期刊文献+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
共找到748篇文章
< 1 2 … 38 >
每页显示 20 50 100
已选择0条
导出题录 引用分析
参考文献
引证文献
 统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
摩擦非线性环节的特性、建模与控制补偿综述 被引量：91
1
作者 刘强 尔联洁 刘金琨 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2002年第11期45-52,共8页
首先介绍了机械伺服系统中摩擦非线性环节的动态、静态特性的研究成果和目前常用的几种摩擦模型 ,讨论了摩擦非线性环节对伺服系统的动态性能和静态性能的影响 ,以及摩擦非线性环节导致的极限环振荡、低速爬行等现象。然后对有关摩擦补... 首先介绍了机械伺服系统中摩擦非线性环节的动态、静态特性的研究成果和目前常用的几种摩擦模型 ,讨论了摩擦非线性环节对伺服系统的动态性能和静态性能的影响 ,以及摩擦非线性环节导致的极限环振荡、低速爬行等现象。然后对有关摩擦补偿方法方面的研究成果进行了总结 ,介绍了传统的摩擦补偿方法和基于智能控制理论的摩擦补偿方法方面的研究成果。最后 ,展望了该领域今后的发展方向。 展开更多
关键词 摩擦非线性环节 控制补偿 摩擦 摩擦建模 摩擦补偿 机械伺服系统
下载PDF
基于表面织构技术改善摩擦学性能的研究进展 被引量：31
2
作者 赵立新 章宝玲 +1 位作者 刘洋 刘扬 《摩擦学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第1期202-224,共23页
利用表面织构技术改善材料表面摩擦学性能已被大量应用于许多工程领域.然而,通过表面织构技术提高材料表面的减摩耐磨性能的确切机理仍不清楚,因此,研究人员进行了大量表面织构几何特征和工况条件的优化来研究表面织构技术的机理及应用... 利用表面织构技术改善材料表面摩擦学性能已被大量应用于许多工程领域.然而,通过表面织构技术提高材料表面的减摩耐磨性能的确切机理仍不清楚,因此,研究人员进行了大量表面织构几何特征和工况条件的优化来研究表面织构技术的机理及应用范围.本文作者回顾了近年来表面织构技术在控制摩擦方面的主要研究成果,从不同润滑条件下的减摩机制与理论模型展开讨论,重点从表面织构的几何特征和实际工况条件两个方面来评述改善材料表面摩擦学性能的最新进展,其中,几何特征包括表面织构的纹理形状、直径、深度、面密度和排列方式;实际工况条件取决于摩擦形式及操作条件,根据摩擦系数、磨损量、承载能力、阻力系数及升力系数等体现摩擦学性能的参数,对改善表面摩擦学性能的参数和条件进行分析和总结.深入研究精确的理论模型和普适性的模拟方法并开发改善摩擦学性能的参数优化方法是未来的研究重点和方向. 展开更多
关键词 表面织构 减摩机制 控制摩擦 几何特征 工况条件
下载PDF
光电望远镜伺服系统速度环的自抗扰控制 被引量：32
3
作者 王帅 李洪文 +1 位作者 孟浩然 吴庆林 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第10期2442-2449,共8页
针对大口径光电望远镜惯量大、存在摩擦非线性的特点,设计了自抗扰控制器以改善伺服系统的速度响应特性。介绍了自抗扰控制器的工作原理和基本结构,给出了控制器参数的选择依据,并仿真分析了各个参数的作用效果。最后,在实际望远镜转台... 针对大口径光电望远镜惯量大、存在摩擦非线性的特点,设计了自抗扰控制器以改善伺服系统的速度响应特性。介绍了自抗扰控制器的工作原理和基本结构,给出了控制器参数的选择依据,并仿真分析了各个参数的作用效果。最后,在实际望远镜转台上和常规PID控制器进行了对比实验。结果表明,采用自抗扰控制器,既可以实现大速度阶跃响应快速无超调,又可以缩短低速阶跃响应时间、改善低速平稳性。在以0.005(°)/s速度运行时,系统稳定时间为1s,速度波动标准差为0.000 082(°)/s,最大值为0.000 42(°)/s,性能明显优于传统的PID控制系统。实验结果证明自抗扰控制器对摩擦、饱和等非线性因素具有抑制能力,可以提高望远镜伺服系统的调速性能。 展开更多
