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自由漂浮双臂空间机器人基于RBF神经元网络的关节运动自适应控制 被引量：3
1
作者 郭益深 陈力 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第10期3051-3055,3061,共6页
讨论了自由漂浮双臂空间机器人关节运动的控制问题。由拉格朗日第二类方法及系统动量、动量矩守恒关系,建立了自由漂浮双臂空间机器人完全能控形式的系统动力学方程。以此为基础,借助于RBF神经网络技术、Ge-Lee(GL)矩阵及其乘积算子定义... 讨论了自由漂浮双臂空间机器人关节运动的控制问题。由拉格朗日第二类方法及系统动量、动量矩守恒关系,建立了自由漂浮双臂空间机器人完全能控形式的系统动力学方程。以此为基础,借助于RBF神经网络技术、Ge-Lee(GL)矩阵及其乘积算子定义,对自由漂浮双臂空间机器人进行了神经网络系统建模;之后针对双臂空间机器人系统所有惯性参数均未知的情况,设计了自由漂浮双臂空间机器人基于RBF神经元网络的关节运动自适应控制方案。提出的控制方案不要求系统动力学方程具有惯常的关于惯性参数的线性性质,且无需预知系统惯性参数的任何信息,也无需对神经网络进行离线训练、学习,所以更适于实时、在线应用。系统数值仿真证实了该控制方案的有效性。 展开更多
关键词 自由漂浮 双臂空间机器人 RBF神经元网络 GL矩阵及其乘积算子 关节运动 自适应控制
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漂浮基双臂空间机器人协调运动的Terminal滑模控制 被引量：1
2
作者 郭益深 陈力 《工程力学》 EI CSCD 北大核心 2009年第5期221-227,共7页
讨论了载体位置无控、姿态受控情况下,具有外部扰动的漂浮基双臂空间机器人载体姿态与末端爪手协调运动的控制问题。结合系统动量守恒关系及拉格朗日方法,建立了漂浮基双臂空间机器人全控形式的系统动力学方程,并将其转化为系统状态方... 讨论了载体位置无控、姿态受控情况下,具有外部扰动的漂浮基双臂空间机器人载体姿态与末端爪手协调运动的控制问题。结合系统动量守恒关系及拉格朗日方法,建立了漂浮基双臂空间机器人全控形式的系统动力学方程,并将其转化为系统状态方程。以此为基础,根据Terminal滑模控制技术,给出了系统相关Terminal滑模面的数学表达式,并提出了具有外部扰动情况下漂浮基双臂空间机器人载体姿态与末端爪手协调运动的Terminal滑模控制方案。提出的控制方案不但确保了闭环系统滑模阶段的存在性,同时通过Terminal滑模函数的适当选取,还保证了输出误差在有限时间内的收敛性。此外,由于确保了无论何种情况下系统初始状态均在Terminal滑模面上,从而消除了其它滑模控制方法常有的到达阶段,使得闭环系统具有全局鲁棒和稳定性。一个平面漂浮基双臂空间机器人的系统数值仿真,证实了此控制方案的有效性。 展开更多
关键词 漂浮基双臂空间机器人 系统动力学方程 Terminal滑模面 协调运动 TERMINAL滑模控制
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双臂空间机器人的自适应鲁棒性联合控制 被引量：6
3
作者 郭益深 陈力 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第3期625-628,633,共5页
讨论了自由漂浮双臂空间机器人系统关节轨迹跟踪的控制问题。由于载体位置与姿态均不受控制,空间机器人系统控制方程失去了关于惯性参数的线性关系,给控制系统设计带来极大的困难。借助于增广变量法――即恰当地扩展系统的控制输入与输... 讨论了自由漂浮双臂空间机器人系统关节轨迹跟踪的控制问题。由于载体位置与姿态均不受控制,空间机器人系统控制方程失去了关于惯性参数的线性关系,给控制系统设计带来极大的困难。借助于增广变量法――即恰当地扩展系统的控制输入与输出,成功地克服了上述难点。以此为基础,针对机械臂惯性参数不确定与末端抓手持有载荷参数未知的情况下,设计了自由漂浮双臂空间机器人系统关节轨迹跟踪的自适应鲁棒性联合控制方案。系统数值仿真,证实了上述控制方案的有效性。 展开更多
关键词 自由漂浮双臂空间机器人 增广变量法 关节轨迹 自适应鲁棒性联合控制
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