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题名民机外表面上部自主视觉检查中的降维路径规划研究
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作者
张威
熊澳鑫
张博利
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机构
中国民航大学航空工程学院
中国民航航空地面特种设备研究基地
民航智慧机场理论与系统重点实验室
民航航空公司人工智能重点实验室
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出处
《中国民航大学学报》
CAS
2024年第3期49-54,共6页
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基金
国家自然科学基金民航联合研究基金重点项目(U2033208)。
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文摘
传统的民机外表面检查过程中,人工目视检查存在成本高、效率低、工作时间长等诸多不足,而带有机载视觉系统的机器人可以安全、快速、准确地检查民机外表面。本文提出一种用于民机外表面上部自主视觉检查的三维覆盖路径规划方法。通过对民机外表面上部进行初步点云获取,对机身、机翼区域切片,将三维点云映射到平面,然后进行二维覆盖路径的规划及三维空间的路径复原,快速生成优化的三维全覆盖检查路径。结果表明,该方法可以缩短三维覆盖路径规划的时间,较大程度地降低民机外表面上部自主视觉检查的成本,推动自动化检查民机表面技术的发展。
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关键词
自动检查
路径规划
全覆盖检查
三维点云
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Keywords
automatic inspection
path planning
full coverage inspection
three-dimensional point cloud
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分类号
V267.22
[航空宇航科学与技术—航空宇航制造工程]
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题名在役枞树型叶根原位相控阵超声检测技术
被引量：1
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作者
季昌国
余超
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机构
华北电力科学研究院有限责任公司
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出处
《应用声学》
CSCD
北大核心
2021年第6期946-956,共11页
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基金
华北电力科学研究院有限责任公司自有资金科技项目(KJZ14016)。
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文摘
在役原位检测时,叶根结构复杂,检测空间受限,目前的检测方法无法保证对叶根的全覆盖检测,故提出了基于相控阵超声技术的叶根检测方法。借助非接触光学三维扫描及处理软件对叶根结构尺寸进行快速建模,再利用Civa软件对叶根内弧、外弧以及平台等相控阵探头可放置区域的检测角度进行声学仿真计算,开发了3D枞树型叶根相控阵超声组合检测工艺,并对叶根不同区域的检测覆盖和检测灵敏度进行验证研究。研究结果表明:借助光学三维扫描和Civa声学仿真计算可有效解决枞树型叶根无损检测工艺开发难题;采用相控阵超声S扫描图,结合叶根剖面图可有效判别叶根第1齿根处的缺陷;按照该相控阵组合检测工艺检测出的缺陷信号信噪比高,定位精准,能有效实现在役叶根原位检测。该文研究成果对于复杂结构部件的检测工艺开发具有重要的借鉴意义,对相控阵超声技术在汽轮机叶根在役检测工程应用具有较大的参考价值。
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关键词
汽轮机
枞树型叶根
在役检测
声学仿真
3D检测工艺
全覆盖检测
相控阵超声
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Keywords
Steam turbine
Fir tree leaf root
In-service inspection
Acoustic simulation
3D inspection process
full coverage inspection
Phased array ultrasound testing
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分类号
TG115.28
[金属学及工艺—物理冶金]
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题名基于连续可微采样的无人机多向视点规划
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作者
吴华
徐肖顺
白晓静
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机构
华北电力大学控制与计算机工程学院电力智能机器人工程技术研究中心
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出处
《计算机集成制造系统》
EI
CSCD
北大核心
2024年第3期1161-1170,共10页
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基金
国家自然科学基金青年项目(62202164,62301220)。
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文摘
