-
题名博弈论在固定翼无人机地面目标跟踪控制中的应用
被引量：1
- 1
-
-
作者
戴冬
王果
王磊
-
机构
河南工学院计算机科学与技术系
西南财经大学经济信息工程学院
-
出处
《计算机工程》
CAS
CSCD
北大核心
2016年第7期287-292,298,共7页
-
基金
国家自然科学基金资助项目(71473201)
中央高校基本科研业务费专项基金资助项目(JBK151127)
河南省高等学校重点科研基金资助项目(16A520048)
-
文摘
目前多数使用固定翼无人机(UAV)跟踪地面目标的方法需要一个或多个严格假设,限制了UAV的使用方式。针对该问题,提出一种基于博弈论的UAV跟踪方法。使用四阶动力学方程进行跟踪目标和UAV的初始化建模,对2个动态方程式集合运用零阶保持以获取整个系统的离散动态时间,得到博弈目标函数,并利用动态规划确定最优控制策略。使用单相机固定翼UAV的仿真实验验证了该方法的有效性,与基于分段引导方法和视觉私服控制方法相比,其仰角和距离参数的方差较小,可将目标控制在可视范围内。此外,讨论风对实验的影响,结果表明,该方法可使UAV的最大抵抗风速达到6 m/s。
-
关键词
固定翼无人机
无人机跟踪
四阶动力学方程
博弈论
动态规划
-
Keywords
fixed-wing Unmanned Aerial Vehicle（UAV）
UAV tracking
fourth order dynamic equation
game theory
dynamic programming
-
分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
-