关键词 光电望远镜 自抗扰控制 摩擦补偿 输入饱和 低速性能 伺服控制
下载PDF
两种补偿动态摩擦力的先进控制策略 被引量：20
4
作者 丛爽 DeCarliAlessandro 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 1998年第2期236-240,共5页
在小型ＤＣ伺服电机中，静摩擦力和库仑摩擦力的影响是相当明显的．本文提出了改善系统响应特性的两种控制策略．第一种基于摩擦力模型的在线补偿，适用于变化信号的跟踪．第二种基于自学习原理的重复控制，适用于周期信号的跟踪．两种... 在小型ＤＣ伺服电机中，静摩擦力和库仑摩擦力的影响是相当明显的．本文提出了改善系统响应特性的两种控制策略．第一种基于摩擦力模型的在线补偿，适用于变化信号的跟踪．第二种基于自学习原理的重复控制，适用于周期信号的跟踪．两种控制策略均已实施在计算机控制的伺服系统中．给出了与常规控制结果的对比． 展开更多
关键词 运动控制 先进控制策略 摩擦力补偿 机电系统
下载PDF
长水平段水平井钻进摩阻控制 被引量：30
5
作者 刘清友 敬俊 祝效华 《石油钻采工艺》 CAS CSCD 北大核心 2016年第1期18-22,共5页
长水平段水平井能够增加钻遇油层的长度和数量,提高单井油气开采量,在薄油层开发、海油陆采方面具有明显的技术优势。但由于水平段过长,钻进过程中面临着严重的摩阻问题。以胜利油田某长水平段水平井为例,采用有限元方法,从井身剖面结... 长水平段水平井能够增加钻遇油层的长度和数量,提高单井油气开采量,在薄油层开发、海油陆采方面具有明显的技术优势。但由于水平段过长,钻进过程中面临着严重的摩阻问题。以胜利油田某长水平段水平井为例,采用有限元方法,从井身剖面结构参数优化、钻井作业参数优选等方面,分析其对摩阻的影响规律及其内在影响机理。研究结果表明,案例井造斜段曲率半径对长水平段水平井摩阻影响较为明显,应综合考虑地层特点、造斜率控制难度以及后期送钻能力进行合理选取;起钻过快会导致钻柱与造斜段上井壁摩擦严重,下钻时应平衡下入效率、钻柱变形和摩阻的关系,防止遇阻;复合钻进时低速区的转盘转速不会引起摩阻的明显变化。 展开更多
关键词 水平井钻进 长水平段 摩阻 曲率半径 起下钻 控制
下载PDF
改进自抗扰控制谐波式电动舵机伺服系统 被引量：27
6
作者 张明月 杨洪波 +2 位作者 章家保 丁同超 贾宏光 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第1期99-108,共10页
针对电动舵机系统的非线性、快时变等特点，提出了改进的自抗扰控制器以改善系统的位置跟踪性能。首先，给出电动舵机的系统模型及控制策略，分析了系统中非线性因素的影响；设计了改进自抗扰控制器，并利用现代控制理论给出了控制器参... 针对电动舵机系统的非线性、快时变等特点，提出了改进的自抗扰控制器以改善系统的位置跟踪性能。首先，给出电动舵机的系统模型及控制策略，分析了系统中非线性因素的影响；设计了改进自抗扰控制器，并利用现代控制理论给出了控制器参数的选择方法。然后，在舵机系统中进行仿真分析，验证了该控制器的可行性。最后，基于谐波式电动舵机对改进的自抗扰控制器与常规自抗扰控制器及PI控制器进行对比实验。实验结果表明：跟踪10sin（5πt）正弦信号时，改进自抗扰控制器能够消除位置平顶和速度死区，相位滞后为0．08722rad跟踪±1°-±15°角位置时，上升时间为9～18ms，超调量为0～7．25％，稳态均方差为0．00760～0．01083，性能明显优于常规自抗扰控制器和PI控制器。得到的数据显示该控制器减少了设计参数，位置跟踪超调量小，响应时间快，稳态均方差小，改善了舵机系统的动态和稳态性能。 展开更多
