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无人驾驶机器人机械腿非线性模糊自适应反演滑模控制
被引量：
4
1
作者
陈刚
张介
+1 位作者
李旭
张为公
《东南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第3期570-579,共10页
为了实现无人驾驶机器人机械腿位置精确跟踪及提高车速跟踪精度,针对机械腿受到的非线性干扰,提出了一种基于非线性干扰观测器的机械腿模糊自适应反演滑模控制方法.首先,通过对机械腿机构操纵踏板时的位置运动分析,建立了机械腿运动学模...
为了实现无人驾驶机器人机械腿位置精确跟踪及提高车速跟踪精度,针对机械腿受到的非线性干扰,提出了一种基于非线性干扰观测器的机械腿模糊自适应反演滑模控制方法.首先,通过对机械腿机构操纵踏板时的位置运动分析,建立了机械腿运动学模型,构建了考虑运动副非线性摩擦的机械腿动力学模型,描述了机械腿关节间摩擦力矩与相对速度之间的关系,求得了摩擦参数.接着,设计了油门/制动机械腿切换控制器和非线性干扰观测器.最后,针对观测误差以及其他不确定干扰,设计了模糊自适应反演滑模控制器,进行了李雅普诺夫稳定性分析.实验结果表明,所提方法有效削减了控制输出的抖振,且相较于未对摩擦进行补偿的情况,机械腿位置最大跟踪误差从5.5×10^-2 rad减小为1.1×10^-3 rad,最大车速跟踪误差从2.21 km/h减小为1.91 km/h.基于干扰观测器的机械腿模糊自适应反演滑模控制方法能够有效提高机械腿跟踪精度与车速跟踪精度.
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关键词
无人驾驶机器人
摩擦干扰
模糊自适应反演滑模控制
非线性干扰观测器
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职称材料
带恒功率负载的Boost变换器模糊自适应反步滑模控制
被引量：
1
2
作者
罗玮
陆益民
《电源学报》
CSCD
北大核心
2023年第4期19-26,共8页
恒功率负载的负阻抗特性易导致DC/DC变换器系统输出电压不稳定。针对带恒功率负载的Boost变换器,提出一种模糊自适应反步滑模控制策略。首先应用精确反馈线性化将模型转化为布鲁诺夫斯基标准形式。然后在保证大信号稳定的前提下,将模糊...
恒功率负载的负阻抗特性易导致DC/DC变换器系统输出电压不稳定。针对带恒功率负载的Boost变换器,提出一种模糊自适应反步滑模控制策略。首先应用精确反馈线性化将模型转化为布鲁诺夫斯基标准形式。然后在保证大信号稳定的前提下,将模糊自适应控制方法加入到反步滑模控制器的设计中,根据模糊自适应控制系统实时更新系统增益,利用李雅普诺夫理论证明整个闭环系统的稳定性。最后,仿真和实验结果表明,与传统的双闭环PI控制方法相比,该控制策略具有更好的动态调节性能和更强的鲁棒性。
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关键词
DC/DC变换器
恒功率负载
模糊自适应反步滑模控制
精确反馈线性化
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职称材料
题名
无人驾驶机器人机械腿非线性模糊自适应反演滑模控制
被引量：
4
1
作者
陈刚
张介
李旭
张为公
机构
南京理工大学机械工程学院
东南大学仪器科学与工程学院
出处
《东南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第3期570-579,共10页
基金
国家自然科学基金资助项目(51675281)
中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(30918011101)
+1 种基金
江苏省“六大人才高峰”计划资助项目(2015-JXQC-003)
江苏省研究生科研与实践创新计划资助项目(KYCX19_0265).
文摘
为了实现无人驾驶机器人机械腿位置精确跟踪及提高车速跟踪精度,针对机械腿受到的非线性干扰,提出了一种基于非线性干扰观测器的机械腿模糊自适应反演滑模控制方法.首先,通过对机械腿机构操纵踏板时的位置运动分析,建立了机械腿运动学模型,构建了考虑运动副非线性摩擦的机械腿动力学模型,描述了机械腿关节间摩擦力矩与相对速度之间的关系,求得了摩擦参数.接着,设计了油门/制动机械腿切换控制器和非线性干扰观测器.最后,针对观测误差以及其他不确定干扰,设计了模糊自适应反演滑模控制器,进行了李雅普诺夫稳定性分析.实验结果表明,所提方法有效削减了控制输出的抖振,且相较于未对摩擦进行补偿的情况,机械腿位置最大跟踪误差从5.5×10^-2 rad减小为1.1×10^-3 rad,最大车速跟踪误差从2.21 km/h减小为1.91 km/h.基于干扰观测器的机械腿模糊自适应反演滑模控制方法能够有效提高机械腿跟踪精度与车速跟踪精度.
关键词
无人驾驶机器人
摩擦干扰
模糊自适应反演滑模控制
非线性干扰观测器
Keywords
unmanned
robot
friction
disturbance
fuzzy
adaptive
backstepping
sliding mode control
nonlinear
disturbance
observer
分类号
U463.6 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
带恒功率负载的Boost变换器模糊自适应反步滑模控制
被引量：
1
2
作者
罗玮
陆益民
机构
广西大学电气工程学院
出处
《电源学报》
CSCD
北大核心
2023年第4期19-26,共8页
基金
国家自然科学基金资助项目(51667005)
广西自然科学基金重点资助项目(2018GXNSFDA281037)。
文摘
恒功率负载的负阻抗特性易导致DC/DC变换器系统输出电压不稳定。针对带恒功率负载的Boost变换器,提出一种模糊自适应反步滑模控制策略。首先应用精确反馈线性化将模型转化为布鲁诺夫斯基标准形式。然后在保证大信号稳定的前提下,将模糊自适应控制方法加入到反步滑模控制器的设计中,根据模糊自适应控制系统实时更新系统增益,利用李雅普诺夫理论证明整个闭环系统的稳定性。最后,仿真和实验结果表明,与传统的双闭环PI控制方法相比,该控制策略具有更好的动态调节性能和更强的鲁棒性。
关键词
DC/DC变换器
恒功率负载
模糊自适应反步滑模控制
精确反馈线性化
Keywords
DC/DC
converter
constantpower
load(CPL)
fuzzy
adaptive
backstepping
sliding mode control
exact
feedback
linearization
分类号
TM46 [电气工程—电器]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
无人驾驶机器人机械腿非线性模糊自适应反演滑模控制
陈刚
张介
李旭
张为公
《东南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020
4
下载PDF
职称材料
2
带恒功率负载的Boost变换器模糊自适应反步滑模控制
罗玮
陆益民
《电源学报》
CSCD
北大核心
2023
1
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职称材料
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