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基于物理人机交互的智能助行器实时控制研究 被引量：7
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作者 陈安 王晗 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2017年第5期1362-1366,共5页
针对大多数助行器没有集中研究传感器接口采集信号的问题以及缺乏对人机交互过程中主要参数的分析,提出一种运动辅助和监控系统援助的助行器(MAMAW),其主要目的是改进助行器的安全性和稳定性。首先,控制杆快速提取用户运动指令,由于这... 针对大多数助行器没有集中研究传感器接口采集信号的问题以及缺乏对人机交互过程中主要参数的分析,提出一种运动辅助和监控系统援助的助行器(MAMAW),其主要目的是改进助行器的安全性和稳定性。首先,控制杆快速提取用户运动指令,由于这些信号中存在一种高频率信号分量,所以使用Benedict-Bordner g-h滤波器衰减这些高频分量;然后,分类交互信号并且通过模糊逻辑控制器将信号转换成运动指令;最后,提出的助行器考虑了使用过程中可能存在的跌倒情况,所以将安全模块的输出优先级提到最高,可直接使助行器运动或停止。实验结果表明提出的助行器能够按照用户期望方向平稳安全运行,且没有发生碰撞,完美地矫正了获取的数据并推理出了用户的指令意图;另外控制策略的计算量低且响应迅速。 展开更多
关键词 助行器 g-h滤波器 模糊逻辑控制器 安全性 稳定性
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一种用于MIMO雷达系统的自适应g-h-k滤波跟踪瞄准器
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作者 顾国华 吴海兵 +1 位作者 黎明曦 刘文琢 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2016年第4期121-124,共4页
因传统滤波跟踪方法在精度和速度上难以兼得而不能满足MIMO系统直接用于自动瞄准射击系统应对高速多目标捕获跟踪的需求。为此,文中提出一种适用于MIMO雷达系统的自适应g-h-k滤波跟踪瞄准器。其主要原理是针对多目标变加速运动,在构建... 因传统滤波跟踪方法在精度和速度上难以兼得而不能满足MIMO系统直接用于自动瞄准射击系统应对高速多目标捕获跟踪的需求。为此,文中提出一种适用于MIMO雷达系统的自适应g-h-k滤波跟踪瞄准器。其主要原理是针对多目标变加速运动,在构建由位置增益、速度增益和加速度增益组成的变加速运动状态模型的基础上,提出并解算加加速度滤波方程,然后通过动态调节角度变量参数,实现跟踪误差最小化。实践表明,针对高机动运动目标,能很好解决MIMO雷达系统精度和收敛速度的矛盾问题。 展开更多
关键词 MIMO 自适应 g-h-k滤波 跟踪瞄准器
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