关键词 电动舵机 自抗扰控制器 Fal函数 摩擦模型 伺服控制
下载PDF
一种补偿动态摩擦的自适应模糊控制方法 被引量：20
7
作者 王永富 柴天佑 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2005年第2期139-143,共5页
机械系统的摩擦力精确数学模型很难建立，一直是人们所关注的问题。文中针对小型DC电机采用自适应模糊系统在线逼近摩擦模型并将辨识结果作为PD算法的补偿项。在控制方法上，文中采用了基于自适应模糊补偿的PD控制器．在系统证明上，从... 机械系统的摩擦力精确数学模型很难建立，一直是人们所关注的问题。文中针对小型DC电机采用自适应模糊系统在线逼近摩擦模型并将辨识结果作为PD算法的补偿项。在控制方法上，文中采用了基于自适应模糊补偿的PD控制器．在系统证明上，从李雅普诺夫函数中导出了自适应参数并且分析了闭环系统跟踪误差的有界性。在算法实现上，利用Matlab对文中的方法及证明的有效性进行了验证。文中的方法也可应用到其它机械系统的摩擦补偿建模与控制上，如机器人系统。 展开更多
关键词 自适应模糊控制方法 摩擦模型 稳定性 鲁棒性 数学模型 伺服电机 机械系统 摩擦力
下载PDF
用Zero M om ent Point描述类人型机器人步行稳定的不完善性探讨 被引量：9
8
作者 包志军 马培荪 +2 位作者 王春雨 王建滨 姜山 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第1期68-71,共4页
提出了用传统的 Zero Moment Point(ZMP)点描述类人型机器人运动稳定性仅仅是其运动稳定的必要条件 ,而从受力平衡的角度考虑 ,其运动稳定的充要条件必须满足踝关节扭矩的平衡 。
关键词 类人型机器人 摩擦圆半径 运动稳定性 踝关节扭矩 受力平衡 ZEROMOMENTPOINT 步行稳定
下载PDF
电摩擦现象——电场对金属/陶瓷摩擦行为的影响 被引量：16
9
作者 孟永钢 蒋洪军 纪宏 《摩擦学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第1期45-49,共5页
探讨了利用调节外加电场改变金属／陶瓷摩擦副摩擦行为的可行性及通过在线反馈控制外加电压的大小实现摩擦系数主动控制的可能性．试验发现，在硬脂酸锌乳化液润滑条件下，施加数十伏的外加直流电压，由三氧化二铝、石英玻璃等陶瓷材料... 探讨了利用调节外加电场改变金属／陶瓷摩擦副摩擦行为的可行性及通过在线反馈控制外加电压的大小实现摩擦系数主动控制的可能性．试验发现，在硬脂酸锌乳化液润滑条件下，施加数十伏的外加直流电压，由三氧化二铝、石英玻璃等陶瓷材料与钢、黄铜、不锈钢等构成的滑动摩擦副的摩擦系数发生显著变化，变化幅度与所加电压的大小、极性以及金属材料的种类有关．初步分析表明。 展开更多
关键词 摩擦 电场 金属 陶瓷
下载PDF
基于反推自适应控制的永磁同步电机摩擦力矩补偿策略 被引量：23
10
作者 阎彦 刘锐 +1 位作者 史婷娜 夏长亮 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第33期76-84,10,共9页
非线性摩擦力矩使永磁同步电机在低速运行时出现爬行现象,严重影响电机低速性能。根据永磁同步电机数学模型及LuGre摩擦力矩模型,引入虚拟控制器概念,从转速方程出发,结合自适应控制和反推设计法,设计反推自适应转速控制器和电流控制器... 非线性摩擦力矩使永磁同步电机在低速运行时出现爬行现象,严重影响电机低速性能。根据永磁同步电机数学模型及LuGre摩擦力矩模型,引入虚拟控制器概念,从转速方程出发,结合自适应控制和反推设计法,设计反推自适应转速控制器和电流控制器;通过对摩擦力矩和负载力矩进行分离,实现对摩擦力矩的针对性补偿。采用李雅普诺夫(Lyapunov)稳定性理论对反推自适应转速控制器和电流控制器进行稳定性分析,得出使系统稳定的控制器参数取值范围。对所提出的控制器进行仿真分析和实验验证,结果表明新控制器对摩擦力矩有一定的补偿作用,可缓解电机低速转速的脉动现象。在满足系统性能指标的同时,可以有效削弱摩擦力矩对永磁同步电机低速运行性能的不利影响。 展开更多
