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题名基于T-S模糊模型的多轴转向车辆H_∞鲁棒控制
被引量：7
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作者
王吉华
魏民祥
杜言利
李玉芳
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机构
南京航空航天大学能源与动力学院
山东理工大学交通与车辆工程学院
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出处
《交通运输工程学报》
EI
CSCD
北大核心
2012年第4期42-49,共8页
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基金
国家自然科学基金项目(51005113)
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文摘
为解决多轴转向车辆模型非线性和各种干扰影响下的控制问题,分析了轮胎非线性和外界干扰,建立多轴转向车辆的二自由度非线性模型,应用T-S模糊理论,将其转换为局部线性的T-S模糊模型。基于并行分配补偿法(PDC)和H∞鲁棒控制理论,设计了转向系统的模糊PDC H∞鲁棒控制器,并利用线性矩阵不等式和模糊逻辑控制工具求解控制器。在正弦波和阶跃信号干扰下,车速为80km.h-1时,进行前轮转向回正和前轮角阶跃输入转向的仿真试验。仿真结果表明:侧偏角和横摆角速度动态响应的超调均为0,且均在0.06s内达稳态值;前轮转向回正试验的侧偏角和横摆角速度稳态值均为0,前轮角阶跃输入转向试验的相应值分别为0和1.2(°).s-1,且稳态横摆角速度增益为0.24[(°).s-1].(°)-1。这说明了多轴转向车辆在模糊PDC H∞鲁棒控制下的高速转向平稳迅速,T-S模糊建模和鲁棒控制器设计算法对解决轮胎非线性和外界干扰影响是有效的。
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关键词
汽车工程
多轴转向车辆
T-S模糊理论
非线性模型
模糊pdc方法
H∞鲁棒控制
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Keywords
automobile engineering
multi-steering vehicle
T-S fuzzy theory
nonlinear model
fuzzy pdc method
H∞ robust control
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分类号
U461.6
[机械工程—车辆工程]
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