力,进一步提高下肢运动功能,值得在临床上推广使用。 展开更多
关键词 下肢康复机器人 卒中 偏瘫 步态失调
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下肢外骨骼康复机器人对偏瘫患者步态参数的影响 被引量:7
8
作者 龙建军 王玉龙 +4 位作者 王同 叶晶 陈功 刘铨权 王春宝 《中国康复医学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2021年第9期1107-1110,1117,共5页
目的:探索下肢外骨骼康复机器人对偏瘫患者步态时空参数的影响。方法:选取偏瘫患者30例,机器人组:15例患者除日常训练外还需每日穿戴外骨骼机器人训练1h,对照组:15例患者进行日常康复训练。从两种角度对患者步态及康复效果进行分析:一... 目的:探索下肢外骨骼康复机器人对偏瘫患者步态时空参数的影响。方法:选取偏瘫患者30例,机器人组:15例患者除日常训练外还需每日穿戴外骨骼机器人训练1h,对照组:15例患者进行日常康复训练。从两种角度对患者步态及康复效果进行分析:一是利用SPSS软件对机器人组患者的助力等级数据进行分析,通过配对样本t检验的方法比较患者首末次的康复状态。二是采用IDEEA?运动捕捉系统对包括步速、步频、步行周期等步态时空参数进行采集,分析患者首末次评估的数据差异。结果:与不穿下肢外骨骼机器人行走相比,机器人组患侧助力等级明显降低,步速明显变快,支撑相时间明显减短,具有显著性差异(P<0.05)。结论:下肢外骨骼康复机器人能够有效改善偏瘫患者步态。 展开更多
关键词 偏瘫 步态时空参数 下肢外骨骼康复机器人 不对称性评估
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步行康复训练机器人协调控制的研究 被引量:8
9
作者 方彬 沈林勇 +1 位作者 李荫湘 章亚男 《机电工程》 CAS 2010年第5期106-110,共5页
为了实现步行康复训练机器人的协调控制,对外骨骼助行腿与跑步机的协调控制以及减重支撑系统与外骨骼助行腿的协调控制,提出了协调控制方法。最后用假人代替真实患者通过实验验证了外骨骼助行腿、跑步机和减重支撑系统之间的协调控制效... 为了实现步行康复训练机器人的协调控制,对外骨骼助行腿与跑步机的协调控制以及减重支撑系统与外骨骼助行腿的协调控制,提出了协调控制方法。最后用假人代替真实患者通过实验验证了外骨骼助行腿、跑步机和减重支撑系统之间的协调控制效果。实验结果表明,步行康复训练机器人能够很好的对假人进行减重步行康复训练,外骨骼助行腿、跑步机和减重支撑系统很好地实现了协调控制,同时为进一步对真实患者进行实验研究奠定了很好的基础。 展开更多
关键词 步行康复训练机器人 协调控制 外骨骼助行腿
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步态康复机器人动力学李群李代数建模及仿真 被引量:7
10
作者 郭冰菁 韩建海 +1 位作者 李向攀 闫琳 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2020年第6期1126-1135,共10页
结合刚性支撑与柔性驱动设计气压驱动步态康复机器人,为探究机器人和患者构成的人机共融系统动力学特性,基于李群李代数理论建立了不同步态相下人体步行动力学模型、机器人和人机系统动力学模型,对被动、主动助力、主动抗阻3种不同康复... 结合刚性支撑与柔性驱动设计气压驱动步态康复机器人,为探究机器人和患者构成的人机共融系统动力学特性,基于李群李代数理论建立了不同步态相下人体步行动力学模型、机器人和人机系统动力学模型,对被动、主动助力、主动抗阻3种不同康复训练模式中的驱动特性和能量特性进行了分析。仿真求解出机器人关节驱动力矩、人体关节主动力矩,验证了李群李代数法建模的正确性及动力学模型的有效性,为驱动控制系统构建及交互控制策略设计提供理论参考依据。 展开更多
关键词 步态康复机器人 人机共融 李群李代数 动力学 仿真
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步行训练机器人主动减重控制方法 被引量:6
11
作者 方彬 沈林勇 +1 位作者 章亚男 钱晋武 《上海大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2011年第6期719-723,共5页
减重步行训练是治疗由神经疾病导致的下肢步行障碍的重要手段之一.步行康复训练中由于患者下肢无法承载自身的重量,难以保持自身的平衡,因此设计可为患者卸载自重,并帮助其保持平衡的减重支撑系统显得尤其重要.对课题组设计的减重支撑... 减重步行训练是治疗由神经疾病导致的下肢步行障碍的重要手段之一.步行康复训练中由于患者下肢无法承载自身的重量,难以保持自身的平衡,因此设计可为患者卸载自重,并帮助其保持平衡的减重支撑系统显得尤其重要.对课题组设计的减重支撑系统提出减重控制方法,并构建控制系统,最终通过实验论证其可行性.实验结果表明,该减重控制方法可以满足主动减重控制的要求. 展开更多
