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题名穿戴式柔性下肢助力机器人发展现状及关键技术分析
被引量：20
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作者
李剑锋
李国通
张雷雨
杨东升
王海东
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机构
北京工业大学机械工程与应用电子技术学院
北京航空航天大学机械工程及自动化学院
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出处
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2020年第3期427-438,共12页
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基金
国家自然科学基金(51675008,51705007)
北京市自然科学基金(3171001,17L20019,3202003)
+1 种基金
北京市教委科技计划(KM201810005015)
中国博士后基金(2018T110017)资助。
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文摘
穿戴式柔性下肢助力机器人技术在康复医疗、助老助残、生活起居等方面具有广阔的应用前景,具有质量轻、体积小、可穿戴性强、人机相容性好等优势.为促进我国柔性下肢助力机器人的研究和发展,总结国内外在该领域的研究进展,阐述了多种助力系统的组成、驱动原理和运动学信息等,分析了各助力系统的辅助力/矩传递规律及其助力效果.同时,对柔性下肢助力机器人所涉及的安全与可靠性、步态检测技术、驱动方式及控制策略、助力性能评估等关键技术进行了分析.在总结研究成果及分析关键技术的基础上,指出柔性下肢助力机器人今后的发展方向、研究思路和面临的挑战.对于柔性下肢助力机器人及相关的研究工作,具有一定的指导意义.
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关键词
柔性下肢助力机器人
穿戴设备
外骨骼
髋关节
下肢步态
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Keywords
Soft limb lower power-assisted robot
wearable equipment
exoskeleton
hip joint
gait of lower limb
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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