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题名两关节全驱动可调节果蔬采摘末端执行器的设计
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作者
夏凡
沈精虎
张敏
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机构
青岛大学机电工程学院
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出处
《轻工机械》
CAS
2018年第2期69-72,共4页
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文摘
为加速智能机器人替代人工进行果蔬采摘,以提高作业质量和效率,提出了一种运动灵活仿人手果蔬采摘末端执行器。该末端执行器采用两关节全驱动的方式,通过3个手指的2个关节(近指关节1和远指关节2)相互配合实现类似人手握取果实的动作;建立两关节全驱动手指的包络抓取机构静力学模型,求得近指关节连杆机构中输入转矩和接触力之间的关系,从而更好地实现对果蔬作用力的控制,以减少果蔬损伤。最后基于Solid Works对整个机构进行仿真试验,验证结果表明机构具有合理性。该果蔬采摘末端执行器通用性强,能够补偿机器人图像识别误差。
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关键词
采摘机器人
果蔬采摘末端执行器
全驱动
两关节
输入驱动力
SOLIDWORKS软件
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Keywords
picking robort
fruit and vegetable picking end-effectors
full drive
two joint
input driving force
SolidWorks
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分类号
TP241
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于PLC控制系统的果蔬采摘机械手设计研究
被引量：11
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作者
迟颖
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机构
辽宁机电职业技术学院
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出处
《农机化研究》
北大核心
2018年第1期219-223,共5页
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基金
辽宁省自然科学基金项目(2015020334)
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文摘
随着人们对果蔬需求不断提升,果蔬种植面积不断提升,果蔬成熟后需及时采摘,否则不仅导致果蔬成熟过度,还会因为气候原因造成损失。传统采摘以人力为主,不仅采摘成本高,一些较难采摘的果蔬若通过人力采摘可能会出现危险。随着科学技术的不断进步,果蔬采摘机械手取代人工劳作已经成为必然。为此,对果蔬采摘机械手进行了设计,以PLC控制器作为控制中心,对果蔬采摘器工作提供程序命令,控制其末端执行器、果蔬收集装置及移动装置等实现果蔬采摘全自动化,旨在降低果蔬采摘人力成本及采摘中存在的风险,为果蔬种植带来最大的经济效益。
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关键词
果蔬采摘机械手
末端执行器
PLC
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Keywords
fruit and vegetable picking manipulator
end effector
PLC
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分类号
S225
[农业科学—农业机械化工程]
S220.3
[农业科学—农业工程]
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