关键词 永磁同步电机 摩擦力矩 自适应控制 反推 稳定性分析
下载PDF
一种具有参数不确定性的直流电机系统鲁棒自适应摩擦补偿方法(英文) 被引量：17
11
作者 克晶 苏宝库 曾鸣 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2003年第7期117-122,共6页
针对陀螺漂移测试转台直流力矩电机系统中存在的非线性动态摩擦和电机参数不确定性,为提高转台摇摆状态位置跟踪精度,提出了一种新的鲁棒自适应补偿控制器。电机中摩擦模型采用摩擦参数为非一致性变化的LuGre动态摩擦模型。该控制器包... 针对陀螺漂移测试转台直流力矩电机系统中存在的非线性动态摩擦和电机参数不确定性,为提高转台摇摆状态位置跟踪精度,提出了一种新的鲁棒自适应补偿控制器。电机中摩擦模型采用摩擦参数为非一致性变化的LuGre动态摩擦模型。该控制器包含一个参数自适应律和等效PID控制律来估计未知LuGre模型参数和电机参数并给与补偿。最后Lyapunov方法和仿真结果证明该鲁棒自适应补偿控制器保证了闭环系统全局稳定性和对期望位置信号的渐进跟踪,提高了转台摇摆跟踪精度。 展开更多
关键词 直流电机系统 鲁棒自适应摩擦补偿 参数不确定性 自适应控制 PID控制 力矩电机
下载PDF
水平井钻井摩阻影响因素分析及减摩技术 被引量：20
12
作者 陈勇 蒋祖军 +2 位作者 练章华 肖国益 林铁军 《石油机械》 北大核心 2013年第9期29-32,共4页
摩阻问题是制约水平井发展的瓶颈。根据现场资料统计,并结合有限元计算,分析了钻柱的屈曲行为、轨迹控制及钻井液密度对水平井钻井过程中摩阻的影响。分析结果对钻机的能力评价及长水平井轨迹的优化设计及有效控制提供了强有力的分析和... 摩阻问题是制约水平井发展的瓶颈。根据现场资料统计,并结合有限元计算,分析了钻柱的屈曲行为、轨迹控制及钻井液密度对水平井钻井过程中摩阻的影响。分析结果对钻机的能力评价及长水平井轨迹的优化设计及有效控制提供了强有力的分析和评价手段。设计了一种减摩降阻工具,该工具不仅可减少摩阻-扭矩,还能减少套管与接头磨损,防止压差卡钻,可提高机械钻速,特殊设计的导流槽还能提高井眼净化效率,为提高长水平段钻具延伸能力和解决脱压问题提供了有力的技术支撑。 展开更多
关键词 水平井 摩阻 影响因素 屈曲 轨迹控制 减摩降阻工具
下载PDF
高压输电塔的摩擦耗能减震控制 被引量：19
13
作者 陈波 郑瑾 王建平 《武汉理工大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第1期78-82,共5页
采用被动摩擦阻尼器研究了输电塔在强烈地震作用下的减震控制问题。采用多自由度模型建立了输电导线的动力分析模型。针对输电塔线体系的平面内振动和平面外振动分别建立了安装有被动摩擦阻尼器的塔线耦联体系的动力分析模型和动力分析... 采用被动摩擦阻尼器研究了输电塔在强烈地震作用下的减震控制问题。采用多自由度模型建立了输电导线的动力分析模型。针对输电塔线体系的平面内振动和平面外振动分别建立了安装有被动摩擦阻尼器的塔线耦联体系的动力分析模型和动力分析方法。结果表明,摩擦阻尼器是一种形式简单、具有较好耗能能力的控制装置,可以有效地减小高压输电塔的地震反应。 展开更多
关键词 输电塔线体系 摩擦阻尼器 被动控制 参数研究
原文传递
采动影响下断层稳定性的力学机理及其控制研究 被引量：18
14
作者 林远东 涂敏 +1 位作者 付宝杰 李传明 《煤炭科学技术》 CAS CSCD 北大核心 2019年第9期158-165,共8页
