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题名一种Mecanum轮全向移动平台的设计
被引量：2
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作者
章玮滨
唐炜
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机构
江苏科技大学机械工程学院
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出处
《机电工程》
CAS
北大核心
2018年第7期679-684,共6页
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基金
江苏省普通高校研究生实践创新计划项目(SJLX15_0524)
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文摘
针对传统移动平台无法满足在狭小空间内作业的问题,在对Mecanum轮结构及其工作原理进行分析的基础上,建立了其一般形式的运动学模型,并基于STM32和模糊PID自整定算法设计了一种嵌入式控制系统。由VB.NET编写了上位机软件,通过蓝牙无线控制平台的运动,并采用模糊PID自整定控制算法实现了闭环控制;经过多组典型实验,结合测距传感器,对该移动平台进行了运动性能测试。测试结果表明:该全向移动平台的运动学模型是合理的,控制系统运行可靠,样机能较好地实现平面内的全方位运动,模糊PID自整定控制算法控制精度高、实时性好,可满足工程应用要求。
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关键词
MECANUM轮
全向移动平台
运动学分析
模糊pid自整定算法
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Keywords
Mecanum wheel
omni-directional movement platform
kinematics analysis
fuzzy pid self-turning algorithm
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分类号
TH122
[机械工程—机械设计及理论]
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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