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双臂空间机器人的自适应鲁棒性联合控制
被引量：
6
1
作者
郭益深
陈力
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2009年第3期625-628,633,共5页
讨论了自由漂浮双臂空间机器人系统关节轨迹跟踪的控制问题。由于载体位置与姿态均不受控制,空间机器人系统控制方程失去了关于惯性参数的线性关系,给控制系统设计带来极大的困难。借助于增广变量法――即恰当地扩展系统的控制输入与输...
讨论了自由漂浮双臂空间机器人系统关节轨迹跟踪的控制问题。由于载体位置与姿态均不受控制,空间机器人系统控制方程失去了关于惯性参数的线性关系,给控制系统设计带来极大的困难。借助于增广变量法――即恰当地扩展系统的控制输入与输出,成功地克服了上述难点。以此为基础,针对机械臂惯性参数不确定与末端抓手持有载荷参数未知的情况下,设计了自由漂浮双臂空间机器人系统关节轨迹跟踪的自适应鲁棒性联合控制方案。系统数值仿真,证实了上述控制方案的有效性。
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关键词
自由漂浮双臂空间机器人
增广变量法
关节轨迹
自适应鲁棒性联合控制
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职称材料
题名
双臂空间机器人的自适应鲁棒性联合控制
被引量：
6
1
作者
郭益深
陈力
机构
福州大学机械工程及自动化学院
出处
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2009年第3期625-628,633,共5页
基金
国家自然科学基金(10372022
10672040)
福建省自然科学基金(E0410008)
文摘
讨论了自由漂浮双臂空间机器人系统关节轨迹跟踪的控制问题。由于载体位置与姿态均不受控制,空间机器人系统控制方程失去了关于惯性参数的线性关系,给控制系统设计带来极大的困难。借助于增广变量法――即恰当地扩展系统的控制输入与输出,成功地克服了上述难点。以此为基础,针对机械臂惯性参数不确定与末端抓手持有载荷参数未知的情况下,设计了自由漂浮双臂空间机器人系统关节轨迹跟踪的自适应鲁棒性联合控制方案。系统数值仿真,证实了上述控制方案的有效性。
关键词
自由漂浮双臂空间机器人
增广变量法
关节轨迹
自适应鲁棒性联合控制
Keywords
free
-
floating
space robot
system
with
dual
-
arms
augmentation
approach
trajectory
in
joint
space
adaptive
robust
control
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
双臂空间机器人的自适应鲁棒性联合控制
郭益深
陈力
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2009
6
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