关键词 步行训练机器人 减重支撑系统 步行训练
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无动力双足步行机器人控制策略与算法 被引量:7
12
作者 刘振泽 田彦涛 +1 位作者 张佩杰 周长久 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第2期113-121,共9页
本文研究无动力双足步行机器人的建模、分析与控制问题.基于能量的控制增加了机器人行走极限环的稳定性、鲁棒性,扩大了极限环的收敛域;角度不变控制使机器人的稳定行走步态摆脱了地面倾斜角度的限制;把基于能量的控制与角度不变控制结... 本文研究无动力双足步行机器人的建模、分析与控制问题.基于能量的控制增加了机器人行走极限环的稳定性、鲁棒性,扩大了极限环的收敛域;角度不变控制使机器人的稳定行走步态摆脱了地面倾斜角度的限制;把基于能量的控制与角度不变控制结合起来,可以实现在不同倾斜角度地面上行走模式的切换.基于能量的行走平均速度控制方法在平均速度与目标能量之间建立了联系,能使机器人的行走产生新的稳定步态.最后,对无动力双足步行机器人的研究前景做了展望. 展开更多
关键词 无动力双足步行机器人 角度不变控制 能量控制 极限环
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基于模糊自整定PID的下肢康复训练步态机器人变负载控制 被引量:2
13
作者 张晓超 张立勋 《测控技术》 CSCD 北大核心 2009年第2期43-46,共4页
针对下肢康复训练机器人中步态控制机器人的变负载问题,提出了基于模糊自整定PID的控制策略。首先推导了负载力模型,设计了模糊自整定控制器,基于Matlab/Simulink/SimMechanics建立了被控对象的动力学模型及整个控制系统的仿真模型,仿... 针对下肢康复训练机器人中步态控制机器人的变负载问题,提出了基于模糊自整定PID的控制策略。首先推导了负载力模型,设计了模糊自整定控制器,基于Matlab/Simulink/SimMechanics建立了被控对象的动力学模型及整个控制系统的仿真模型,仿真结果表明所提出的控制策略是可行的,较经典PID控制具有超调小,响应速度快,稳态精度高等优点,能较好地跟踪规划运动曲线,满足系统控制性能要求。 展开更多
关键词 下肢康复训练机器人 步态控制机器人 模糊自整定PID 变负载 仿真
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基于深度学习的面机部器疼人痛中指的数应评用估研方究法及其在步态康复
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作者 张磊 谭智峰 +2 位作者 苗娟 陈永源 刘剑伟 《信息与电脑》 2023年第13期185-187,共3页
文章针对运动功能障碍患者与步态康复机器人交互问题,运用深度学习方法识别患者使用步态康复机器人进行康复训练过程中的面部表情。当患者出现疼痛的表情时,设计系统可以自动调整步态康复机器人的运行,减缓或者停止步态康复机器人的运... 文章针对运动功能障碍患者与步态康复机器人交互问题,运用深度学习方法识别患者使用步态康复机器人进行康复训练过程中的面部表情。当患者出现疼痛的表情时,设计系统可以自动调整步态康复机器人的运行,减缓或者停止步态康复机器人的运行。同时,发出警示信号,通知护理工作人员。 展开更多
关键词 面部表情识别 卷积神经网络(CNN) 步态康复机器人
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Auditory P300 as an Indicator in Effectiveness of Robot-Assisted Lower Limb Rehabilitation Training among Hemiplegic Patients after Ischemic Stroke 被引量:3
15
作者 Yaning Zhao Zhengwei Hao Jianmin Li 《Open Journal of Therapy and Rehabilitation》 2014年第2期76-85,共10页
Background: Robot-assisted lower limb rehabilitation training in early stage could improve the limb function among hemiplegic patients caused by ischemic stroke. P300 potential changes have importantly clinical value ... Background: Robot-assisted lower limb rehabilitation training in early stage could improve the limb function among hemiplegic patients caused by ischemic stroke. P300 potential