无人机在各种工业基础设施的自主巡检中,需要为大型复杂待巡检对象设计大量的数据采集航点,以获取高质量的全覆盖影像数据。逐点飞行作业能耗高采集效率低,限制了无人机大规模的工业应用。为了优化飞行作业模式,有效提升巡检效率,针对已知待巡检复杂设备结构提出一种全新的多向视点规划算法——连续可微采样的无人机多向视点规划算法(MD-VPP)。该方法在满足全面覆盖巡视目标以及数据采集质量要求的前提下,大幅减少航点数量。首先,将云台俯仰角、偏航角和相机成像面积作为约束条件,构建视点采集连续可微的视图质量目标函数,优化求解候选视点集;然后利用贪心算法求解全覆盖待巡检对象的航点位姿。通过实验对比分析了针对不同巡检对象的航点数量和航点数减少率,相比领域内其他优秀方法,所提方法在确保全覆盖的前提下航点数量至少降低77%,极大地提升了无人机单次作业的数据采集效率。
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关键词
多视角
视点规划
全覆盖
无人机巡检
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Keywords
multiple direction
viewpoint planing
full coverage
unmanned aerial vehicle inspection
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分类号
TP18
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
TP391.41
[自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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题名换流站机器人全覆盖巡检可视化管理系统设计
被引量：2
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作者
全晓方
杨海亮
乔彦彤
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机构
中国南方电网有限责任公司超高压输电公司柳州局
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出处
《自动化与仪器仪表》
2021年第11期172-175,187,共5页
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基金
中国南方电网超高压输电公司科技项目(CGYKJXM20170178)。
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文摘
传统智能机器人未能较好实现换流站巡检可视化管理,结合换流站巡检业务特点和智能机器人技术,对换流站机器人全覆盖巡检可视化管理系统进行设计,提出了基于智能机器人与三维建模技术的换流站全覆盖巡检可视化系统。首先,分析了换流站巡检业务特点、智能机器人软件系统及导航定位数学模型;然后,提出了由智能机器人巡检功能系统、三维建模平台系统组成的换流站机器人全覆盖巡检可视化管理系统总体架构,设计了智能机器人巡检功能系统,设计了基于BIM技术的换流站三维模型系统,形成换流站机器人全覆盖巡检可视化管理系统。通过该系统的部署,提升了设备巡视效率,提升了设备巡视准确率,降低了运维人员巡视工作量。
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关键词
换流站
机器人
全覆盖巡检
可视化
系统设计
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Keywords
Design of a visualized
Management system for full coverage
inspection of robots in converter stations
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分类号
TP274
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TM63
[自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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题名核电汽轮机枞树型叶根相控阵自动化检测系统研究
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作者
朱琪
胡为祖
徐宁
章雅林
葛广林
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机构
安徽津利能源科技发展有限责任公司
中国能建工程研究院相控阵检测技术应用研究所
安徽省特种设备协会
苏州热工研究院有限公司
中国能源建设集团有限公司工程研究院
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出处
《电力勘测设计》
2023年第9期84-90,共7页
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文摘
在役核电汽轮机叶片长期保持高速旋转,导致叶片叶根部位的应力集中严重,存在较大安全隐患,是无损检测重点关注部位。目前,基本采用手动超声或手动相控阵超声技术检测叶根的端部缺陷,无法对叶根的所有截面进行检测,存在缺陷漏检风险,安全隐患较大。本文自主研制的汽轮机枞树型叶根相控阵自动化检测系统采用自动化扫查装置,从多个探头位置对叶根的所有截面进行全覆盖检测。与传统检测方法相比,该系统的检测面更广、检测效率更高,能够实现在不拆卸汽缸的狭窄空间内开展叶根自动化检测。经过在多个核电机组汽轮机叶根检测项目中应用和优化、改进,该系统的实用性和可靠性得到较充分的验证。
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关键词
核电汽轮机
枞树型叶根
自动化检测系统
相控阵超声
全覆盖检测
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Keywords
nuclear power steam turbine
fir-type blade root
automatic inspection system
phased array ultrasonic
full-coverage inspection
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分类号
TG115.285
[金属学及工艺—物理冶金]
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