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某4WS车辆的自适应轨迹跟踪控制
1
作者
彭旭峰
肖海波
+1 位作者
周奎
向婧燕
《湖北汽车工业学院学报》
2023年第1期7-13,共7页
为降低车辆轨迹跟踪误差、提高行驶稳定性和机动性,以某四轮转向(4WS)无人驾驶车辆为研究对象,设计出自适应模型预测控制(AMPC)道路曲率的轨迹跟踪方法。结合车速与道路曲率、轮间转角的分配关系,通过对状态轨迹的预测、二次规划求解,...
为降低车辆轨迹跟踪误差、提高行驶稳定性和机动性,以某四轮转向(4WS)无人驾驶车辆为研究对象,设计出自适应模型预测控制(AMPC)道路曲率的轨迹跟踪方法。结合车速与道路曲率、轮间转角的分配关系,通过对状态轨迹的预测、二次规划求解,得到前后轮转角控制量,实现对目标轨迹的跟踪。搭建MATLAB/CarSim仿真平台,以单点预瞄控制的前轮转向车辆、AMPC控制的前轮转向车辆为参照对象,在中高车速、双移线工况下进行对比仿真验证,结果表明:文中控制方法相较于参照对象,质心侧偏角、横摆角速度分别减小12.53%、15.63%以上;最大横向偏差、平均跟踪精度误差分别优化51.13%、45.63%以上,验证了此方法对提高车辆行驶稳定性和轨迹跟踪精度的效用。
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关键词
四轮转向
轨迹跟踪
道路曲率自适应
模型预测控制
下载PDF
职称材料
含非线性轮胎模型的汽车四轮转向与主动悬架集成控制
被引量：
1
2
作者
来飞
邓兆祥
《中国公路学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第3期113-120,共8页
在建立汽车四轮转向与主动悬架统一动力学模型的基础上,分别对2个子系统进行控制器的设计研究。在四轮转向控制器的设计方面,提出了修正后的理想参考模型,采取前馈加反馈的跟踪控制策略,在主动悬架的控制器设计中则采用最优控制方法。...
在建立汽车四轮转向与主动悬架统一动力学模型的基础上,分别对2个子系统进行控制器的设计研究。在四轮转向控制器的设计方面,提出了修正后的理想参考模型,采取前馈加反馈的跟踪控制策略,在主动悬架的控制器设计中则采用最优控制方法。结合非线性轮胎模型,在MAT-LAB/Simulink环境下对被动系统、四轮转向系统、主动悬架系统以及四轮转向与主动悬架集成控制系统进行了仿真分析。结果表明:集成控制系统除了能改善车辆在转弯过程中的质心侧偏角响应、横摆角速度响应以及在不平路面上的行驶平顺性外,还能有效抑制由不平路面等外界干扰对车辆转向性能带来的影响。
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关键词
汽车工程
主动悬架
模型跟踪策略
四轮转向
最优控制
集成控制
原文传递
题名
某4WS车辆的自适应轨迹跟踪控制
1
作者
彭旭峰
肖海波
周奎
向婧燕
机构
湖北汽车工业学院
出处
《湖北汽车工业学院学报》
2023年第1期7-13,共7页
基金
湖北省科技重大专项(2020AAA001)。
文摘
为降低车辆轨迹跟踪误差、提高行驶稳定性和机动性,以某四轮转向(4WS)无人驾驶车辆为研究对象,设计出自适应模型预测控制(AMPC)道路曲率的轨迹跟踪方法。结合车速与道路曲率、轮间转角的分配关系,通过对状态轨迹的预测、二次规划求解,得到前后轮转角控制量,实现对目标轨迹的跟踪。搭建MATLAB/CarSim仿真平台,以单点预瞄控制的前轮转向车辆、AMPC控制的前轮转向车辆为参照对象,在中高车速、双移线工况下进行对比仿真验证,结果表明:文中控制方法相较于参照对象,质心侧偏角、横摆角速度分别减小12.53%、15.63%以上;最大横向偏差、平均跟踪精度误差分别优化51.13%、45.63%以上,验证了此方法对提高车辆行驶稳定性和轨迹跟踪精度的效用。
关键词
四轮转向
轨迹跟踪
道路曲率自适应
模型预测控制
Keywords
four
-
wheelsteering
trajectorytracking
roadcurvatureadaption
modelpredictivecontrol
分类号
U463.6 [机械工程—车辆工程]
下载PDF
职称材料
题名
含非线性轮胎模型的汽车四轮转向与主动悬架集成控制
被引量：
1
2
作者
来飞
邓兆祥
机构
重庆大学机械传动国家重点实验室
出处
《中国公路学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第3期113-120,共8页
基金
重庆市自然科学基金重点项目(8718)
重庆市重大科技攻关项目(2008AA6030)
文摘
在建立汽车四轮转向与主动悬架统一动力学模型的基础上,分别对2个子系统进行控制器的设计研究。在四轮转向控制器的设计方面,提出了修正后的理想参考模型,采取前馈加反馈的跟踪控制策略,在主动悬架的控制器设计中则采用最优控制方法。结合非线性轮胎模型,在MAT-LAB/Simulink环境下对被动系统、四轮转向系统、主动悬架系统以及四轮转向与主动悬架集成控制系统进行了仿真分析。结果表明:集成控制系统除了能改善车辆在转弯过程中的质心侧偏角响应、横摆角速度响应以及在不平路面上的行驶平顺性外,还能有效抑制由不平路面等外界干扰对车辆转向性能带来的影响。
关键词
汽车工程
主动悬架
模型跟踪策略
四轮转向
最优控制
集成控制
Keywords
automotive engineering
active suspension
model matching strategy
four
wheelsteering
optimal control
integrated control
分类号
U461.6 [机械工程—车辆工程]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
某4WS车辆的自适应轨迹跟踪控制
彭旭峰
肖海波
周奎
向婧燕
《湖北汽车工业学院学报》
2023
0
下载PDF
职称材料
2
含非线性轮胎模型的汽车四轮转向与主动悬架集成控制
来飞
邓兆祥
《中国公路学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009
1
原文传递
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