changes have importantly clinical value for evaluating the improvement in nerve function during the training as one of the objective targets. Methods: Sixty hemiplegic patients after stroke were randomly divided into a Lokomat group (30 cases) and a control group (30 cases). The Lokomat group received Lokomat rehabilitation while the control group only received traditional rehabilitation. The gait parameters and the balance ability were evaluated by the K421GAITRite analysis system and the Berg Balance Scale (BBS);ERP components including N100, N200, P200 and P300 potential were evaluated by a muscle electric inducing potentiometer. Results: There were no significant differences in BBS and gait parameters (P > 0.05), as well as in amplitude and incubation periods (IP) (P > 0.05) between the two groups before training. After 8 weeks treatment, the total (48.88 ± 3.68), static (26.40 ± 3.14) and dynamic (22.64 ± 3.68) balance scores improved significantly;the pace (59.22 ± 4.67), stride length (19.04 ± 2.24), feet wide (98.02 ± 7.97) and walking velocity (84.86 ± 9.88) and IP of N200 and P300 shortened obviously and P300 amplitude increased significantly in robot group (P < 0.05). Conclusion: This demonstrated that robot-assisted lower limb rehabilitation training in early stage could improve the limb function among hemiplegic patients caused by ischemic stroke. P300 may be considered as an indicator of neurological function improvement and effective robot-assisted lower limb rehabilitation training. 展开更多
关键词 Lokomat Lower LIMB gait Training Rehabilitation robot Cerebral INFARCTION HEMIPLEGIC P300
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步行训练机器人虚拟样机协同仿真方法研究 被引量:4
16
作者 冯治国 《贵州大学学报(自然科学版)》 2013年第1期55-58,83,共5页
研究SolidWorks、ADAMS和MATLAB协同仿真方法,建立步行训练机器人虚拟样机三维实验平台,实现对步行训练的动态特性和控制系统的仿真验证,其结果证明虚拟样机协同仿真的方法确切有效地分析步行训练机器人运动特性,为研发步行机器人的物... 研究SolidWorks、ADAMS和MATLAB协同仿真方法,建立步行训练机器人虚拟样机三维实验平台,实现对步行训练的动态特性和控制系统的仿真验证,其结果证明虚拟样机协同仿真的方法确切有效地分析步行训练机器人运动特性,为研发步行机器人的物理样机提供主要参考。 展开更多
关键词 步行训练机器人 虚拟样机 协同仿真
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Lokomat对脑梗死后偏瘫患者关节活动度及下肢运动功能的影响 被引量:4
17
作者 赵雅宁 郝正玮 李建民 《中华物理医学与康复杂志》 CAS CSCD 北大核心 2013年第8期626-629,共4页