断层受采动影响易发生活化,常引发塌方、冒顶、突水、矿震、冲击地压等事故。为了探明断层发生活化的条件,将断层带、上盘和下盘视为一个系统,采用Anderson断层模型和Mohr-Coulomb强度准则,经数理分析,研究了采动影响下断层的稳定性问... 断层受采动影响易发生活化,常引发塌方、冒顶、突水、矿震、冲击地压等事故。为了探明断层发生活化的条件,将断层带、上盘和下盘视为一个系统,采用Anderson断层模型和Mohr-Coulomb强度准则,经数理分析,研究了采动影响下断层的稳定性问题及系统参量对断层稳定性的影响。结果表明:断层处于自锁还是活化状态,取决于断层视摩擦因数k1与断层摩擦因数k之间的量值关系;当k1<k时断层处于自锁状态,当k1≥k时断层处于活化状态;视摩擦因数k1反映了断层在采动影响下地应力(包括σ1和σ3)、断层面黏聚力c及断层裂隙流体压力pi等因素共同作用的应力积累水平,其值越大断层活化的倾向性越高;摩擦因数k是由断层内摩擦角φ确定的量,反映了断层带与断层上盘和下盘在结构面处的粗糙度,结构面越粗糙断层内摩擦角φ越大,使得摩擦因数k越大;摩擦因数k越大断层的稳定性越好;系统参量(包括α、φ、c、pi、σ1和σ3等)在采动作用下发生变化后将对断层的稳定性产生影响:断层倾角α越接近于断层特征角α1,断层发生活化的倾向性越大;断层内摩擦角φ越小断层越易活化;断层面黏聚力c越小断层越易活化;断层裂隙流体压力pi越大断层越易活化;垂直应力σ1越大断层越易活化;水平应力σ3越小断层越易活化。基于系统参量对断层稳定性的影响规律,提出了控制系统稳定性的方法。研究结果对发育有断层的地下资源开采及防震减灾、隧道、地下结构等工程具有参考价值。 展开更多
关键词 断层自锁 断层活化 采动 摩擦因数 稳定性控制
下载PDF
外加电压对三氧化二铝/黄铜摩擦副摩擦的主动控制试验研究 被引量：9
15
作者 蒋洪军 孟永钢 温诗铸 《摩擦学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第3期244-249,共6页
研究了用外加电压法对三氧化二铝／黄铜摩擦副的低速滑动摩擦行为进行主动控制的技术．结果表明：通过合理选择控制算法中的步长参数，能使摩擦系数的波动幅度得到有效控制；摩擦系数预定目标值与实测值之间的误差可控制在 ３％ 之内，... 研究了用外加电压法对三氧化二铝／黄铜摩擦副的低速滑动摩擦行为进行主动控制的技术．结果表明：通过合理选择控制算法中的步长参数，能使摩擦系数的波动幅度得到有效控制；摩擦系数预定目标值与实测值之间的误差可控制在 ３％ 之内，即摩擦系统能够达到较高的控制精度．由初始值到达目标值所需过渡过程的长短与控制算法中的步长参数有关，试验中稳定系统的过渡过程约为 １０～３０ ｍ ｉｎ．上述结果显示。 展开更多
关键词 摩擦 控制 电场 氧化铝 黄铜 试验研究
下载PDF
基于LuGre摩擦模型的机械臂模糊神经网络控制 被引量：17
16
作者 徐智浩 李胜 +2 位作者 张瑞雷 陈庆伟 侯保林 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2014年第6期1097-1102,共6页
针对未知摩擦非线性会使机械臂控制精度难以提高的缺陷,建立基于动态LuGre摩擦的机械臂模型.在系统参数未知和机械臂负载变化的情况下,设计一种自适应模糊神经网络控制器,采用基函数中心和宽度均自适应变化的模糊神经网络补偿器,实现对... 针对未知摩擦非线性会使机械臂控制精度难以提高的缺陷,建立基于动态LuGre摩擦的机械臂模型.在系统参数未知和机械臂负载变化的情况下,设计一种自适应模糊神经网络控制器,采用基函数中心和宽度均自适应变化的模糊神经网络补偿器,实现对系统中包括LuGre摩擦在内的非线性环节的逼近,并利用滑模控制项减小逼近误差.通过Lyapunov方法证明了闭环系统的稳定性,并通过仿真结果验证了所提出控制方法的有效性. 展开更多
关键词 机械臂 LuGre摩擦 模糊神经网络 自适应控制
原文传递
新型摩擦模型的参数辨识及补偿实验研究 被引量：6
17
作者 王中华 王兴松 +1 位作者 王群 徐卫良 《制造业自动化》 2001年第6期30-32,42,共4页