目的探讨Lokomat下肢康复训练机器人对脑梗死偏瘫患者关节活动度和下肢运动功能的相关性。方法将下肢功能偏瘫的患者40例随机分为对照组(20例)和机器人组(20例)。对照组给予康复指导,自行训练;机器人组给予下肢康复机器人运动训... 目的探讨Lokomat下肢康复训练机器人对脑梗死偏瘫患者关节活动度和下肢运动功能的相关性。方法将下肢功能偏瘫的患者40例随机分为对照组(20例)和机器人组(20例)。对照组给予康复指导,自行训练;机器人组给予下肢康复机器人运动训练,每次30min,每周3次,连续训练10周(2个疗程)。于治疗前、治疗2个疗程后(治疗后)分别评测2组患者的下肢运动功能、肌力肌张力和髋膝关节活动度。结果治疗前,2组间Fugl—Meyer下肢运动功能评分和髋、膝关节活动度比较,差异无统计学意义(P〉0.05);治疗后,机器人组的Fugl—Meyer下肢运动功能评分和髋、膝关节活动度分别为(27.09±4.95)分、(17.43±1.97)°和(29.17±2.20)°,与组内治疗前的(11.82±3.12)分、(9.42±1.42)°、(13.84±2.95)°以及对照组治疗后的(24.55±10.09)分、(9.94±2.42)°和(26.36±1.30)。比较,差异均有统计学意义(P〈0.05)。治疗前,2组患者下肢肌力肌张力比较,差异无统计学意义(P〉0.05);治疗后,机器人组和治疗组的各项肌力肌张力与组内治疗前比较,差异均有统计学意义(P〈0.05),且机器人组治疗后各项肌力肌张力均优于对照组治疗后(P〈0.05)。采用Pearson相关分析法计算髋、膝关节活动度与下肢关节活动度的相关性,下肢运动功能与髋、膝关节活动度均呈正相关。结论Lokomat机器人康复训练可显著改善缺血性脑卒中偏瘫患者的关节活动范围,增强肌力并降低肌张力,进一步提高下肢运动功能。 展开更多
关键词 下肢康复机器人 脑卒中 偏瘫步态
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步态训练机器人模拟弹性地面承载特性研究 被引量:1
18
作者 张立勋 王令军 +1 位作者 王克宽 王凤良 《机械设计》 CSCD 北大核心 2009年第8期38-40,75,共4页
步态训练机器人是一种可以帮助人模拟不同路况行走的机器人。针对机器人模拟不同弹性地面承载特性的要求,在机器人末端的竖直运动方向上引入了柔顺控制,水平运动和姿态运动方向上引入位置控制,并建立了控制系统模型。在MATLAB环境下搭... 步态训练机器人是一种可以帮助人模拟不同路况行走的机器人。针对机器人模拟不同弹性地面承载特性的要求,在机器人末端的竖直运动方向上引入了柔顺控制,水平运动和姿态运动方向上引入位置控制,并建立了控制系统模型。在MATLAB环境下搭建系统模型并设计了控制器。仿真结果表明,控制系统在保证水平方向位置精度和姿态角转动精度的基础上,实现了机器人末端在竖直运动方向上对不同弹性地面承载特性的模拟。 展开更多
关键词 步态训练机器人 弹性地面 柔顺控制 承载特性 仿真
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基于下肢肌张力感知的痉挛特征提取算法研究
19
作者 汪步云 吴臣 +2 位作者 魏壮壮 张振 许德章 《兵器装备工程学报》 CSCD 北大核心 2021年第12期223-232,共10页
从被动辅助行走训练到人体下肢运动功能复原这一阶段,对脑卒中患者恢复下肢运动功能至关重要,在这一治疗过程,运用康复机器人开展步态训练是临床上一种有效的治疗手段。在步态康复训练过程中,训练强度与康复程度的不良匹配,容易诱发病... 从被动辅助行走训练到人体下肢运动功能复原这一阶段,对脑卒中患者恢复下肢运动功能至关重要,在这一治疗过程,运用康复机器人开展步态训练是临床上一种有效的治疗手段。在步态康复训练过程中,训练强度与康复程度的不良匹配,容易诱发病理性痉挛,进而带来二次损伤。因此,融入客观量化的痉挛在线评价,预警、防范痉挛带来的运动损伤是康复临床的迫切需求。在设计的痉挛传感器基础上,获取了强直、阵挛和痛性痉挛3种病理性痉挛信息,运用时域和频域相互结合的方法解析出痉挛性肌张力信号。针对阵挛和痛性痉挛,设计了一种B4-FFT算法,解决了其不易量化和特征阈值随机出现的问题。开展了手动激励和步态康复训练机器人施加交互力激励的痉挛特征提取实验,验证了特征提取算法的有效性,有助于提升步态康复训练机器人的安全性。 展开更多
关键词 步态康复机器人 肌张力 病理性痉挛 人机交互力激励 B4-FFT算法
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步态康复机器人意向运动补偿控制策略
20
作者 王俊华 曾科学 +3 位作者 罗力 周飞雄 魏正林 李智军 《现代制造技术与装备》 2016年第11期80-81,共2页
下肢康复机器人的设计包括结构设计、康复策略设计两部分。唯有做好这两部分工作,才能帮助患者更好地进行康复训练。良好的、有效的康复控制策略,能够极大地帮助病人进行下肢康复锻炼,并能够满足各个阶段患者的运动训练需求。
关键词 意向运动 补偿控制 步态康复机器人
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