针对影响运动控制性能的非线性摩擦因素，对一种新型摩擦模型的参数 辨识及其基于摩擦模型的补偿进行了实验研究，详细地给出了摩擦模型参数的 辨识步骤及补偿算法。实验结果表明，此辨识方案及补偿算法可以应用于工业 的高精度运动控... 针对影响运动控制性能的非线性摩擦因素，对一种新型摩擦模型的参数 辨识及其基于摩擦模型的补偿进行了实验研究，详细地给出了摩擦模型参数的 辨识步骤及补偿算法。实验结果表明，此辨识方案及补偿算法可以应用于工业 的高精度运动控制中。 展开更多
关键词 摩擦模型 参数辨识 摩控补偿 运动控制
下载PDF
一种SMA复合摩擦阻尼器的设计与性能研究 被引量：12
18
作者 薛素铎 王利 庄鹏 《世界地震工程》 CSCD 北大核心 2006年第2期1-6,共6页
利用形状记忆合金(SMA)的超弹性特性,将SMA丝与摩擦阻尼器复合,提出了一种SMA复合摩擦阻尼器,给出了SMA复合摩擦阻尼器的工作机理和设计方法,建立了其理论模型,确定了SMA复合摩擦阻尼器的力-位移滞回曲线,并对一SMA复合摩擦阻尼器控震... 利用形状记忆合金(SMA)的超弹性特性,将SMA丝与摩擦阻尼器复合,提出了一种SMA复合摩擦阻尼器,给出了SMA复合摩擦阻尼器的工作机理和设计方法,建立了其理论模型,确定了SMA复合摩擦阻尼器的力-位移滞回曲线,并对一SMA复合摩擦阻尼器控震单自由度体系在地震作用下的动力响应进行了数值模拟。结果表明,提出的SMA复合摩擦阻尼器具有优良的耗能减振性能。 展开更多
关键词 形状记忆合金 摩擦阻尼器 振动控制
下载PDF
基于摩擦补偿的永磁球形电机自适应模糊控制 被引量：16
19
作者 过希文 王群京 +2 位作者 李国丽 胡存刚 钱喆 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第15期75-81,共7页
针对摩擦可能引起永磁球形电机控制系统品质恶化的问题,提出模糊逼近的摩擦补偿自适应控制方案。首先,通过卡尔丹角(Carden)旋转,建立考虑摩擦项的转子动力学模型,分别基于已知模型和名义模型设计控制方案。基于名义模型的控制方案采用... 针对摩擦可能引起永磁球形电机控制系统品质恶化的问题,提出模糊逼近的摩擦补偿自适应控制方案。首先,通过卡尔丹角(Carden)旋转,建立考虑摩擦项的转子动力学模型,分别基于已知模型和名义模型设计控制方案。基于名义模型的控制方案采用改进的模糊补偿自适应控制器分别补偿摩擦项以及系统不确定性因素,以减少模糊规则的数目,控制律参数基于李亚普诺夫稳定性理论自适应调节,控制方案保证了闭环系统的稳定性。仿真试验结果表明,该控制方案能有效实现对摩擦项等不确定信号的补偿,从而提高球形电机的跟踪控制性能。 展开更多
关键词 永磁球形电机 摩擦补偿 模糊逼近 自适应控制 轨迹跟踪
下载PDF
基于LuGre模型的火炮伺服系统摩擦力矩自适应补偿 被引量：12
20
作者 张文静 台宪青 《清华大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第z2期1756-1760,共5页
针对高精度火炮交流伺服系统中存在的非线性动态摩擦和电机力矩波动,为了提高火炮伺服系统的跟踪精度,提出了一种新的基于LuGre摩擦力矩模型的自适应补偿算法。该算法应用两个非线性观测器来估计摩擦模型中的未知状态变量,对系统参数进... 针对高精度火炮交流伺服系统中存在的非线性动态摩擦和电机力矩波动,为了提高火炮伺服系统的跟踪精度,提出了一种新的基于LuGre摩擦力矩模型的自适应补偿算法。该算法应用两个非线性观测器来估计摩擦模型中的未知状态变量,对系统参数进行自适应估计,采用Lyapunov方法证明了控制系统的全局渐进稳定性。该算法简单,适于实时控制。实验结果表明了该算法的合理性,火炮伺服系统的低速跟踪最大误差为50μrad,达到了指标要求。 展开更多
关键词 火炮伺服 摩擦补偿 力矩波动 自适应控制
原文传递
已选择0条
导出题录 引用分析
参考文献
引证文献
 统计分析
检索结果
已选文献
上一页 1 2 … 38 下一页 到第 页
使用帮助 返回顶部